目录结构 在包里面新建scripts文件夹,里面放运行的脚本文件,记得设置执行权限 然后新建launch文件夹,新建launch文件按照如下格式写: <node pkg="initialpos" name="initial_pos" type="initial_pos.py" output="screen"></node> 然后source 项目的setup.bash,就可以使用 roslaunch i…

ROS中可以把很多的命令以描述的形式写成launch文件,然后用roslaunch命令执行launch文件.它的使用方法如下: roslaunch [package] [filename.launch] 比如:我们切换到beginner_tutorials文件下: roscd beginner_tutorials 注:如果提示找不到文件或文件夹,就参照前面把环境变量设置一下.执行: cd ~/catkin_ws/devel/ source setup.bash 在beginner_tutoria…

launch文件的重点是:节点(node)元素的集合. roslaunch 则是让所有的节点共享同一个终端. 1.标签(元素)说明 1. group标签 2. node标签 <group ns="turtlesim1"> //两个节点分组并以’命名空间(namespace)’标签来区分 <node pkg="turtlesim" name="sim" type="turtlesim_node"/> //…

1.launch 参数说明: pkg为节点的功能包,type为需要运行的那个节点,name为节点的名字,后面的参数可选 举个例子: 在工作空间中新建一个包: 然后再回到工作空间中去编译: 再在包目录下创建一个launch文件: 把type=turtlesim_teleop_key改成type=turtle_teleop_key rosparam操作yaml文件参数,param只能操作一个参数. 下面创建一个文件yaml: 命名为color.yaml文件, 在里面输入 background_r:0…

我添加的是dae模型,urdf文件过两天贴 方法一 : <launch> <!-- these are the arguments you can pass this launch file, for example paused:=true --> <arg name="paused" default="false"/> <arg name="use_sim_time" default="tr…

https://www.cnblogs.com/LiuQiang921202/p/7679943.html…

在开发中我们经常会遇到使用python代码启动launch文件这样的问题.一般的做法是使用subprocess调用roslaunch.但是这种方法使用起来并不方便.要涉及到自己去控制进程的状态.由于roslaunch实际上是用python实现的.使用python调用launch文件实际上有更简单的方法. import roslaunch uuid = roslaunch.rlutil.get_or_generate_uuid(None, False) roslaunch.configure_lo…

ROS Indigo beginner_Tutorials-09 编写简单的启动脚本文件 我使用的虚拟机软件:VMware Workstation 11 使用的Ubuntu系统:Ubuntu 14.04.4 LTS ROS 版本:ROS Indigo .launch文件 : 下面我们将介绍,如何编写一个启动脚本程序:(.launch文件) 还记得我们在 创建ROS软件包教程 中创建的第一个程序包(beginner_tutorials)吗,现在我们要使用它.在 beginner_tutorials…

4.2 ROS节点运行管理launch文件 关于 launch 文件的使用我们已经不陌生了,在第一章内容中,就曾经介绍到: 一个程序中可能需要启动多个节点,比如:ROS 内置的小乌龟案例,如果要控制乌龟运动,要启动多个窗口,分别启动 roscore.乌龟界面节点.键盘控制节点.如果每次都调用 rosrun 逐一启动,显然效率低下,如何优化? 采用的优化策略便是使用roslaunch 命令集合 launch 文件启动管理节点,并且在后续教程中,也多次使用到了 launch 文件. 概念 launc…

roslaunch工具是ros中python实现的程序启动工具,通过读取launch文件中的参数配置.属性配置等来启动一系列节点: 很多ROS包或源码包中都有launch文件,一般为该程序包能够运行起来的基本demo配置,运行下面指令自动补全会提示该包现有的launch文件: $roslaunch package_name file.launch launch文件的位置并不是很重要,如果放在任意一个位置,可以运行下面指令: $roslaunch path-to-where/file.launch…