四轴飞行器1.1 Matlab 姿态显示 开始做四轴了,一步一步来,东西实在很多,比较杂.先做matlab上位机,主要用来做数据分析,等板子到了可以写飞控的程序了,从底层一层一层开始写..希望能好好的完成它...关于matlab上位机,首先做个姿态显示,然后等板子来了,把板子底层程序写好后,加上matlab的串口接收部分,基本的环境就算搭建好了.... 这个代码写了一天,写到最后出现戏剧性的一幕,实在是太恶心了哈..开始自己的想法就是通过输入pitch roll yaw三个欧拉角,然后在空间中现…

四轴轴飞行器是微型飞行器的其中一种,相对于固定翼飞行器,它的方向控制灵活.抗干扰能力强.飞行稳定,能够携带一定的负载和有悬停功能,因此能够很好地进行空中拍摄.监视.侦查等功能,在军事和民用上具备广泛的运用前景. 四轴飞行器关键技术在于控制策略.由于智能控制算法在运行复杂的浮点型运算以及矩阵运算时,微处理器计算能力受限,难以达到飞行控制实时性的要求:而PID控制简单,易于实现,且技术成熟,因此目前主流的控制策略主要是围绕传统的PID控制展开. 1 四轴飞行器的结构与基本飞行原理 四轴飞行器结构主要…

原创文章,欢迎转载,转载请注明出处 这篇文章主要介绍我对PID的理解,以及选择PID算法的过程. 一 PID的理解和学习过程 二 飞控的PID效果 先上个飞控PID的响应的视频:介绍在后面 地址:http://v.youku.com/v_show/id_XNzYxMTI1NzA4.html 一 PID的理解和学习过程 什么是PID呢?查维基百科可以知道: PID是以它的三种纠正算法而命名的.这三种算法都是用加法调整被控制的数值,其输入为误差值(设定值减去测量值后的结果)或是由误差值衍生的信号.这…

四轴飞行器1.3 MPU6050(大端)和M4的FPU开启方法  原创文章,欢迎转载,转载请注明出处      最近时间花在最多的地方就是STM32的I2C上了.之前就知道STM32的I2C并不好用,因为之前用过模拟的I2C,也写过AVR的I2C也就是TWI的硬件驱动,所以想试试写STM32的硬件I2C...为了避免库带来的麻烦,之前和特意将STM32F4的标准库升级到了1.3.0,但是貌似问题依旧.于是在网上找到了ST转为I2C写的CPAL的库,拿着它的英文手册和例子看了下,觉得很不错,功能相…

四轴飞行器1.2.2 RT-Thread 串口        本来是打算说根据RT-Thread的设备管理提供的驱动接口些串口驱动的,但是仔细一看,我去,串口驱动写好了,只需要调用就可以了.下面我们说说具体怎么使用的.      首先在rt_hw_board_init()函数里面有个rt_hw_usart_init(),这个就是串口初始化的函数了,而且RTT已经写好了三个串口的初始化,只需要修改下宏定义就可以使用,RTT实在用心良苦啊,这都帮我们写好了.      个人的一点看法,可能不是很全面…

源: 四轴飞行器1.7 NRF24L01P无线通讯和改进型环形缓冲…

在这里立下flag,我要理解学会四轴飞行器的控制方法.…

本实验基于正点原子stm32f4探索者板子 请移步我的RT Thread论坛帖子. https://www.rt-thread.org/qa/forum.php?mod=viewthread&tid=422726&page=1&extra=#pid469704 下一步有多个选项: 1.精读生成的keil工程代码                                  2.可在此基础上去使用文件系统,参考文章:                                …

一.安装jdk jdk版本最好是1.7以上,设置好环境变量,安装过程,略. 二.安装Maven 我选择的Maven版本是3.3.3,安装过程,略. 编辑Maven安装目录conf/settings.xml文件, <!-- 修改Maven 库存放目录--> <localRepository>D:\maven-repository\repository</localRepository> 三.安装Idea 安装过程,略. 四.创建Spark项目 1.新建一个Spark项目,…

上一个项目在后台用到spring+springMVC+mybatis的框架,先新项目初步需求也已经下来,不出意外的话,应该也是用这个框架组合. 虽然在之前activiti相关的学习中所用到的框架也是这个,但是当时重点在于实现activiti的功能,因此在环境搭建上也只是以能用为前提,与真实项目中所用的还是差了不少. 因此为了给接下来的项目做准备,今天便抽空练习了一下这个框架组合的搭建.虽然之前的框架都不是我来搭,接下来这个可能也不是让我搭,但记录下来说不定以后能用上,也或者对其他人有用. 那么进…