在命令行工具中也有一个与transformcaster相类似的工具叫做static_transform_publisher,它能够接受命令行参数来接受位置信息.旋转信息.父框架.子框架以及周期信息,通常在launch文件中来指定.static_transform_publisher主要是变换两个固定坐标系之间的转换,eg:base_link和base_laser是底座与激光雷达之间的变换. eg: <node pkg="tf" type="static_transfor…

1.空间描述与变换 有两个坐标系A和B,B坐标系中有一个点P,如何把B坐标系中的P映射到A坐标系呢,这就涉及到空间描述与变换, 先看一下旋转矩阵: 上面中间的行向量中的元素表示在B坐标系当中的元素用A坐标系来表达. 是B坐标原点在A坐标系中的表达,它也是平移量:AP表示P在A坐标系中的表达,BP表示P在坐标系B中的表达. 要想将BP转换为A坐标系中的表达,就需要乘以旋转矩阵,它是旋转量. 下面目的是将B坐标系中的P点在A坐标系中进行表达 将它可以写成齐次坐标的形式如下, 中间的表达式可以成为旋转…

1.tf的实际应用 1)在机器人的配置中 从上面可以看出激光雷达中心距离机器人底座的中心有20cm,激光雷达的中心距机器人底座中心有10cm,如果激光雷达在障碍物前面0.3米,那么机器人底座离障碍物多远呢? 1.新建一个包,如下 catkin_create_pkg robot_setup_tf roscpp tf geometry_msgs 2.catkin_make一下 3.新建两个源文件tf_publisher.cpp,tf_listener.cpp 下面按照base_link和base_l…

转自[翻译]NeHe OpenGL 教程 前言 声明,此 NeHe OpenGL教程系列文章由51博客yarin翻译(2010-08-19),本博客为转载并稍加整理与修改.对NeHe的OpenGL管线教程的编写,以及yarn的翻译整理表示感谢. NeHe OpenGL第七课:光照和键盘 光照和键盘控制: 在这一课里,我们将添加光照和键盘控制,它让程序看起来更美观. 这一课我会教您如何使用三种不同的纹理滤波方式.教您如何使用键盘来移动场景中的对象,还会教您在OpenGL场景中应用简单的光照.这一课…

第七课:触发监听器和作业任务监听器 监听器是在调度器中基于事件机制执行操作的对象.你大概可以猜到,触发监听器接收响应跟触发器有关的事件,作业任务监听器接收响应跟作业任务有关的事件. 跟触发器有关的事件包括:触发器被触发,触发器触发失败(在触发器课程中讨论过),以及触发器触发完成(触发器完成后作业任务开始运行). public interface ITriggerListener { string Name { get; } void TriggerFired(ITrigger trigger,…

Kali Linux Web 渗透测试视频教程— 第七课 OpenVas 文/玄魂 视频教程地址:http://edu.51cto.com/course/course_id-1887.html 目录 Kali Linux Web 渗透测试— 第七课 OpenVas................................................... 1 Openvas简介.......................................................…

转自[翻译]NeHe OpenGL 教程 前言 声明,此 NeHe OpenGL教程系列文章由51博客yarin翻译(2010-08-19),本博客为转载并稍加整理与修改.对NeHe的OpenGL管线教程的编写,以及yarn的翻译整理表示感谢. 第五课:3D空间 3D空间: 我们使用多边形和四边形创建3D物体,在这一课里,我们把三角形变为立体的金子塔形状,把四边形变为立方体. 在上节课的内容上作些扩展,我们现在开始生成真正的3D对象,而不是象前两节课中那样3D世界中的2D对象.我们给三角形增加一…

内容简介 1.课程大纲 2.第二部分第七课: 文件读写 3.第二部分第八课预告: 动态分配 课程大纲 我们的课程分为四大部分,每一个部分结束后都会有练习题,并会公布答案.还会带大家用C语言编写三个游戏. C语言编程基础知识 什么是编程? 工欲善其事,必先利其器 你的第一个程序 变量的世界 运算那点事 条件表达式 循环语句 实战:第一个C语言小游戏 函数 练习题 习作:完善第一个C语言小游戏 C语言高级技术 模块化编程 进击的指针,C语言王牌 数组 字符串 预处理 创建你自己的变量类型 文件读写…

内容简介 1.课程大纲 2.第一部分第七课: 循环语句 3.第一部分第八课预告: 第一个C语言小游戏 课程大纲 我们的课程分为四大部分,每一个部分结束后都会有练习题,并会公布答案.还会带大家用C语言编写三个游戏. C语言编程基础知识 什么是编程? 工欲善其事,必先利其器 你的第一个程序 变量的世界 运算那点事 条件表达式 循环语句 实战:第一个C语言小游戏 函数 练习题 习作:完善第一个C语言小游戏 C语言高级技术 模块化编程 进击的指针,C语言王牌 数组 字符串 预处理 创建你自己的变量类型…

CSDN的markdown编辑器是吃屎了么! !.什么玩意.!写了一半写不了东西还全没了,搞个毛线! 本节课的视频教程地址是:第七课在此 假设本教程有帮助到您,希望您能点击进去观看一下,并且如今注冊成为极客学院的会员,能够免费领取30天学习时间,免费拿极客学院VIP,1000+高清视频.学习Android.HTML5.iOS各种开发技术,限时领取.手快的戳:http://e.jikexueyuan.com/invite/index.html?ZnJvbV9jb2RlPVkxblJUZSZ1bmF…