上一节介绍了陀螺仪Imu传感数据的订阅和发布. 本节会介绍路标Landmark数据的发布和订阅.Landmark在cartographer中作为定位的修正补充,避免定位丢失. 这里着重解释一下Landmark,它与Scan,Odom,Imu数据不同,并不是直接的传感数据.它是地图上的特征点,通常是易被识别的物体. 在cartographer中,通常是用反光柱或者二维码做landmark,实际上反光柱用的更多,因为反光柱同样可以使用激光雷达识别,不需要添加多的传感器. 对于用反光板构建landma…

上一节介绍了里程计Odometry传感数据的订阅和发布. 本节会介绍陀螺仪Imu数据的发布和订阅.陀螺仪在cartographer中主要用于前端位置预估和后端优化. 目录 1:sensor_msgs/Imu消息类型 2:发布Imu消息 3:订阅Imu消息 1:sensor_msgs/Imu消息类型 在终端查看消息数据结构: rosmsg show sensor_msgs/Imu Odometry消息类型数据结构如下: Header header geometry_msgs/Quaternion…

上一节介绍和测试了cartographer的官方demo. 本节会编写ros系统中,最常用的激光雷达LaserScan传感数据的订阅和发布,方便在cartographer中加入自己的数据进行建图与定位.(作者使用的是SICK-NAV350) 官方文档: http://wiki.ros.org/navigation/Tutorials/RobotSetup/Sensors 目录 1:sensor_msgs/LaserScan消息类型 2:发布LaserScan消息 3:订阅LaserScan消息…

上一节介绍了激光雷达Scan传感数据的订阅和发布. 本节会介绍里程计Odom数据的发布和订阅.里程计在cartographer中主要用于前端位置预估和后端优化. 官方文档: http://wiki.ros.org/navigation/Tutorials/RobotSetup/Odom 目录 1:nav_msgs/Odometry消息类型 2:发布Odometry消息 3:订阅Odometry消息 1:nav_msgs/Odometry消息类型 在终端查看消息数据结构: rosmsg show…

你能够订阅一个接口,然后发布基于这个接口的实现. 让我们看下一个示例.我有一个接口IAnimal和两个实现Cat和Dog: public interface IAnimal { string Name { get; set; } } public class Cat : IAnimal { public string Name { get; set; } public string Meow { get; set; } } public class Dog : IAnimal { public…

三.事务处理 Redis的事务处理比较简单.只能保证client发起的事务中的命令可以连续的执行,而且不会插入其他的client命令,当一个client在连接 中发出multi命令时,这个连接就进入一个事务的上下文,该连接后续的命令不会执行,而是存放到一个队列中,当执行exec命令时,redis会顺序的 执行队列中的所有命令.如果其中执行出现错去,执行正确的不会回滚,次不同于关系型数据库的事务.         回滚后age的值已经改变. 取消一个事务用discard,取消事务队列,数据全部回滚…

参考文献 15天玩转redis -- 第九篇 发布/订阅模式 <Redis设计与实现> 命令简介 在redis用户手册中,跟发布订阅相关的命令有如下的六个: PSUBSCRIBE PUBLISH PUBSUB PUNSUBSCRIBE SUBSCRIBE UNSUBSCRIBE 接下来一一简述下这个6个命令的相关使用. subscribe 命令参考链接:http://redisdoc.com/pub_sub/subscribe.html SUBSCRIBE channel [channel .…

最近在琢磨主从数据库之间的同步,公司正好也需要,在园子里找了一下,看到这篇博文比较详细,比较简单,本人亲自按步骤来过,现在分享给大家. 在这里要提醒大家的是(为了更好的理解,以下是本人自己理解,如有错误,请指出):主数据库一般是把数据发布出去,然后在连接从数据库对发布的数据进行订阅,同步到从数据库中. 1.发布.发布需要用实际的服务器名称,不能使用服务器的IP地址进行.能发布的信息包括[表].[存储过程].[用户函数]如果使用IP会有错误,如下图: 具体发布过程如下: 1.找到数据库服务器下的[…

本文为原创文章,转载请注明出处,谢谢 数据的发布与订阅 1.应用 服务端监听数据改变,客户端创建/更新节点数据,客户端提供数据,服务端处理 2.原理 客户端监控节点数据改变事件(例如配置信息,下图的config节点),启动时在服务器节点下创建临时节点(图中servers下节点) 服务端监听工作服务器的子节点更新,触发自身存储的工作服务器列表,同时监听订阅节点的数据改变事件(下图中command节点) 3.架构图 config:配置信息节点 servers:服务器列表父节点 command:数据订…

一.环境 发布服务器 O S: Windows servier 2003 64位 Soft: Microsoft SqlServer 2008 R2 I P: 192.168.3.70 HOST-NAME:wxl-PC 分发服务器 O S: Windows servier 2003 64位 Soft: Microsoft SqlServer 2008 R2 I P: 192.168.23.130 HOST-NAME:wxl-pc-vm2 订阅: O S: Windows servier 2003…