1 传统的位式控制算法 用户期望值Sv(设定值)经控制算法输出一个输出信号OUT,输出信号加载到执行部件上(像MOS管等)对控制对象进行控制(步进电机.加热器等),控制对象的当前值(Pv)如速度通过传感器反馈给控制算法与Sv相比较. 特点:1 位式算法输出的控制信号只有两种状态‘H’或者‘L’. 2 算法输出信号OUT的依据: 如果Pv>=Sv 输出信号高了 如果Pv<Sv 输出信号低了 缺点:只能考察控制对象的当前值 2 PID算法 Sv:用户的设定值(目标值) Pv:反应负载当前的状态值(…

1.将偏差的比例.积分和微分通过线性组合构成控制量,用这一控制量对被控对象进行控制,这样的控制器称为PID控制器.简单说就是根据系统的误差,利用比例.积分.微分计算出控制量进行控制. 2.为什么需要PID算法?电机在不同负载情况下,为了保持速度不变,需要不断调整PWM占空比,PID算法可以动态调整,保持电机的速度. 3.PID控制器中,比例(Proportional)的作用是对偏差瞬间做出反应:积分(Integral)的作用是消除系统的偏差:微分(Differential)的作用是根据偏差的变化…

学习FPGA时,对于乘法的运算,尤其是对于有符号的乘法运算,也许最熟悉不过的就是 BOOTH算法了. 这里讲解一下BOOTH算法的计算过程,方便大家对BOOTH的理解.        上图是BOOTH算法的数学表达.由于FPGA擅长进行并行移位计算,所以BOOTH算法倒也好实现. 上图是对乘数的加码过程,具体可以见下面的例子. 7 x (-3),其中R1表示被乘数 7, R2 表示乘数 -3,那么二者对应的补码,为 R1 0111,R2 1101, P代码最终结果容量,应该为 2x 4 + 1…

本文主要是基于<推荐系统实践>这本书的读书笔记,还没有实践这些算法. LFM算法是属于隐含语义模型的算法,不同于基于邻域的推荐算法. 隐含语义模型有:LFM,LDA,Topic Model 这本书里介绍的LFM算法.书中内容介绍的很详细,不过我也是看了一天才看明白的. 开始一直没想明白,隐类的类别是咋来的,后来仔细读才发现是一个设置的参数. 下面开始进入正文: 对于基于邻域的机器学习算法来说,如果要给一个用户推荐商品,那么有两种方式. 一种是基于物品的,另一种是基于用户的. 基于物品的是,从该…

两个算法都是跟求图的有源最短路径有关.Dijkstra主要针对的是无负权值节点的图,而Bellman-Ford算法则是可以处理有负权值的有向图的最短路径问题.两者都用到了一个“松弛计算”的方法,也就是在遍历图的顶点和边的过程中修改距离数组的值,从而来找出最短路径.    Dijkstra算法针对无负权值的图,求源点到某特定点的最短距离.大概的思路是:    将图的顶点分成两个集合S,V.S中开始时只有源点,而V中是剩下的点.有一个dis[n](n为图的节点数)的数组来记录每一个点到源点的特殊距离…

所谓PID就是比例-积分-微分的英文缩写,但并不是必须同时具备这三种算法,也可以是 PD, PI,甚至只有 P算法控制,下面分别介绍每个参数的含义:首先需要明确一个事实就是,要实现PID算法,必须在硬件上具有闭环控制,就是得有反馈.比如控制一个电机的转速,就得有一个测量转速的传感器,并将结果反馈到控制器中,而在自平衡系统中,常用的有三个控制环 - 角度环.速度环.转向环大家可以想象出每个闭环的反馈元件分别是什么吗,对就是上面元件清单里面包含的 IMU(陀螺仪+加速度计).编码器.摄像头(或者其他…

先插句广告,本人QQ522414928,不熟悉PID算法的可以一起交流学习,随时在线(PID资料再我的另一篇博客里) 倒立摆资料连接↓ https://www.cnblogs.com/LiuXinyu12378/p/11222614.html PID视频资料连接↓ https://www.cnblogs.com/LiuXinyu12378/p/11214174.html 我的其他博客里有我做过的东西展示 我的其他博客里有pid的资料 我的其他博客里还有倒立摆的资料 感谢大家对我这篇博客的支持!!…

增量式PID算法的简化版之后的公式: △u(t)=Ae(t)-Be(t-1)+Ce(t-2) △u:PID控制器输出的下一时刻的调整量 e(t):PID控制器在当前时刻的状态变化量-给定值 e(t-1):PID控制器在上一时刻的状态变化量-给定值 e(t-2):PID控制器在上上时刻的状态变化量-给定值 A.B.C 是控制控制系数,A比例,B积分,C微分 需要明确两个重要的概念,被确定量与给定值 被确定量是指传感器检测到的当前系统的状态,给你值是我们希望系统达到的某种状态.(这两个关键变量也因该…

总所周知,PID算法是个很经典的东西.而做自平衡小车,飞行器PID是一个必须翻过的坎.因此本节我们来好好讲解一下PID,根据我在学习中的体会,力求通俗易懂.并举出PID的形象例子来帮助理解PID.一.首先介绍一下PID名字的由来:P:Proportion(比例),就是输入偏差乘以一个常数.I  :Integral(积分),就是对输入偏差进行积分运算.D:Derivative(微分),对输入偏差进行微分运算.注:输入偏差=读出的被控制对象的值-设定值.比如说我要把温度控制在26度,但是现在我从温度…

本系列是转载............. 全部的程序有一个共同点:就是我没认真去调pid的参数 在工业应用中PID及其衍生算法是应用最广泛的算法之一,是当之无愧的万能算法,如果能够熟练掌握PID算法的设计与实现过程,对于一般的研发人员来讲,应该是足够应对一般研发问题了,而难能可贵的是,在我所接触的控制算法当中,PID控制算法又是最简单,最能体现反馈思想的控制算法,可谓经典中的经典.经典的未必是复杂的,经典的东西常常是简单的,而且是最简单的,想想牛顿的力学三大定律吧,想想爱因斯坦的质能方程吧,何等的…