建立文件夹hello_rospy,再在该目录下建立子目录src,cd到该src目录,运行如下命令创建工作包 catkin_create_pkg beginner_tutorials std_msgs rospy roscpp pkg代表所属包名,name是文件名,type是脚本文件名称,output指定输出到屏幕 <node pkg="xsens_drive" name="mtnode" type="mtnode.py" output=&q…

def myhook(): print "shutdown time!" rospy.on_shutdown(myhook) 或 rospy.signal_shutdown(reason) 初始化节点关闭 reason 为关闭理由,字符串内容. 例子: #!/usr/bin/env python import rospy import math import sys from tf import transformations from geometry_msgs.msg import…

1 创建并编译功能包 1.1 创建功能包 在工作空间的 src 目录下创建功能包: $ cd ~/dev/catkin_ws/src $ catkin_create_pkg chapter2_tutorials std_msgs roscpp 1.2 编译功能包 进入工作目录下编译全部功能包: $ cd ~/dev/catkin_ws/ $ catkin_make 如果到达100%,表示一切顺利,否则会报错停止编译.   2 创建并编译节点 2.1 创建节点 进入功能包的 src 目录下,在这个…

参考http://www.roswiki.com/read.php?tid=557&fid=39 1.通过sudo apt-get install ros-<distro>-serial下载ROS对应版本的工具包 serial会安装在opt/ros/<distro>/share/serial目录下, 重启终端,输入 roscd serial,可以检测到serial包的路径,说明serial包已经安装成功 2.使用ros自带的serial包,编写节点 #include <…

经过前面的学习,我们已经知道了如何构建一个ROS的包,这篇博客将介绍ROS中的节点的概念. 在继续之前,请按ctrl+alt+t打开一个终端,在里面输入: sudo apt-get install ros-<distro>-ros-tutorials 安装一个轻量级的模拟器,命令中的"<distro>"需要替换为你自己的ros版本,若按照前面的教程的话,替换为hydro. 下面来看一下ROS中图的相关概念: 节点(NODE):一个节点就是一个可执行程序,它使用R…

本文主要内容翻译自Learn Blockchains by Building One 本文原始链接,转载请注明出处. 作者认为最快的学习区块链的方式是自己创建一个,本文就跟随作者用Python来创建一个区块链. 对数字货币的崛起感到新奇的我们,并且想知道其背后的技术--区块链是怎样实现的. 但是完全搞懂区块链并非易事,我喜欢在实践中学习,通过写代码来学习技术会掌握得更牢固.通过构建一个区块链可以加深对区块链的理解. 准备工作 本文要求读者对Python有基本的理解,能读写基本的Python,并且…

1. 理解 ROS 话题: (Ctrl+Alt+T 打开一个新终端) 运行下面的命令: $ roscore (Ctrl+Alt+T 打开一个新终端) $ rosrun turtlesim turtlesim_node (Ctrl+Alt+T 打开一个新终端) $ rosrun turtlesim turtle_teleop_key 我现在可以控制小海龟:(要在 turtle_teleop_key 所在的终端窗口,按键盘的 方向键 来控制小海龟运动.) 使用 rosnode list 命令来看看这…

前言 在之前dubbo源码解析-本地暴露中的前言部分提到了两道高频的面试题,其中一道dubbo中zookeeper做注册中心,如果注册中心集群都挂掉,那发布者和订阅者还能通信吗?在上周的dubbo源码解析-zookeeper连接中已经讲到,这周解析的是另一道,即服务提供者能实现失效踢出是根据什么原理? 上周就有朋友问到我,为什么我的源码解析总是偏偏要和面试题挂上钩呢?原因很简单 1.dubbo源码这么多,试问你从哪里做为切入点?也就是说该从哪里看起?所以以面试题为切入点,你可以理解为我是在回答"…

      python代码创建拓扑: from mininet.net importMininet net =Mininet() # Creating nodes in the network. c0 = net.addController() //创建一个控制器 h0 = net.addHost('h0') //创建一台主机 s0 = net.addSwitch('s0') //创建一台交换机 h1 = net.addHost('h1') # Creating links between n…

树表示由边连接的节点.它是一个非线性的数据结构.它具有以下特性. 一个节点被标记为根节点. 除根节点之外的每个节点都与一个父节点关联. 每个节点可以有一个arbiatry编号的chid节点. 我们使用前面讨论的os节点概念在python中创建了一个树数据结构.我们将一个节点指定为根节点,然后将更多的节点添加为子节点.下面是创建根节点的程序. 创建树 创建根 我们只需要创建一个节点类并向节点添加赋值.这就变成了只有根节点的树. class Node: def __init__(self, data…