工具-选项   TwinCAT,PLC Environment,Text editor,然后在文本区域中修改字体     更多教学视频和资料下载,欢迎关注以下信息: 我的优酷空间: http://i.youku.com/acetaohai123   我的在线论坛: http://csrobot.gz01.bdysite.com/   问题交流: QQ:910358960 邮箱:acetaohai123@163.com  

周末的任务是更新Learning Spark系列第三篇,以为自己写不完了,但为了改正拖延症,还是得完成给自己定的任务啊 = =.这三章主要讲Spark的运行过程(本地+集群),性能调优以及Spark SQL相关的知识,如果对Spark不熟的同学可以先看看之前总结的两篇文章: [原]Learning Spark (Python版) 学习笔记(一)----RDD 基本概念与命令 [原]Learning Spark (Python版) 学习笔记(二)----键值对.数据读取与保存.共享特性 #####

在前面一节,我们简单介绍了通过PLC+HMI实现完整控制松下伺服的上使能-运动,采集位置,速度等功能,这里我们会大量简化用到的贝福功能块(为了更加实用).首先依然是对单个轴的封装,我们之前的做法,例如伺服上使能,使用了MC_Power模块,这个模块的输入和输出引脚都是自己定义的变量,比如是否上电成功我们是靠AxisPowerReady的信号来判断的,如果有两个甚至多个伺服的时候,这样做就很不方便管理了,所有的同类型变量都应该用数组统一管理.   改变之后的上使能,就变成了调用一个模块(我们把Ax

本文将使用库技术来读写倍福PLC数据,使用的是基于以太网的ADS实现,不需要额外的组件,读取操作只要放到后台线程就不会卡死线程,本组件支持超级方便的高性能读写操作 github地址:https://github.com/dathlin/HslCommunication 如果喜欢可以star或是fork,还可以打赏支持,打赏请认准源代码项目. 联系作者及加群方式:http://www.hslcommunication.cn/Cooperation 在Visual Studio 中的NuGet管理器

倍福TwinCAT3上位机与PLC通信测试(ADS通信) 包含C#和C++代码 本次测试需要环境: VS2013,TwinCAT3(本人版本TC31-Full-Setup.3.1.4018.16) 代码:C#代码,PLC程序代码,C++代码(官方提供)  测试部分:  测试包含:bool类型,int类型,long类型,real类型,lreal类型,string类型,数组,以及结构体 部分测试(这里没有结构体嵌套) PLC程序Main程序 基本类型部分 代码: PROGRAM MAIN VAR B

问题描述:调大数据库内存后,启动数据库报 ORA-00845 : MEMORY_TARGET not supported on this system . -- 调大数据库内存后,数据库启动报错[root@jcdydb1 bin]# ./srvctl start database -d jcdydbPRCR-1079 : Failed to start resource ora.jcdydb.dbCRS-5017: The resource action "ora.jcdydb.db start

在没有限制高度的情况下字体会变大,要做展开效果,当然不能限制高度. 解决方案是,加个max-height就可以解决这个问题

delphi 代码正确, 但是运行就崩溃. 原因为 定义了  一些   静态3维数组. 应该扩大 软件的 堆栈 设置.    然后正常解决问题 静态3维数组.   严重占用堆栈   切记. 应该用动态数组,  非要用静态数组的话, 要在编译器里 把 堆栈 调大

 修改ps工具栏字体大小 先改电脑分辨率或者改首选项--界面---文字,退出后,重新打开,但你会发现问题还是没解决,我们接着往下  找到文件夹安装目录下的photoshops.exe启动文件(查找方法,右击桌面ps图标,打开文件夹位置)  右键,属性,兼容性,选替代高dpi缩放行为,下面记得选系统   解决了   转载https://zhidao.baidu.com/question/2143424592553463588.html

1.新建工程 新建TwinCAT XAE Project 2.连接设备 点击SYSTEM,再点击"Change Target..." 在弹出的"choose Targt System"界面,点击"Search(Ethernet)". 点击"Boradcast Search". 选择连接plc的网口. 当出现扫描到的plc为cx开头,点击"Add Route". 在弹出的"Add Remote Ro

一.前言 程序最基本的元素,就是文本,也就是字体.如果程序未进行高DPI的适配,最直观的感受便是字体的模糊.所以本篇便来说一下高DPI适配中的字体问题. 高DPI的适配,简单来说便是便是根据不同的DPI对尺寸和位置进行调整,那么就需要一个锚点,所有的尺寸和位置的变化都以此锚点为基准进行调整. 相信看完的你,一定会有所收获! 本文地址:https://www.cnblogs.com/lesliexin/p/14801347.html 二.字体字号与尺寸 WinForm程序,默认是支持系统的自动缩放

本节主要演示了使用自定义函数实现电机的运动(梯形曲线和S曲线都有实现),这里的JOG+和JOG-,针对单个关节实现了PTP的运动(跟贝福的MoveAbsolute功能块实现效果一致),在此没有介绍运动控制算法的具体原理,不理解的可以网上搜索梯形曲线和S曲线的文章,并不只是非标自动化需要用到控制电机的PTP运动,比如升降机,电梯,或者凡是需要匀滑启停的电机控制,都逃不过要用到这方面的知识,读者也可以自己测试5次或者7次等其他自定义加速曲线,每一种运动给出的位置,速度,加速度都会有不同的效果.  

新生代.老年代.永久代的概念不多说,这三个空间中任何一个不能满足内存分配请求时,就会发生垃圾收集. 新生代不满足内存分配请求时,发生Minor GC,老年代.永久代不满足内存分配请求时,发生Full GC,Minor GC比Full GC持续的时间要短很多. 所以内存空间设置的不合理就会频繁引起垃圾收集,以及OutOfMemoryError错误,严重影响程序性能. Java堆大小计算法则 若你的应用部署在单独的服务器,且该服务器上只有这一个应用,那Java堆肯定是越大越好,但这种情况比较少. J

从2.0版本开始,Laxcus大数据管理系统开始支持POWERPC.X86.ARM三种平台.其中X86和ARM又分为32位和64位两种,POWERPC是纯64位,所以实际上共有五种平台,操作系统统一使用Linux.下面就总结一下Laxcus在这些系统平台上的表现. POWERPC:现在Laxcus生产环境还没有这个平台,不是不部署,是能提供POWERPC集群平台的企业和公司,在国内没有,究其原因,是这个平台成本太高,没有企业和公司肯去负担这个成本,所以,运行POWERPC版本的Laxcus大数据

创建最简单的静态文本,就像是label,就只需要绘制一个矩形框,然后填写Text,取消边框即可(你也可以设置自定义字体)   创建动态的文本框,就像是textbox,需要设置这个矩形框的Text为%d(%d表示显示整数,如果是浮点数就是%f,如果保留三位小数就是%.3f),然后在Variables中把Textdisplay中要显示的主程序变量放进来(有自动提示),如果这个文本框可以直接点击之后修改绑定的变量值,那么在Input中勾选Text input of variable "Textdisp

有时候,让电机从0度转到绝对的360度,有时候会出现电机实际转动更多或者更少的情况.   一般是电机的编码器的Scaling Factor Numerator数值不对导致的,数值越小,则同比转过角度越多,例如我数值是0.0001的时候,360度实际对应了720度以上,我改成0.00035之后,就差不多了.   那么如何精确的设置这个参数呢?参考讲义说一圈对应的脉冲数和一圈对应的长度(注意TwinCAT默认单位是mm,可以改成角度,那么一圈对应就不是360mm而是360度,同样可以360/一圈对应

因为使用TwinCAT的人用途不同,重视点就不同.如果用来代替传统PLC+HMI做项目的,很少会需要用到跟高级语言通讯,但是如果是用来做运动控制平台如做机器人运动控制器的,就肯定会用到.不管是否用得上,读者都应该知道贝福能够实现跟大部分高级语言如C++,C#,JAVA等等的通讯,并且非常简单(具体介绍可以自己看PPT,本节演示TwinCAT与C#的几个典型范例)   本质上,ADS通讯就是一种TCP/IP通讯,是没有实时性的,不能作为运动控制的通讯方式从上位直接丢数据.   在官方范例程序的第三

TwinCAT提供了FB_FileRead等一系列读写文件的方法,本小程序演示的是多个贝福自带的FBD功能块连起来用的方法,跟前面讲的一样,建议在初始化的时候把所有FBD都复位,准备使用   真正的读取文件流程是打开-读取-关闭,任何一个环节都有可能出错(比如打开文件找不到这个文件,读取文件读到的数据和要放入的变量不匹配,关闭的时候由于文件在使用出错),在写PLC程序的时候,一个状态(比如CurrentJob定义了一个状态1叫做Open-puts,就实现一个功能,把一个double或者strin

一般声明字符串都会加一个长度的限制,比如A:STRING(80);至于真实的字符串长度不要超过这个限制即可   在测试中,我演示了两个字符串的方法,CONCAT字符串拼接和REPLACE字符串替换.拼接不用说,替换比较特殊,第一个参数是输入的字符串(要被替换的字符串),第二个参数是要替换成的新字符串,第四个参数是输入字符串的起始替换下标,第三个是替换字符个数.比如'Hello '从第2个字符开始替换,替换1个字符,替换成X,因此变成了'HXllo ',World!从第1个字符开始替换,替换3个字

编码器通讯断线异常保护,一般就是通讯线松动或者受干扰(最难以排查的情况是,我接了六套驱动器和伺服,比如J0的线是随便做的,其他五套都是西门子的合格网线,我运行程序的时候,J0如果单关节运动没任何问题,接着加入J1,J2也没问题,但是当再加入多余三个电机之后,J0就会随时报错21.0,在贝福中扫描得到的结果是18000错误),为了确认是编码器线受干扰而不是程序的问题,你可以把J0和J1的所有线对调,这样一样调试如果J1报错而J0不报错这说明编码器线不一样确实受干扰了.     更多教学视频和资料下