ROS机器人程序设计(原书第2版)补充资料 (玖) 第九章 导航功能包集进阶 navigation 书中,大部分出现hydro的地方,直接替换为indigo或jade或kinetic,即可在对应版本中使用. 第8-9章,主要介绍仿真,仿真机器人与实际原理上其实差别不大,细节配置上有些不同,除了书中的示例, 这里主要还推荐turtlebot_gazebo仿真,源码非常详细具体. 第241-243页: 介绍机器人配置情况,参数配置多以.yaml文件格式. 第244-246页: 配置全局和局部代价地图

TIAGo ROS Simulation Tutorial 2 – Autonomous robot navigation TIAGo ROS模拟教程2 - 自主机器人导航 发表于 12月 23,2016由 Judith Viladomat 第二包的开源ROS教程蒂亚戈的模拟凉亭使机器人在室内空间自主导航.了解如何创建gmapping地图,在空间定位本身并做路径规划与实时避开障碍物蒂亚戈教程.PAL机器人团队提出可用教程蒂亚戈机器人导航的蒂亚戈在其公开的模拟表演,使之其他任务中为大家访问的兴趣.

写在前面: 这是这个系列的第一篇 本系列主要从零开始深入探索ROS(机器人操作系统)的导航和规划. 这个系列的目标,是让大家了解: 1.ROS的导航是怎么实现的 2.认识ROS里各种已有的导航算法,清楚的了解到每一个参数的作用,以及ROS的源码是怎么设计的 3.和大家一起看看学术界和工业界在导航领域的相关发展.学会如何重写ROS的源码,使用ROS的接口来实现一些导航算法/论文 本篇目标: 1.了解什么是导航(主要是室内导航) 2.游戏世界中的导航是怎么样的 3.游戏世界的导航在真实世界会遇到哪些

准备工作: ubuntu 16.04系统;ROS kinetic版本;ROS包turtlebot,导航包rbx1,模拟器arbotix,可视化rviz 1.安装ubuntu 16.04系统与安装ROS kinetic版本自行百度安装.一下链接可作为参考. http://blog.csdn.net/weicao1990/article/details/52575314 2.在安装好ROS kinetic版本的ubuntu系统中, ctrl+art+t打开一个终端,安装turtlebot包,输入命令

之前利用movebase导航定位都是通过rviz用鼠标指来指去,实验时非常方便,但实际应用总不能也人工指来指去吧,这怎么体现智能呢 启动导航后,用以前使用的rviz设设置目标点来获取map坐标系下的位置坐标 使用 2d Nav Goal 指你想要的家坐标

ROS机器人程序设计(原书第2版) 补充资料 教学大纲 针对该书稍后会补充教学大纲.教案.多媒体课件以及练习题等. <ROS机器人程序设计>课程简介 课程编号:XXXXXX 课程名称:ROS机器人程序设计 学分/学时:3/48 开课学期:第 2学期 课程类型:专业选修 课程性质:选修 先修课程:Linux基础.单片机.C++.Python等 适用专业:自动化专业-机器人方向 课程性质:选修 考核方式:考查 考核形式:实验测试.平时成绩.专题研究报告 建议教材:ROS机器人程序设计(原书第2版)

原创博客:转载请表明出处:http://www.cnblogs.com/zxouxuewei/ ROS提供了非常强大的图形化模拟环境 RViz,这个 RViz 能做的事情非常多.今天我们学习一下如何使用 RViz 对机器人在路径探索过程中对地图动态观测.我们将学习重放已经采集的数据来模拟机器人输入,从而将精力放到SLAM和地图的建立以及RViz的使用上.下面是效果图: 基本概念 ROS 对机器人导航提供了非常强大的支持,这可以让我们在不了解细节和海量复杂无比的科学计算的情况下就可以对机器人的导航

同样,从个人微信公众号Nao(ID:qRobotics)搬运. 前言 先放一个ROS Industrial一周年剪辑视频. ROS已经发布八周年了,在国外科研机构中非常受欢迎.目前,以美国西南研究院为首的几位大佬开始尝试将ROS应用在工业机器人中,上面这个视频就是ROS-I项目一周年的进展情况. 为了说明讲清楚ROS,我就从ROS是什么,为什么使用ROS,如何使用ROS三个方面展开. △出自今年<机器人视觉与应用>课程本人制作的课件 是什么 ROS是Robot Operating System

1.概述 ROS的二维导航功能包,简单来说,就是根据输入的里程计等传感器的信息流和机器人的全局位置,通过导航算法,计算得出安全可靠的机器人速度控制指令.但是,如何在特定的机器人上实现导航功能包的功能,却是一件较为复杂的工程..机器人配置 导航功能包的结构如上图所示,在自己的机器人平台上实现自主导航,简单来说,就是按照上图将需要的功能按照需求完成即可.其中白色的部分是ROS功能包已经完成的部分,不需要我们去实现,灰色的是可选的部分,也由ROS完成,在使用中根据需求使用,需要关注的重点部分是蓝色部分

       上一篇博客介绍了HRMRP机器人平台的设计,基于该平台,可以完成丰富的机器人应用,以较为典型的机器人导航为例,如何使用HRMRP来完成相应的功能?本篇博客将详细介绍如何将HRMRP应用到实际的应用当中. 1. 系统架构        ROS作为一个分布式框架,从微观的角度讲,分布式体现在节点的布局和配置上,而从宏观的角度来讲,这种分布式可以体现在多机器人.多主机集成的系统当中.ROS社区中针对多机器人系统并没有很多的涉及,相关应用也比较少.在HRMRP机器人的基础上,我们试图去提出

导航与定位是机器人研究中的重要部分.         一般机器人在陌生的环境下需要使用激光传感器(或者深度传感器转换成激光数据),先进行地图建模,然后在根据建立的地图进行导航.定位.在ROS中也有很多完善的包可以直接使用.         在ROS中,进行导航需要使用到的三个包是:       (1) move_base:根据参照的消息进行路径规划,使移动机器人到达指定的位置:       (2) gmapping:根据激光数据(或者深度数据模拟的激光数据)建立地图:       (3) amc

摘要 ROS机器人操作系统在机器人应用领域很流行,依托代码开源和模块间协作等特性,给机器人开发者带来了很大的方便.我们的机器人“miiboo”中的大部分程序也采用ROS进行开发,所以本文就重点对ROS基础知识进行详细的讲解,给不熟悉ROS的朋友起到一个抛砖引玉的作用.本章节主要内容: 1.ROS是什么 2.ROS系统整体架构 3.在ubuntu16.04中安装ROS kinetic 4.如何编写ROS的第一个程序hello_world 5.编写简单的消息发布器和订阅器 6.编写简单的servic

摘要 ROS机器人操作系统在机器人应用领域很流行,依托代码开源和模块间协作等特性,给机器人开发者带来了很大的方便.我们的机器人“miiboo”中的大部分程序也采用ROS进行开发,所以本文就重点对ROS基础知识进行详细的讲解,给不熟悉ROS的朋友起到一个抛砖引玉的作用.本章节主要内容: 1.ROS是什么 2.ROS系统整体架构 3.在ubuntu16.04中安装ROS kinetic 4.如何编写ROS的第一个程序hello_world 5.编写简单的消息发布器和订阅器 6.编写简单的servic

摘要 在我的想象中机器人首先应该能自由的走来走去,然后应该能流利的与主人对话.朝着这个理想,我准备设计一个能自由行走,并且可以与人语音对话的机器人.实现的关键是让机器人能通过传感器感知周围环境,并通过机器人大脑处理并输出反馈和执行动作.本章节涉及到的传感器有激光雷达.IMU.轮式里程计.麦克风.音响.摄像头,和用于处理信息的嵌入式主板.关于传感器的ROS驱动程序开发和在机器人上的使用在后面的章节会展开,本章节重点对机器人传感器和嵌入式主板进行讲解,主要内容: 1.ydlidar-x4激光雷达 2

摘要 运动底盘是移动机器人的重要组成部分,不像激光雷达.IMU.麦克风.音响.摄像头这些通用部件可以直接买到,很难买到通用的底盘.一方面是因为底盘的尺寸结构和参数是要与具体机器人匹配的:另一方面是因为底盘包含软硬件整套解决方案,是很多机器人公司的核心技术,一般不会随便公开.出于强烈的求知欲与学习热情,我想自己DIY一整套两轮差分底盘,并且将完整的设计过程公开出去供大家学习.说干就干,本章节主要内容: 1.stm32主控硬件设计 2.stm32主控软件设计 3.底盘通信协议 4.底盘ROS驱动开发

摘要 运动底盘是移动机器人的重要组成部分,不像激光雷达.IMU.麦克风.音响.摄像头这些通用部件可以直接买到,很难买到通用的底盘.一方面是因为底盘的尺寸结构和参数是要与具体机器人匹配的:另一方面是因为底盘包含软硬件整套解决方案,是很多机器人公司的核心技术,一般不会随便公开.出于强烈的求知欲与学习热情,我想自己DIY一整套两轮差分底盘,并且将完整的设计过程公开出去供大家学习.说干就干,本章节主要内容: 1.stm32主控硬件设计 2.stm32主控软件设计 3.底盘通信协议 4.底盘ROS驱动开发

终于完成了Robotic SLAM 所有的内容了.说实话,课程的内容比较一般,但是作业还是挺有挑战性的.最后一章的内容是 Location. Location 是 Mapping 的逆过程.在给定map的情况下,需要求取机器人的位姿. 1.Location 的意义 在机器人导航任务中,location 可以告诉机器人目前位置,以方便闭环控制或者轨迹规划.一般情况下,Location 可以通过GPS,WIFI 等方式完成.GPS的定位精度在3.5米左右,WIFI则大于10米.对于机器人.无人汽车而

1.概述 ROS的二维导航功能包.简单来说.就是依据输入的里程计等传感器的信息流和机器人的全局位置,通过导航算法,计算得出安全可靠的机器人速度控制指令. 可是,怎样在特定的机器人上实现导航功能包的功能,却是一件较为复杂的project..机器人配置 导航功能包的结构如上图所看到的.在自己的机器人平台上实现自主导航,简单来说.就是依照上图将须要的功能依照需求完毕就可以.当中白色的部分是ROS功能包已经完毕的部分,不须要我们去实现,灰色的是可选的部分.也由ROS完毕,在使用中依据需求使用,须要关注的

CVPR2020:视觉导航的神经拓扑SLAM Neural Topological SLAM for Visual Navigation 论文地址: http://openaccess.thecvf.com/content_CVPR_2020/papers/Chaplot_Neural_Topological_SLAM_for_Visual_Navigation_CVPR_2020_paper.pdf Project webpage: https://devendrachaplot.github

卡尔曼滤波器及其基于opencv的实现 源地址:http://hi.baidu.com/superkiki1989/item/029f65013a128cd91ff0461b 这个是维基百科中的链接,比较详细了,如果想详细了解应该看下那篇开篇论文,已经有人翻译成了中文. http://zh.wikipedia.org/zh/%E5%8D%A1%E5%B0%94%E6%9B%BC%E6%BB%A4%E6%B3%A2 卡尔曼滤波器 – Kalman Filter 1．    什么是卡尔曼滤波器(Wh

1.基本信息 题目:使用马尔科夫场实现基于超像素的RGB-D图像分割: 作者所属:Ferdowsi University of Mashhad(Iron) 发表:2015 International Symposium on Artificial Intelligence and Signal Processing (AISP) 关键词:微软Kinect传感器:RGB-D图像分割:MRF:法向量 2.摘要 针对问题:能量最小化: 使用场景:室内场景标签问题(分割.分类等): 主要数据:微软Kin