转俞夕的博客 (侵删) 1 解析解 解析解(Analytical solution) 就是根据严格的公式推导,给出任意的自变量就可以求出其因变量,也就是问题的解,然后可以利用这些公式计算相应的问题.所谓的解析解是一种包含分式.三角函数.指数.对数甚至无限级数等基本函数的解的形式.用来求得解析解的方法称为解析法(Analytical techniques),解析法即是常见的微积分技巧,例如分离变量法等. 2 封闭解 解析解是一个封闭形式(Closed-form) 的函数,因此对任一自变量,我们皆可

计算机器人运动学逆解首先要考虑可解性(solvability),即考虑无解.多解等情况.在机器人工作空间外的目标点显然是无解的.对于多解的情况从下面的例子可以看出平面二杆机械臂(两个关节可以360°旋转)在工作空间内存在两个解: 如果逆运动学有多个解,那么控制程序在运行时就必须选择其中一个解,然后发给驱动器驱动机器人关节旋转或平移.如何选择合适的解有许多不同的准则,其中一种比较合理的方法就是选择“最近”的解(the closest solution).如下图所示,如果机器人在A点,并期望运动到B

最近几个月因为工作接触到了机械臂的项目,突然对机械臂运动方法产生了兴趣,也就是如何控制机械臂的位置和姿态.借用一张网上的图片,应该是ur5的尺寸.我用到的是ur3机械臂,除了尺寸不一样,各关节结构和初始位置和ur5是一样的. ur机械臂是六自由度机械臂,由D-H参数法确定它的运动学模型,连杆坐标系的建立如上图所示.我当时在这个地方的理解上走了不少弯路,后来找个一个视频,我觉得讲解地比较容易理解,可以参考一下Denavit-Hartenberg参数视频详解.ur机械臂DH参数表如下, 转动关节θi

完美的教程,没有之一,收藏学习. 目的 本文手把手教你在 Mathematica 软件中搭建机器人的仿真环境,具体包括以下内容(所使用的版本是 Mathematica 11.1,更早的版本可能缺少某些函数,所以请使用最新版.robinvista2@gmail.com).  1 导入机械臂的三维模型  2 (正/逆)运动学仿真  3 碰撞检测  4 轨迹规划  5 (正/逆)动力学仿真  6 控制方法的验证  不妨先看几个例子: 逆运动学 双臂协作搬运 显示运动痕迹 (平移)零空间运动  无论你是

环境:Ubuntu18.04 + ROS Melodic 1. 安装ROS 官网下载安装步骤:http://wiki.ros.org/melodic/Installation/Ubuntu 一键安装的快捷方式: wget http://fishros.com/install -O fishros && bash fishros 保证自己的ROS可以使用.可以按照官网进行小乌龟测试. 2. 安装 movelt Movelt 并没有直接附带在 ROS中,需要自行安装: sudo apt ins

Movelt为使用者提供了一个最通用且简单的接口 MoveGroupInterface 类,这个接口提供了很多控制机器人的常用基本操作,如: 设置机械臂的位姿 进行运动规划 移动机器人本体 将物品添加到环境 / 从环境移除 将物体绑定到机器人 / 从机器人解绑 这个接口通过ROS话题topic.服务service和动作action等机制与 MoveGroup 节点进行通信. 有关ROS节点相关知识以后会介绍,参见ROS Nodes 1. 执行示例代码 1.1 运行过程 cd ~/ARM/ws_m

Python 的使用总是比 C++ 简单许多,Move Group 的 Python 接口更为便捷,也为使用者提供了很多用于操纵机器人和机械臂的函数,能够和 C++ 接口实现相同的功能: 设置机械臂的位姿 进行运动规划 移动机器人本体 将物品添加到环境 / 从环境移除 将物体绑定到机器人 / 从机器人解绑 1. 执行示例代码 1.1 运行过程 cd ~/ARM/ws_moveit/ source devel/setup.bash # 打开机器人模型结点 roslaunch panda_movei

[BZOJ3506]排序机械臂(Splay) 题面 神TMBZOJ没有题面,感谢SYC的题面 洛谷的题面也不错 题解 对于每次旋转的物体 显然可以预处理出来 现在只要模拟旋转操作就行了 至于在哪里放标记的问题 我只在第K大放会鬼.. 所以在Splay里面也放了一次(和LCT一样的) 然而我每次都把排到了正确位置的元素直接给删掉了... 所以跑的很慢很慢... #include<iostream> #include<cstdio> #include<cstdlib> #i

在ROS industrial介绍中,给出了ROS和常用机械臂的连接方式.具体信息可以参考:http://wiki.ros.org/Industrial ROS连接ABB机械臂调试详细教程-ROS(indigo)和ABB RobotStudio 6.03.02- 调试视频链接:http://v.youku.com/v_show/id_XMTc0MzUxNDU4OA 下面详细介绍,如何用ROS中MoveIt!规划并控制ABB RobotStudio中机械臂的运动. MoveIt!:http://m

最近了解到,在市面上大多数机械臂控制都采用的arduino这个开源硬件来控制的,而我发现既然会单片机,就没有必要采用arduino来控制了,arduino只是一种为了简化编程而开发一种软硬件控制平台,像市面上很多产品似乎都用这种东西,像3D打印机.CNC控制等都用的这种玩意,看来应用很广,全球很多人都在用,为了便于人们实现自己的意图并简化编程,所以就开发了很多固件库,比如marlin固件,就是一种负责解释应用程序发来的G-code指令,然后让机器执行命令的东西.看来还是为了帮助不会编程的人啊,但

三维可视化系统的建立依赖于三维图形平台, 如 OpenGL.VTK.OGRE.OSG等, 传统的方法多采用OpenGL进行底层编程,即对其特有的函数进行定量操作, 需要开发人员熟悉相关函数, 从而造成了开发难度大. 周期长等问题.VTK. ORGE.OSG等平台使用封装更好的函数简化了开发过程.下面将使用Python与VTK进行机器人上位机监控界面的快速原型开发. 完整的上位机程序需要有三维显示模块.机器人信息监测模块(位置/角度/速度/电量/温度/错误信息...).通信模块(串口/USB/WI

题目描述 为了把工厂中高低不等的物品按从低到高排好序,工程师发明了一种排序机械臂.它遵循一个简单的排序规则,第一次操作找到高度最低的物品的位置 P1P_1P1​ ,并把左起第一个物品至 P1P_1P1​ 间的物品 (即区间 [1,P1][1,P_1][1,P1​] 间的物品) 反序:第二次找到第二低的物品的位置 P2P_2P2​ ,并把左起第二个至 P2P_2P2​ 间的物品 (即区间 [2,P2][2,P_2][2,P2​] 间的物品) 反序……最终所有的物品都会被排好序. 上图给出有六个物品

点此看题面 大致题意: 给你\(n\)个数.第一次找到最小值所在位置\(P_1\),翻转\([1,P_1]\),第二次找到剩余数中最小值所在位置\(P_2\),翻转\([2,P_2]\),以此类推.求\(P_1,P_2,...,P_n\)的值. 关于洛谷上的四倍经验 这题在洛谷上是一道四倍经验题(目前看来是两黑两紫): [洛谷3165][CQOI2014] 排序机械臂 [洛谷4402][CERC2007] robotic sort 机械排序 [SP2059]CERC07S - Robotic S

Portal Description 给出一个\(n(n\leq10^5)\)个数的序列\(\{a_n\}\),对该序列进行\(n\)次操作.若在第\(i\)次操作前第\(i\)小的数在\(p_i\)位置,则翻转区间\([i,p_i]\).易知\(n\)次操作后序列会变为升序.求出每一次的\(p_i\). Solution splay. 题里的\(a_i\)是会重复的...所以先离散化一波,相同的数按位置排名.然后根据初始位置建一棵splay,每次将\(i\)旋转到根求左子树大小即可,区间翻转用

题目: 题目描述 为了把工厂中高低不等的物品按从低到高排好序,工程师发明了一种排序机械臂.它遵循一个简单的排序规则,第一次操作找到最低的物品位置 P1,并把从左起第 1 个至第 P1 个之间的物品反序:第二次找到第二低的物品的位置 P2,并把左起第二个至第 P2 个之间的物品反序……最终所有的物品都会被排好序.

 Android版网易云音乐唱片机唱片磁盘旋转及唱片机机械臂动画关键代码实现思路 先看一看我的代码运行结果. 代码运行起来初始化状态: 点击开始按钮,唱片机的机械臂匀速接近唱片磁盘,同时唱片磁盘也开始匀速顺时针旋转: 点击停止按钮,唱片机的机械臂匀速抬离唱片磁盘,同时唱片磁盘停止旋转: 实现思路: (一)旋转唱片磁盘.在附录文章12的基础上,实现网易云音乐风格的唱片磁盘.核心代码: //最外部的半透明边线 OvalShape ovalShape0 = new OvalShape(); Sha

robotic sort 排序机械臂 bzoj-1552 bzoj-2506 Cqoi-2014 题目大意:给定一个序列,让你从1到n,每次将[1,p[i]]这段区间反转,p[i]表示整个物品权值第i小的. 注释:$1\le n\le 10^5$. 想法:非旋转Treap裸题,随题目要求.只需要非旋转Treap的最基本的函数和一个查询排名的函数即可. 最后,附上丑陋的代码... ... #include <iostream> #include <cstdio> #include &

题目描述 为了把工厂中高低不等的物品按从低到高排好序,工程师发明了一种排序机械臂.它遵循一个简单的排序规则,第一次操作找到摄低的物品的位置P1,并把左起第一个至P1间的物品反序:第二次找到第二低的物品的位置P2,并把左起第二个至P2间的物品反序...最终所有的物品都会被排好序. 上图给出_个示例,第_次操作前,菝低的物品在位置4,于是把第1至4的物品反序:第二次操作前,第二低的物品在位罝6,于是把第2至6的物品反序... 你的任务便是编写一个程序,确定一个操作序列,即每次操作前第i低的物品所在位

为了安全,先写一个简单控制三个手指的程序: 根据驱动包内kinova_fingers_action.cpp服务器写客户端程序 #include <ros/ros.h> #include "kinova_driver/kinova_tool_pose_action.h" #include "kinova_driver/kinova_joint_angles_action.h" #include "kinova_driver/kinova_fing

---恢复内容开始--- 终于有机械臂了, 首先先下载包 cd ~/catkin_ws/src git clone https://github.com/Kinovarobotics/kinova-ros.git kinova-ros cd ~/catkin catkin_make To access the arm via usb copy the udev rule file 10-kinova-arm.rules from ~/catkin_ws/src/kinova-ros/kinova