Ceres可以求解以下形式的有界约束非线性最小二乘问题: 这种形式的问题来源于科学工程的多个领域,从统计学的曲线拟合到计算机视觉中从图像中构建三维模型. 最近在做sfm方面的重建问题,需要对得到的相机位姿和3维点做BA优化,ceres-solver和g2o都能做ba ceres-solver是有依赖项eigen的,而且Ceres can also use Eigen as a sparse linear algebra library. 但是EIGENSPARSE 在camke的时候是默认关闭的

折腾了几乎一天,记录一下. 最大的坑是官网给出的 1.进入ceres源代码目录下的jni目录 2.EIGEN_PATH="指向eigen库目录,即包含EIGEN文件夹的那个文件夹” ndk-build 这方法的确编译出了一个近700M的静态库,但使用时总是未定义链接错误.现在想想跟以前编译OpenCV时遇到的错误相似, 解决的办法也相似,通过cmake调用ndk的工具链编译. 我编译动态库的命令 /home/hk/Android/Sdk/cmake/3.10.2.4988404/bin/cmak

首次研究树莓派~  安装的Linux 编译C++时,就出现了问题,未定义!!无法识别 查了原因是没有安装  build-essential 解决方法 sudo apt-get install build-essential build-essential作用是 提供编译程序必须软件包的列表信息 也就是说 编译程序有了这个软件包它才知道 头文件在哪 才知道库函数在哪还会下载依赖的软件包   最后才组成一个开发环境 g++ -o main main.cpp ./main

一.更新系统 sudo apt-get update sudo apt-get upgrade sudo rpi-update #重启系统 sudo reboot 二.安装依赖库及程序 sudo apt-get -y install build-essential git cmake pkg-config sudo apt-get -y install libjpeg8-dev sudo apt-get -y install libtiff5-dev sudo apt-get -y instal

树莓派3B+ 系统更新至最新 下载依赖 sudo apt-get update sudo apt-get install libxslt1-dev libgd-dev libgeoip-dev libpam0g-dev git-core libpcre3-dev libssl-dev git-core vim 下载源代码 本来应该到官网去下载的,需要添加rtmp模块,为了方便操作,我将模块和nginx源码整合了 git clone https://git.dev.tencent.com/BDZN

前言 EMQ 是一款开源的物联网 MQTT 消息服务器,使用 Erlang/OTP 语言平台设计,在 DIY 智能家居时可以作为网关,前几天摸索了一下在树莓派中安装 EMQ 的方法,记录一下. 步骤 安装 Erlang sudo apt-get install erlang-dev erlang-edoc erlang-eunit erlang-reltool erlang-crypto erlang-eldap erlang-public-key erlang-runtime-tools er

说明 FFmpeg 是一套开源的音视频编解码库,有非常强大的功能,包括视频采集功能.视频格式转换等.众所周知视频编解码是一个非常消耗系统资源的过程,而树莓派自带了 H.264 的硬件编解码器,因此本文将详解在树莓派配置 FFmpeg 使其支持硬件编解码器并编译安装的过程. 准备工作 树莓派一个(1 至 3 代都可以) 已连接到网络( github 无障碍) 步骤 更新源并安装 git sudo apt-get update sudo apt-get install git x264 配置脚本 c

1.从github上下载ncnn git clone --recursive https://github.com/Tencent/ncnn 2.在ncnn根目录下创建build目录,安装cmake编译工具,进入执行编译 cd ncnn mkdir build sudo apt-get install cmake -f cmake .. 3.编译ncnn make -j4

python3.7.4 源码编译后遇到ssl错误: pip is configured with locations that require TLS/SSL, however the ssl module in Python is not available. Collecting virtualenv Retrying (Retry(total=4, connect=None, read=None, redirect=None, status=None)) after connection

0.            ceres-solver简介 Ceres Solver是一个C++环境下的非线性最小二乘问题的求解工具包,可用来建模并解决大型复杂的非线性最小二乘问题.这个工具包已经广泛被用于很多商业软件中.在google project里面有它的主页: http://code.google.com/p/ceres-solver/. 在Google,使用 Ceres Solver 来估测街景车.飞机和卫星的姿态:给 PhotoTours 建立 3D 模型:估测卫星图像传感器的特征等.

树莓派(Raspberry Pi)运行的系统是基于Debian的,不仅可以运行Shell,还支持systemd和docker,可以编写一个简单的服务,让其在启动时运行,执行一些自动化的操作.这里在RaspPi Zero W上使用shell.systemd和Docker 18.06.1完成,详细步骤介绍如下. 1.初始化系统 从树莓派官网(https://www.raspberrypi.org/)下载镜像,烧写到SD卡(我用Etcher). 下载:https://www.raspberrypi.o

说明 这次介绍一下基于上一篇文章"树莓派编译安装 FFmpeg "的应用,即 HLS 视频流直播.原理是 FFmpeg 将 USB 摄像头的原始视频流压缩为 H.264 视频流,然后使用 FFmpeg 的 hls 切片工具将视频流分为 n 个切片和 1 个 m3u8 文件,具体原理可以看这篇文章. 准备工作 树莓派一个(1 至 3 代都可以) USB摄像头一个 已连接到网络 步骤 将树莓派接上 USB 摄像头,lsusb 命令可以查看摄像头型号等信息,同时 /dev 目录下会多出来一个

在Android平台上使用Ceres求解器,官方教程不明确,且编译过程遇到了很多问题. 环境 Ubuntu 18.04 源代码 https://github.com/Great-Keith/ceres-android 准备工作 Eigen 3.3.7(最新):在编译Ceres的时候需要使用. NDK r20(最新):NDK r14b版本无法使用,建议使用高于14的版本. Ceres 1.14.0(最新)已经附带在仓库中. [NOTE] Ceres其他依赖项按照官方教程进行配置,建议先检验Linu

安装前准备 在树莓派上拓展文件系统 如果你使用的树莓派为新装的系统,那么第一件事情就是扩展文件系统,以包括microSD卡上的所有空间. 具体步骤如下: 1.在树莓派终端(或者SSH)上输入: $ sudo raspi-config 2.然后选择“高级选项”菜单项 3.然后选择“扩展文件系统”: 4. 选择第一个选项“A1.Expand Filesystem”,按键盘上的Enter键,完成后点击“Finish”按钮,重新启动树莓派. 如果不能重启,则可以执行以下操作: $ sudo reboot

Ceres 翻译为谷神星,是太阳系中的一颗矮行星,于1801年被意大利神父 Piazzi 首次观测到,但随后 Piazzi 因为生病,跟丢了它的运行轨迹. 几个月后,德国数学家 Gauss,利用最小二乘法,仅仅依靠 Piazzi 之前观测到的12个数据,便成功的预测了谷神星的运行轨迹. 两百多年后,为了解决一些复杂的最优化问题 (如:带边界约束的非线性最小二乘.一般的无约束最优化等),谷歌开发了一个 C++ 库 Ceres Solver 之所以取名 Ceres Solver,是为了纪念 Gaus

目录 说明 分析 全局设定文件:$TF_ROOT/WORKSPACE 外部依赖项入口:tensorflow/workspace.bzl 看看有多少package? 本来是想理解一下TF源码编译过程的,后来发现功力和时间有限,就只分析了两个入口级文件$TF_ROOT/WORKSPACE和$TF_ROOT/tensorflow/workspace.bzl 说明 只考虑Bazel,不考虑CMake. 只考虑WORKSPACE,BUILD,*.bzl,不考虑configure和configure.py

TensorFlow对Android.iOS.树莓派都提供移动端支持. 移动端应用原理.移动端.嵌入式设备应用深度学习方式,一模型运行在云端服务器,向服务器发送请求,接收服务器响应:二在本地运行模型,PC训练模型,放到移动端预测.向服务端请求数据可行性差,移动端资源稀缺.本地运行实时性更好.加速计算,内存空间和速度优化.精简模型,节省内存空间,加快计算速度.加快框架执行速度,优化模型复杂度和每步计算速度.精简模型,用更低权得精度,量化(quantization).权重剪枝(weight prun

官网 http://ffmpeg.org/ 应用手册 http://ffmpeg.org/documentation.html 雷霄骅专栏 https://blog.csdn.net/leixiaohua1020/column/info/ffmpeg-devel https://blog.csdn.net/leixiaohua1020/article/details/15811977 刘岐<ffmpeg从入门到精通> ffmpeg的书籍极少 ffmpeg基础 https://wenku.bai

Raspiban Wheezy上预装的Python3版本是3.2.3,本文将介绍升级到3.4.3的方法. 此文也适用于安装其它版本(比如最新版本)的Python. 我用的是B+型的树莓派,装的系统是2014-06-20发布的Raspbian Wheezy. 此文也适用于其它Debian系的linux系统(比如Ubuntu). 先把整个raspbian系统升级到最新. 这一步不是必须的,可能用时较长,完成后可能需要重启. sudo apt-get updatesudo apt-get upgrad

1.获取所需源码 1)下载地址: 官方网址:https://github.com/raspberrypi 上面列出了树莓派所有的开源软件: linux:内核源码 tools:编译内核和其他源码所需的工具——交叉编译器等 我们只需要以上两个文件即可,下面的工程可以了解一下 firmware:树莓派的交叉编译好的二进制内核.模块.库.bootloader documentation:树莓派离线帮助文档,教你如何使用.部署树莓派(树莓派官方使用教程) userland:arm端用户空间的一些应用库的源

最近买了一个树莓派,玩了几天,虽然已经有很多人玩了,现在玩好像有点晚了,但是他确实是个好东西,学好它,对嵌入式的整个开发流程也就会熟悉很多.虽然性能不是很强和现在的BB-BLACK比有点慢了,但是它便宜,把它当做单片机也是个不错的选择. 树莓派其实也是一个小的嵌入式产品,其实和我的TINY210一样,只不过他是基于ARM11架构,自然是ARMV6体系.构建交叉编译环境也就相对简单. 环境:ubuntu 13.10 个人原创,转载请注明原文地址: http://blog.csdn.net/embb