什么是回环检测? 在讲解回环检测前,我们先来了解下回环的概念.在视觉SLAM问题中,位姿的估计往往是一个递推的过程,即由上一帧位姿解算当前帧位姿,因此其中的误差便这样一帧一帧的传递下去,也就是我们所说的累计误差. 我们的位姿约束都是与上一帧建立的,第五帧的位姿误差中便已经积累了前面四个约束中的误差.但如果我们发现第五帧位姿不一定要由第四帧推出来,还可以由第二帧推算出来,显然这样计算误差会小很多,因为只存在两个约束的误差了.像这样与之前的某一帧建立位姿约束关系就叫做回环.回环通过减少约束数,起到了

词袋模型是一种文本表征方法,它应用到计算机视觉领域就称之为BoF(bag of features),通过BoF可以把一张图片表示成一个向量.DBoW2是一个视觉词袋库,它提供了生成和使用词典的接口,但它并不等同于slam中的回环检测. 回环检测属于slam前端,也是vslam三大模块(视觉里程计,回环,优化)之一.回环检测的主要目的是确认当前位置是否曾经到达过.它接收一段图片序列,然后绘制拓扑地图,故又称之为拓扑制图.基于BoF的回环检测是目前比较流行的回环解决方案,诸如IAB-MAP,FAB-

本文作者任旭倩,公众号:计算机视觉life成员,由于格式原因,公式显示可能出问题,建议阅读原文链接:综述 | SLAM回环检测方法 在视觉SLAM问题中,位姿的估计往往是一个递推的过程,即由上一帧位姿解算当前帧位姿,因此其中的误差便这样一帧一帧的传递下去,也就是我们所说的累积误差.一个消除误差有效的办法是进行回环检测.回环检测判断机器人是否回到了先前经过的位置,如果检测到回环,它会把信息传递给后端进行优化处理.回环是一个比后端更加紧凑.准确的约束,这一约束条件可以形成一个拓扑一致的轨迹地图.如果

最近接到一个任务,在激光检测回环失败时,比如黑色物体多,场景大等,可否利用视觉进行回环检测.如果只是检测回环,现有的许多框架都可以使用.ORB-SLAM本身就有单目模式,且效果不错.但是发现ORB在检测回环时,必须要进行pose计算,产生地图点,然后根据地图点和回环之间的关系进行回环检测.这样就比较耗费资源,可否只检测回环,并不计算位姿与地图点.然后想到VINS也是有单目检测回环功能,就着手从VINS开始. 1. feature_tracker模块 这部分模块无需较大改动,只需要在节点里增加激光

转载请注明出处,谢谢 原创作者:Mingrui 原创链接:https://www.cnblogs.com/MingruiYu/p/12634631.html 写在前面 最近在搞本科毕设,关于基于深度学习的 SLAM 回环检测方法.期间,为了锻炼自己的工程实现能力,(也为了增添毕设的工作量,显得不那么水),我自己写了一个简单的双目 SLAM 系统,其中嵌入了一种基于深度学习的轻量级回环检测模块 (https://github.com/rpng/calc),目前这种方法是我找到的最轻量级且效果不错的

Hector slam: Hector slam利用高斯牛顿方法解决scan-matching问题,对传感器要求较高. 缺点:需要雷达(LRS)的更新频率较高,测量噪声小.所以在制图过程中,需要robot速度控制在比较低的情况下,建图效果才会比较理想,这也是它没有回环(loop close)的一个后遗症:且在里程计数据比较精确的时候,无法有效利用里程计信息. 优点:不需要使用里程计,所以使得空中无人机及地面小车在不平坦区域建图存在运用的可行性:利用已经获得的地图对激光束点阵进行优化, 估计激光点

博客转载自:https://www.leiphone.com/news/201707/ETupJVkOYdNkuLpz.html 雷锋网(公众号:雷锋网)按:本文作者SLAMTEC(思岚科技公号slamtec-sh)技术顾问,专注SLAM及相关传感器研发应用. SLAM(同步定位与地图构建),是指运动物体根据传感器的信息,一边计算自身位置,一边构建环境地图的过程,解决机器人等在未知环境下运动时的定位与地图构建问题.目前,SLAM的主要应用于机器人.无人机.无人驾驶.AR.VR等领域.其用途包括传

上一篇提到,无论在单目.双目还是RGBD中,追踪得到的位姿都是有误差的.随着路径的不断延伸,前面帧的误差会一直传递到后面去,导致最后一帧的位姿在世界坐标系里的误差有可能非常大.除了利用优化方法在局部和全局调整位姿,也可以利用回环检测(loop closure)来优化位姿. 这件事情就好比一个人走在陌生的城市里,一开始还能分清东南西北,但随着在小街小巷转来转去,已经不知道自己在什么地方了.通过认真辨识周边环境,他可以建立起局部的地图信息(局部优化).再回忆以前走过的路径,他可以纠正一些以前的地图信

该论文的地址是:https://arxiv.org/pdf/1609.07720.pdf segmatch是一个提供车辆的回环检测的技术,使用提取和匹配分割的三维激光点云技术.分割的例子可以在下面的图片中看到. 该技术是基于在车辆附近提取片段(例如车辆.树木和建筑物的部分),并将这些片段与从目标地图中提取的片段相匹配.分段匹配可以直接转化为精确的定位信息,从而实现精确的三维地图构造和定位.在先前记录的部分(白色)和最近观察到的部分(彩色)之间,匹配的段的实例用绿色线显示在下面的图像中. 该方法依

Loopback Check(回环检查)本来不是一个SharePoint问题,是Windows Server为了增强自身安全性在Server 2003 SP1后引入的一个功能, 在近几个月中导致了一系列问题的爆发. 一. 主要场景: 1. SharePoint站点使用了主机头(Host Header). 2. 本地访问SharePoint站点. 3. 安装下面的任意一个补丁: 1. IE累计安全补丁 (KB963027) 2. Internet Explorer 8. 3. Windows Se

1.回环下应该与GPIO无关 2.GPIO是否初始化正确,时钟启用 3.是否复用,AFIO时钟是否启用 4.回环下是否有CAN_Tx应该有输出 5.终端电阻是否有 6.CAN收发器电路电压是否正常 7.波特率是否标准 8.换块板试一下

CyclicBarrier回环栅栏,字面意思是可循环使用(Cyclic)的屏障(Barrier).通过它可以实现让一组线程等待至某个状态之后再全部同时执行. 它要做的事情是,让一组线程到达一个屏障(也可以叫同步点)时被阻塞,直到最后一个线程到达屏障时,屏障才会开门,所有被屏障拦截的线程才会继续干活. 叫做回环是因为当所有等待线程都被释放以后,可以被重用.我们暂且把这个状态就叫做barrier,当调用await()方法之后,线程就处于barrier了. await()            在所有

回环网卡驱动 1.回环网卡和普通网卡的区别是他是虚拟的不是实际的物理网卡,它相当于把普通网卡的发送端和接收端短接在一起. 2.在内核源代码里的回环网卡程序(drivers/net/loopback.c)不是以一个模块的形式给出,但是他的初始化(loopback_net_init)和退出函数(loopback_dev_free)会被内核的其他部分调用到. 3.参照网卡初始化的流程图进行设计驱动程序,其中分配net_device结构不能用alloc_etherdev函数,因为该函数是分配以太网卡的结

通过它可以实现让一组线程等待至某个状态之后再全部同时执行.叫做回环是因为当所有等待线程都被释放以后,CyclicBarrier可以被重用.我们暂且把这个状态就叫做barrier,当调用await()方法之后,线程就处于barrier了. CyclicBarrier类位于java.util.concurrent包下,CyclicBarrier提供2个构造器: ? 1 2 3 4 5 public CyclicBarrier(int parties, Runnable barrierAction)

       我们在开发过程中,很可能需要一台服务器用于测试,在这种环境下,我们很可能需要用到vmware来构建这样的开发环境.但如果当前处在一个离线,或是不在网内的环境下,我们所搭建的环境有可能无法运行.现在这里所提出的一种处理方案,正好可以处理,只有一台PC及配合vmware的情况下构建--配置回环地址.        准备的条件:        vmware和一台pc.        实验环境下,使用linux搭建测试服务器        对于物理PC,我们配置回环地址:192.168.8

tcpdump  本机回环,应该用tcpdump -i lo

一.为什么不能将本机的请求跳转/转发到回环接口上? 如上图一样,服务器对外只开放了一个80端口,但是web服务监听在了lo 接口上8080端口上,现在要实现外网通过访问服务器的80端口,来提供web服务.(有人可能会说这样做没有意义啊!你直接把web服务的监听ip和端口改成外网ip和80端口上就得了).有意义无意义,我也不清楚,只是想从技术上考虑能否实现?像平常一样,做个DNAT转发,将访问 192.168.30.177(公网)端口80的请求转发/跳转到 127.0.0.1的8080 端口上.使

## 摘要 由于windows系统没有提供本地回环网络的接口,用Wireshark监控网络的话看不到localhost的流量. 想要获取本地的网络数据包,可以通过一款小巧的开源软件RawCap来进行抓包,然后使用Wireshark进行分析. ## 需要 1. wireshark(下载地址:https://www.wireshark.org/download.html) 2. RawCap(下载地址:http://www.netresec.com/?page=RawCap) ## 步骤 1. 以管

前文废话:这个问题据说是腾讯之前的一道笔试题,由于当时没认真看,现在记不清这种矩阵是不是叫"蛇形回环矩阵"......请大家直接看图1,就是那个样子的矩阵. 问题描述:输入一个N,实现N×N的蛇形回环矩阵(即图1类型) (N=5时的蛇形回环矩阵) 我们先把N为奇数和N为偶数的情况分开.先来看N=3.5.7时的该类矩阵是什么情况:               看上去彼此之间并无规律,对这道题最简单粗暴的解法似乎就是构建一个二维数组,然后按人的正常思维向里填数字构建. 但是--如果用(最大

wineshark分析抓取本地回环包 摘要 由于windows系统没有提供本地回环网络的接口,用Wireshark监控网络的话看不到localhost的流量.想要获取本地的网络数据包,可以通过一款小巧的开源软件RawCap来进行抓包,然后使用Wireshark进行分析. 需要 wireshark(下载地址:https://www.wireshark.org/download.html) RawCap(下载地址:http://www.netresec.com/?page=RawCap) 步骤 以管