罗德里格斯(Rodrigues)变换

Rodrigues(罗德里格斯)旋转公式推导

1. 2.推导过程:我们的目的是求得vrot,所以应该求得v||和vrot在垂直于k方向的投影向量. 其中, 俯视图看: 此外,另一种表示方法为: R可以看作旋转矩阵.

相机标定过程(opencv) + matlab参数导入opencv + matlab标定和矫正

%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%% 辛苦原创所得,转载请注明出处 %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%% start -- 摄像机标定 ----------------------------------------------> 摄像机标定的数学过程如下详细的数学解析可以看如下网址 http://blog.csdn.net/ssw_1990/article/details/53216767 标定事

C++矩阵运算库推荐

最近在几个地方都看到有人问C++下用什么矩阵运算库比较好,顺便做了个调查,做一些相关的推荐吧.主要针对稠密矩阵,有时间会再写一个稀疏矩阵的推荐. Armadillo:C++下的Matlab替代品地址:http://arma.sourceforge.net/ 许可证:MPL 2.0 目前使用比较广的C++矩阵运算库之一,是在C++下使用Matlab方式操作矩阵很好的选择,许多Matlab的矩阵操作函数都可以找到对应,这对习惯了Matlab的人来说实在是非常方便,另外如果要将Matlab下做研究

使用OpenCV/python进行双目测距

在做SLAM时,希望用到深度图来辅助生成场景,所以要构建立体视觉,在这里使用OpenCV的Stereo库和python来进行双目立体视觉的图像处理. 立体标定应用标定数据转换成深度图标定在开始之前,需要准备的当然是两个摄相头,根据你的需求将两个摄像头进行相对位置的固定,我是按平行来进行固定的(如果为了追求两个双目图像更高的生命度,也可以将其按一定钝角固定,这样做又限制了场景深度的扩展,根据实际需求选择) 由于摄像头目前是我们手动进行定位的,我们现在还不知道两张图像与世界坐标之间的耦合关系

[图解tensorflow源码] 入门准备工作附常用的矩阵计算工具[转]

[图解tensorflow源码] 入门准备工作附常用的矩阵计算工具[转] Link: https://www.cnblogs.com/yao62995/p/5773142.html tensorflow使用了自动化构建工具bazel.脚本语言调用c或cpp的包裹工具swig.使用EIGEN作为矩阵处理工具.Nvidia-cuBLAS GPU加速计算库.结构化数据存储格式protobuf Swig 1. Simplified Wrapper and Interface Genera

[图解tensorflow源码] 入门准备工作

tensorflow使用了自动化构建工具bazel.脚本语言调用c或cpp的包裹工具swig.使用EIGEN作为矩阵处理工具.Nvidia-cuBLAS GPU加速计算库.结构化数据存储格式protobuf Swig 1. Simplified Wrapper and Interface Generator (SWIG) ,基本思想就是向脚本语言接口公开 C/C++ 代码.SWIG 允许您向广泛的脚本语言公开 C/C++ 代码,包括 Ruby.Perl.Tcl 和 Python. 参

计算机视觉/图像处理工具箱推荐(转自cvnote)

最近在几个地方都看到有人问C++下用什么矩阵运算库比较好,顺便做了个调查,做一些相关的推荐吧.主要针对稠密矩阵,有时间会再写一个稀疏矩阵的推荐. Armadillo:C++下的Matlab替代品地址:http://arma.sourceforge.net/ 许可证:MPL 2.0 目前使用比较广的C++矩阵运算库之一,是在C++下使用Matlab方式操作矩阵很好的选择,许多Matlab的矩阵操作函数都可以找到对应,这对习惯了Matlab的人来说实在是非常方便,另外如果要将Matlab下做研究的

python+openCV实现双目视差图及测距

通过matlab标定得到相机参数放到stereoconfig.py import numpy as np import cv2 #双目相机参数 class stereoCameral(object): def __init__(self): #左相机内参数 self.cam_matrix_left = np.array([[249.82379, 0., 156.38459], [0., 249.07678, 122.46872], [0., 0., 1.]]) #右相机内参数 self.cam_

罗德里格斯旋转公式（Rodrigues' rotation formula）推导

本文综合了几个相关的维基百科,加了点自己的理解,从比较基础的向量投影和叉积讲起,推导出罗德里格斯旋转公式.公式比较繁杂,如有错误,欢迎评论区指出. 对于向量的三维旋转问题,给定旋转轴和旋转角度,用罗德里格斯(Rodrigues)旋转公式可以得出旋转后的向量.另外,罗德里格斯旋转公式可以用旋转矩阵表示,即将三维旋转的轴-角(axis-angle)表示转变为旋转矩阵表示. 向量投影(Vector projection) 向量a在非零向量b上的向量投影指的是a在平行于向量b的直线上的正交投影.结果是一

OpenCV 之空间刚体变换

刚体就是 "刚性物体",它在运动过程中,内部各质点间的相对位置不会改变,也即每两个质点间的距离保持不变假设刚体内任意两个质点,坐标分别为 $(x_1, y_1, z_1)$ 和 $(x_2, y_2, z_2)$,则在刚体运动过程中,这两个质点满足如下条件: $\quad \left( (x_1 - x_2)^2 + (y_1 - y_2)^2 + (z_1 - z_2)^2 \right) |_t = l^2$ 例如:影视剧<西游记>中的法宝金刚琢.玉净瓶是刚体:而

transformations 变换集合关系仿射变换

http://groups.csail.mit.edu/graphics/classes/6.837/F03/lectures/04_transformations.ppt https://groups.csail.mit.edu/graphics/classes/6.837/F03/lectures/ Maps points (x, y) in one coordinate system to points (x', y') in another coordinate system x' =

【Notes_3】现代图形学入门——基础变换、MVP变换模型

基础变换(二维) 三维变化与二维变换矩阵类似齐次坐标下的基础变换 Scale: \[S(s_x,s_y) =\begin{pmatrix} s_x &0 &0\\ 0 & s_y & 0 \\ 0&0&1 \end{pmatrix}\] Rotation: \[R(\alpha) = \begin{pmatrix} \cos\alpha& - \sin\alpha & 0 \\ \sin\alpha & \cos \alpha &a

BZOJ 1692: [Usaco2007 Dec]队列变换 [后缀数组贪心]

1692: [Usaco2007 Dec]队列变换 Time Limit: 5 Sec Memory Limit: 64 MBSubmit: 1383 Solved: 582[Submit][Status][Discuss] Description FJ打算带他的N(1 <= N <= 30,000)头奶牛去参加一年一度的“全美农场主大奖赛”.在这场比赛中,每个参赛者都必须让他的奶牛排成一列,然后领她们从裁判席前依次走过. 今年,竞赛委员会在接受队伍报名时,采用了一种新的登记规则:他们把所

Hilbert-Huang Transform（希尔伯特-黄变换）

在我们正式开始讲解Hilbert-Huang Transform之前,不妨先来了解一下这一伟大算法的两位发明人和这一算法的应用领域 Section I 人物简介希尔伯特:公认的数学界“无冕之王”,1943年去世于瑞士苏黎世.除此之外,自不必过多介绍. 黄锷:1937年出生于湖北省:1975年进入NASA(美国国家宇航局):美国国家工程院院士. Section II Hilbert-Huang的应用领域医学领域:探测心率不齐.登革热的扩散.血压的变化交通领域:探测公路桥梁安全安全领域:辨识

【Win 10 应用开发】三维变换

所谓三维变换,其实是在二维平面上产生三维的视觉效果.前面老周简单提了一下透视效果,如果透视效果不能满需求,那可以考虑用三维变换. UIElement类有一个属性叫Transform3D,它定义的类型为Transform3D,但,这个类是没有公共的构造函数的,困为它只作为基类.从这个类派生出两个类: PerspectiveTransform3D——这个类的作用是设置观察点的位置,它不能单独使用,单独使用这个类,看不到变换效果.所谓观察点,就好比咱们照相时照相机的观察窗口,照相机放到什么位置,就会看

CSS3之3d变换与关键帧

3d变换是在transform基础上实现的 transform-style:preserve-3d; 建立3d空间 perspective:; 景深(设置用户看的距离) perspective-origin:center center;(默认) 景深基点(设置用户从哪个方向看) backface-visility 隐藏背面 -transform:; 在3d中新增了以下函数: rotateX() rotateY() rotateZ() translateZ() scaleZ() 注: X表示屏幕水

纯CSS3实现多层云彩变换飞行动画

查看效果:http://hovertree.com/texiao/css3/4/效果2 效果图: 代码如下: <!doctype html> <html lang="zh"> <head> <meta charset="UTF-8"> <meta http-equiv="X-UA-Compatible" content="IE=edge,chrome=1"> <

CSS3之过渡及2D变换

transition过渡 transition-duration:; 运动时间 transition-delay:; 延迟时间 transition-timing-function:; 运动形式 ease 逐渐变慢 (默认) linear 匀速 ease-in 加速 ease-out 减速 ease-in-out 先加速后减速 cubic-bezier 贝塞尔曲线(x1,y1,x2,y2) 通过控制曲线走势来改变运动效果注:多样式同时进行过渡(需要异步过渡则需在完成时间后再加一个参数:延迟时

为什么FFT时域补0后，经FFT变换就是频域进行内插？

应该这样来理解这个问题: 补0后的DFT(FFT是DFT的快速算法),实际上公式并没变,变化的只是频域项(如:补0前FFT计算得到的是m*2*pi/M处的频域值, 而补0后得到的是n*2*pi/N处的频域值), M为原DFT长度,N变成了补0后的长度.将(-pi,pi)从原来的M份变成了N份,如果将补0前后的这些频域值画在坐标上,其中m*2*pi/M和n*2*pi/N重合的部分,它所对应的频域值(变换后的值)是不变的,而在原来的M份里多了(N-M)份的分量,即在频域内多了(N-M)份插值,这样理

相机变换与Ray-Casting

p { margin-bottom: 0.1in; direction: ltr; line-height: 120%; text-align: justify; orphans: 0; widows: 0 } 世界坐标系:本文都记为xyz坐标系,在体绘制中可以理解为物体空间坐标系.xyz坐标系可以根据体数据的特点人为规定,比如对于一个立方体数据,可选一个顶点为原点,与该顶点相连的三条棱为x,y,z轴. UVN系统:本文都记为UVN坐标系,可以理解为图像空间坐标系.当物体空间坐标系确定后,可认为

罗德里格斯(Rodrigues)变换

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