System overview move_base 源码 API nav_core BaseGlobalPlanner BaseLocalPlanner RecoveryBehavior Recovery behavior clear_costmap_recovery rotate_recovery costmap_2d costmap layer Map type code Tips System overview move_base 主要有以下两部分 Planner nav_core::Ba

在上一篇的博客中,我们一起学习了ROS定位于导航的总体框架,这一篇我们主要研究其中最重要的move_base包. 在总体框架图中可以看到,move_base提供了ROS导航的配置.运行.交互接口,它主要包括两个部分:       (1) 全局路径规划(global planner):根据给定的目标位置进行总体路径的规划:       (2) 本地实时规划(local planner):根据附近的障碍物进行躲避路线规划. 一.数据结构         ROS中定义了MoveBaseActionGo

安装过程: 官方安装教程: https://google-cartographer-ros.readthedocs.io/en/latest/index.html # Install wstool and rosdep. sudo apt-get update sudo apt-get install -y python-wstool python-rosdep ninja-build # Create a new workspace in 'catkin_ws'. mkdir catkin_w

我发现一个学习ROS系统的好网站: 创客智造http://www.ncnynl.com/ 这里面关于ROS的各个方面都有很详细的介绍. 这周,不,上周我对整个ROS是绝望的,我用一个一个下午的时间在敲代码进行这个例程的学习,可以说是费劲磨难,怎么也弄不出来,网上的各种帖子都找遍了,但没有有个有详细的介绍到底该怎么运行出来的,这之间,我有时以为是版本的原因,就把Ubuntu的版本从12.04换到14.04还是不行:有时以为是vim编辑器的缘故,然后,找帖子千辛万苦的装上,当然,还是不行++:又觉得

搭建环境:XMWare  Ubuntu14.04  ROS(indigo) 转载自古月居  转载连接:http://www.guyuehome.com/248 一.模型完善 文件夹urdf下,创建gazebo.urdf.xacro.smartcar.urdf.xacro.smartcar_body.urdf.xacro三个文件 1.机器人主体smartcar_body.urdf.xacro文件 <?xml version="1.0"?> <robot name=&qu

msckf_vio ####查看topic列表:wj@wj-Inspiron-5437:~$ rostopic list/benchmark_publisher/path/cam0/image_raw/cam1/image_raw/firefly_sbx/image_processor/debug_stereo_image/firefly_sbx/image_processor/features/firefly_sbx/image_processor/tracking_info/firefly_

VINS-Mono ####Panels: 面板: - Class: rviz/Displays 显示1 Help Height: Name: Displays Property Tree Widget: Expanded: - /Global Options1 Splitter Ratio: 0.465116 Tree Height: - Class: rviz/Selection Name: Selection - Class: rviz/Tool Properties Expanded:

1. 安装对应的驱动与程序包. 图像对应包   http://wiki.ros.org/camera_calibration          在gitbub下载image_pipeline :      https://github.com/ros-perception/image_pipeline 安装对应的驱动 1)uvc_camera          ktossell/camera_umd                   sudo apt-get install ros-indig

 git clone https://github.com/pirobot/rbx1.git 1.打开一个终端 cd ~/catkin_ws/ catkin_make source ./devel/setup.bash cd src roslaunch rbx1_bringup fake_turtlebot.launch 2.新打开一个终端 cd ~/catkin_ws/ catkin_make source ./devel/setup.bash cd src roslaunch rbx1_na

p { margin-bottom: 0.1in; direction: ltr; line-height: 120%; text-align: justify } a:link { color: rgba(0, 0, 255, 1) } 之前的博客中,我们使用rviz进行了TurtleBot的仿真,而且使用urdf文件建立了自己的机器人smartcar,本篇博客是将两者进行结合,使用smartcar机器人在rviz中进行仿真. 一.模型完善 之前我们使用的都是urdf文件格式的模型,在很多情况

SpringBoot简单整合RedisMQ消息队列和发布订阅 注:RedisMq消息队列使用redis数组实现,leftpush存一,rightpop取一. 1.application.properties server.port=8080 #thymeleaf配置 #是否启用模板缓存. spring.thymeleaf.cache=false #是否为Web框架启用Thymeleaf视图解析. spring.thymeleaf.enabled=true #在SpringEL表达式中启用Spri

一.写在前面 还在为时间接收而烦恼吗?还在为各种组件间的消息传递烦恼吗?EventBus 3.0,专注于android的发布.订阅事件总线,让各组件间的消息传递更简单!完美替代Intent,Handler,BroadCast,接口等传统方案.这么优雅的功能实现,却只有50k左右的jar包,无疑集快.小.优雅解耦于一身,目前最新版本为3.0,与之前版本有所冲突,官方网址:https://github.com/greenrobot/EventBus 二.使用简介 总的流程只需要4步:添加依赖=>编写

0x01 前言 因为每天上下班路上,午休前,都是看看新闻,但是种类繁多,又要自己找感兴趣的,所以肯定会耗费不少时间. 虽说现在有很多软件也可以订阅一些自己喜欢的新闻,要安装到手机,还是挺麻烦的.所以就突发奇想,把一些新闻资源 整合一下,省时省力,就根据RSS订阅,用h5结合ASP.NET Core做个小站点,方便一下自己,顺便拿dotNET Core练练手. 开发环境:win10+vs2015+sqlite+redis(windows) 部署环境:centos7+.net core sdk+je

本文版权归博客园和作者本人吴双共同所有,转载请注明本Redis系列分享地址.http://www.cnblogs.com/tdws/tag/NoSql/ Redis Pub/Sub模式 基本介绍 Redis发布订阅—Pub/Sub模式或者说是观察者模式.我想大家即使没有使用过,也已经耳熟能详了. 先简单举例说明下应用场景,在场景中我们可以分析到其优势在哪. 比如你的线上应用应用,你想设置一个日志报警系统,当应用出现异常的时候,立马发送通知给你,可能是短信的形式,也可能是邮件的形式.当然如果只将报

最近在琢磨主从数据库之间的同步,公司正好也需要,在园子里找了一下,看到这篇博文比较详细,比较简单,本人亲自按步骤来过,现在分享给大家. 在这里要提醒大家的是(为了更好的理解,以下是本人自己理解,如有错误,请指出):主数据库一般是把数据发布出去,然后在连接从数据库对发布的数据进行订阅,同步到从数据库中. 1.发布.发布需要用实际的服务器名称,不能使用服务器的IP地址进行.能发布的信息包括[表].[存储过程].[用户函数]如果使用IP会有错误,如下图: 具体发布过程如下: 1.找到数据库服务器下的[

ReactiveCocoa支持两种订阅方式,一种是冷订阅,一种是热订阅. 热订阅的特点: 1.不管有没有消息订阅着,发送者总会把消息发出去. 2.不管订阅者是什么时候订阅的,发送者总是会把相同的消息发给所有订阅者 冷订阅的特点: 跟热订阅的相反.冷订阅只会给订阅者发送一次消息,冷订阅使用的流(stream)跟热订阅使用的不一样. 热订阅:主动触发.      冷订阅:被动触发 RACSubject:ken能包含很多个subscriber, 一个订阅中只有一个subscribe 热订阅:积极型的,

本系列已经过半了,这一篇我们来看看redis好玩的发布订阅模式,其实在很多的MQ产品中都存在这样的一个模式,我们常听到的一个例子 就是邮件订阅的场景,什么意思呢,也就是说100个人订阅了你的博客,如果博主发表了文章,那么100个人就会同时收到通知邮件,除了这个 场景还能找到其他场景么,当然有啦,你想想,如果你要在内存里面做一个读写分离的程序,为了维持数据的完整性,你是不是需要保证在写入 的时候,也要分发到各个读内存的程序中呢?所以说场景还是很多的,在于你的挖掘~~~ 下面还是从基本命令入手: 一

Rss 简介: 简易信息聚合(也 叫聚合内容)是一种描述和同步网站内容的格式.使用RSS订阅能更快地获取信息,网站提供RSS输出,有利于让用户获取网站内容的最新更新.网络用户可以在客户端借助于支持RSS的聚合工具软件,在不打开网站内容页面的情况下阅读支持RSS输出的网站内容. Rss是用xml文件写的. Rss 文件格式规范: <?xml version="1.0" encoding="utf-8"?>  <rss version="2.

先来个最简单的 发布订阅模式 document.body.addEventListener('click',function(){ alert(123); }); document.body.click();

  1.Redis订阅发布介绍Redis订阅发布是一种消息通信模式:发布者(publisher)发送消息,订阅者(Subscriber)接受消息.类似于设计模式中的观察者模式.发布者和订阅者之间使用频道进行通信,当需要发送消息时,发布者通过publish命令将消息发送到频道上,该消息就会发送给订阅这个频道的订阅者. 图片来自于http://www.runoob.com/redis/redis-pub-sub.html 2.ServiceStack.Redis ServiceStack.Redis