1 执行过程 1.运行仿真机器人fake_turtlebot.launch:加载机器人模型——启动机器人仿真器——发布机器人状态 2.运行amcl节点fake_amcl.launch:加载地图节点map_server——加载move_base节点——加载fake_localization节点(AMCL) 3.运行rviz 2 机器人仿真 //fake_turtlebot.launch <launch> <param name="/use_sim_time" value

本系列将从以下三个方面对Tinker进行源码解析: Android热更新开源项目Tinker源码解析系列之一:Dex热更新 Android热更新开源项目Tinker源码解析系列之二:资源文件热更新 Android热更新开源项目Tinker源码解析系类之三:so文件热更新 转载请标明本文来源:http://www.cnblogs.com/yyangblog/p/6252855.html更多内容欢迎star作者的github:https://github.com/LaurenceYang/artic

介绍C#如何对ini文件进行读写操作,C#可以通过调用[kernel32.dll]文件中的 WritePrivateProfileString()和GetPrivateProfileString()函数分别对ini文件进行读和写操作.包括:读取key的值.保存key的值.读取所有section.读取所有key.移除section.移除key等操作. 目录 1. ini文件介绍 2. 读取操作:包括读取key的值.读取所有section.读取所有key等操作. 3. 写入操作: 包括保存key的值

[原]FMDB源码阅读(三) 本文转载请注明出处 —— polobymulberry-博客园 1. 前言 FMDB比较优秀的地方就在于对多线程的处理.所以这一篇主要是研究FMDB的多线程处理的实现.而FMDB最新的版本中主要是通过使用FMDatabaseQueue这个类来进行多线程处理的. 2. FMDatabaseQueue使用举例 // 创建,最好放在一个单例的类中 FMDatabaseQueue *queue = [FMDatabaseQueue databaseQueueWithPath

上一篇零散地罗列了看源码时记录的一些类的信息,这篇完整介绍一个作业流在Azkaban中的执行过程,希望可以帮助刚刚接手Azkaban相关工作的开发.测试. 一.Azkaban简介 Azkaban作为开源的调度系统,在大数据中有广泛地使用.它主要有三部分组成:Azkaban Webserver.Azkaban Executor. DB. 图1 Azkaban架构 图1所示的是Azkaban的基本架构:Webserver主要负责权限验证.项目管理.作业流下发等工作:Executor主要负责作业流/作

[原]Android热更新开源项目Tinker源码解析系列之一:Dex热更新 Tinker是微信的第一个开源项目,主要用于安卓应用bug的热修复和功能的迭代. Tinker github地址:https://github.com/Tencent/tinker 首先向微信致敬,感谢毫无保留的开源出了这么一款优秀的热更新项目. 因Tinker支持Dex,资源文件及so文件的热更新,本系列将从以下三个方面对Tinker进行源码解析: Android热更新开源项目Tinker源码解析系列之一:Dex热更

上一篇文章介绍了Dex文件的热更新流程,本文将会分析Tinker中对资源文件的热更新流程. 同Dex,资源文件的热更新同样包括三个部分:资源补丁生成,资源补丁合成及资源补丁加载. 本系列将从以下三个方面对Tinker进行源码解析: Android热更新开源项目Tinker源码解析系列之一:Dex热更新 Android热更新开源项目Tinker源码解析系列之二:资源热更新 Android热更新开源项目Tinker源码解析系类之三:so热更新 转载请标明本文来源:http://www.cnblogs

前面的文章:多线程爬坑之路-学习多线程需要来了解哪些东西?(concurrent并发包的数据结构和线程池,Locks锁,Atomic原子类) 多线程爬坑之路-Thread和Runable源码解析 前面大致的了解了Thread的一些方法和属性下面对一些方法进行运用看看具体效果<下面可能还是会贴很多的源代码,其实我是拒绝的,我只想贴每个方法的代码,但是有时候看到一个方法里面有调用了方法,但是笔者有没有给出来,很蛋疼,有种爽到一半的感觉,所以我还是会把它贴出来,希望一次就能挖到底,不论有没有全懂,但至

第七篇 前言 本篇文章主要讲解下载操作的相关知识,SDWebImageDownloaderOperation的主要任务是把一张图片从服务器下载到内存中.下载数据并不难,如何对下载这一系列的任务进行设计,就很难了.接下来我们一步一步的分析作者在开发中的思路和使用到的技术细节. NSOperation NSOperation想必大家都知道,为了让程序执行的更快,我们用多线程异步的方式解决这个问题,GCD与NSOperation都能实现多线程,我们这里只介绍NSOperation.如果大家想了解更多N

最近一直在研读 jQuery 源码,初看源码一头雾水毫无头绪,真正静下心来细看写的真是精妙,让你感叹代码之美. 其结构明晰,高内聚.低耦合,兼具优秀的性能与便利的扩展性,在浏览器的兼容性(功能缺陷.渐进增强)优雅的处理能力以及 Ajax 等方面周到而强大的定制功能无不令人惊叹. 另外,阅读源码让我接触到了大量底层的知识.对原生JS .框架设计.代码优化有了全新的认识,接下来将会写一系列关于 jQuery 解析的文章. 我在 github 上关于 jQuery 源码的全文注解,感兴趣的可以围观一下

ABP是一套非常优秀的web应用程序架构,适合用来搭建集中式架构的web应用程序. 整个Abp的Infrastructure是以Abp这个package为核心模块(core)+15个模块(module).其中13个依赖于Abp这个核心包.另外两个包(FluentMigration,Web.Resources)相对独立 Abp.AutoMapper: 实现对象之间的自动映射. Abp.EntityFramework:通过EntityFramework实现数据访问层. Abp.FluentMigra

看Asp.net Boilerplate 1.1.3.0源码时发现有一个NotNullAttribute的定义和27处的引用,就是不知道它的作用,当然顾名思义是可以的,就是不知道它是怎么判断的,在哪里判断非空呢?拦截器里也没有找到,而且奇怪的是命名空间是JetBrains.Annotations, 而JetBrains是一家为开发人员做开发工具的公司,所以Google了一下,找到了一篇文章: ReSharper: Using [NotNull] to generate better code R

本篇主要介绍C#的Excel导入.导出. 目录 1. 介绍:描述第三方类库NPOI以及Excel结构 2. Excel导入:介绍C#如何调用NPOI进行Excel导入,包含:流程图.NOPI以及C#代码 3. Excel导出:介绍C#如何调用NPOI进行Excel导出,包含:流程图.NOPI以.C#代码以及代码分析 4. 源码下载:展示运行图及源码下载 1. 介绍 1.1 第三方类库:NPOI 说明:NPOI是POI项目的.NET 版本,可用于Excel.Word的读写操作. 优点:不用装Off

本篇介绍通过C#生成和读取一维码.二维码的操作. 目录 1. 介绍:介绍条形码.条形码的分类以及ZXing.Net类库. 2. 一维码操作:包含对一维码的生成.读取操作. 3. 二维码操作:包含对二维码的生成.读取操作,以及生成带Logo的二维码. 4. 源码下载:展示运行图及源码下载. 1. 介绍 1.1 条形码 条形码(barcode):是将宽度不等的多个黑条和空白,按照一定的编码规则排列,用以表达一组信息的图形标识符. 1.2 条形码分类 可分为一维条形码和二维条形码: 一维条形码:只是在

1. 引言     在红黑树--算法导论(15)中学习了红黑树的原理.本来打算自己来试着实现一下,然而在看了JDK(1.8.0)TreeMap的源码后恍然发现原来它就是利用红黑树实现的(很惭愧学了Java这么久,也写过一些小项目,也使用过TreeMap无数次,但到现在才明白它的实现原理).因此本着"不要重复造轮子"的思想,就用这篇博客来记录分析TreeMap源码的过程,也顺便瞅一瞅HashMap. 2. 继承结构 (1) 继承结构 下面是HashMap与TreeMap的继承结构: pu

[原]FMDB源码阅读(二) 本文转载请注明出处 -- polobymulberry-博客园 1. 前言 上一篇只是简单地过了一下FMDB一个简单例子的基本流程,并没有涉及到FMDB的所有方方面面,比如FMDB的executeUpdate:系列方法.数据库的加解密等等.这次写的就是对FMDatabase和FMResultSet这两个文件的补全内容.每次写这种补全的内容最头疼,内容会很分散,感觉没啥条理. 2. executeUpdate:系列函数 注意除了"SELECT"语句外,其他的

[原]FMDB源码阅读(一) 本文转载请注明出处 —— polobymulberry-博客园 1. 前言 说实话,之前的SDWebImage和AFNetworking这两个组件我还是使用过的,但是对于FMDB组件我是一点都没用过.好在FMDB源码中的main.m文件提供了大量的示例,况且网上也有很多最佳实践的例子,我就不在这献丑了.我们先从一个最简单的FMDB的例子开始: // 找到用户目录下的Documents文件夹位置 NSString* docsdir = [NSSearchPathFor

[原]AFNetworking源码阅读(六) 本文转载请注明出处 —— polobymulberry-博客园 1. 前言 这一篇的想讲的,一个就是分析一下AFSecurityPolicy文件,看看AFNetworking的网络安全策略,尤其指HTTPS(大家可以先简单了解下HTTPS).再一个就是分析下AFNetworkReachabilityManager文件,看看AFNetworking如何解决网络状态的检测. 2. AFSecurityPolicy - 网络安全策略 之前我们在AFURLS

[原]AFNetworking源码阅读(五) 本文转载请注明出处 —— polobymulberry-博客园 1. 前言 上一篇中提及到了Multipart Request的构建方法- [AFHTTPRequestSerializer multipartFormRequestWithMethod:URLString:parameters:constructingBodyWithBlock:error:],不过并没有深入研究,部分函数也只是简单地一笔带过.所以本篇文章从此入手,一方面把Multip

[原]AFNetworking源码阅读(四) 本文转载请注明出处 —— polobymulberry-博客园 1. 前言 上一篇还遗留了很多问题,包括AFURLSessionManagerTaskDelegate类所实现的NSURLSession相关的代理方法,甚至连dataTask.uploadTask.downloadTask这几个基本概念也没说.这一篇就是为了集中消灭这些遗留问题. 2. AFURLSessionManagerTaskDelegate的代理方法 此处实现的仍然是NSURLS

[原]AFNetworking源码阅读(三) 本文转载请注明出处 —— polobymulberry-博客园 1. 前言 上一篇的话,主要是讲了如何通过构建一个request来生成一个data task.但是对于NSURLSession部分却没有提及.主要是精力有限,准备在这一部分把NSURLSession的知识好好梳理一遍.一切先从上一篇中的addDelegateForDataTask:函数说起,然后再介绍AFURLSessionManagerTaskDelegate,最后结合AFURLSes