写在前面 最近有道作业题需要将机器人的历史路径显示出来,但是网上很多相关的教程都是搬运了官网的链接,并没有详细的操作流程...因此我又花费了很多时间去ros官网上学习marker的用法,学习怎么写publisher和subscriber,最终成功将路径显示了出来.这篇文章是对这个过程的详细的介绍,原理和代码实践部分会分开,因此如果你赶时间只要一个结果的话,把详细的讲解跳过即可.不过我还是推荐看完,毕竟我花了这么多精力来写知其然也要知其所以然. (我是ROS新手,从作业这一点也应该看出来了XD,有

转自:http://blog.exbot.net/archives/2966 导语:本期公开课面向想入手ROS却又不知从何下手的小伙伴,为大家梳理好学习思路. ROS和Android一样是开源的,功能上也是相差无几,它可以提供硬件抽象,底层设备控制,常用功能实现,进程间消息以及数据包管理.其独特之处在于,能够支持多种语言,如C++.Python.Octave和LISP,甚至支持多种语言混合使用,这可以简化开发者的工作.因为它是基于Linux的系统,其可靠性也会更高,体积可以做到更小,适合嵌入式设

× 目录 [1]运动轨迹 [2]拖拽轨迹 [3]投掷 前面的话 一般地,不同的运动形式会产生不同的轨迹.但仅凭肉眼去识别运动轨迹,其实并不是很直观.因此,在页面中显示运动轨迹,是一个重要的问题.物体初始态时,受到外力大小不同,则初速度不同.如何在网页中模拟投掷效果,也需要解决.接下来,将详细介绍轨迹和投掷 运动轨迹 元素在运动过程中,不同的运动形式会产生不同的轨迹.如果不把轨迹表示出来,我们只能通过肉眼来区分运动形式.表示轨迹通常有两种方式:创建小元素和使用canvas 创建小元素 创建小元素原

整体 ------------------------------------------------------- [全选控制器] 1.选中总控-显示-隔离选择-查看选定对象 2.全选并创建新层(不同控制器设为不同颜色以示区分),以后只要右键该层-选定对象 3.打开脚本编辑器,全选控制器并将该脚本保存到工具架并命名,以后只要点击工具架上自定义的该脚本工具即可全选该控制器 (模型控制器:按下w/e/r键后,可以直接通过控制器,控制模型的位移/旋转/缩放: 还有一种属性控制器,点击通道盒上的模型属

现有各种各样的运动app.运动手表手环以及gps码表等可以用于记录日常骑行或跑步等运动轨迹;但轨迹显示多数只限于显示一天的轨迹,经过搜索只发现一篇文章介绍跑步轨迹叠加方法(查看),根据教程尝试了下还因为perl语言的一些插件没搞定,果断放弃决定自己动手丰衣足食. 先上效果图: ps:那条长线不是绘制的有问题,的确是单日骑行距离最远的一次,260多公里(开始30多公里由于码表磁铁位置问题只记录了几公里,码表记录233公里). 济南市附近轨迹,缺个环泰: 卫星地图轨迹: 轨迹绘制方法: 作为一位骑行

alps/packages/apps/Camera/src/com/android/camera/FileSaver.java 1:import java.util.Locale; 2:modify the function: public void refactoerTitle() { ...... if (mTag != INTERMEDIA_IMAGE) { // if the data is InterMedia file,the file name not  // have the i

这一节将用ROS+Gazebo 环境获取激光获取点云,并用PCL和OPENCV处理,源代码在:https://github.com/ZouCheng321/5_laser_camera_sim 由于激光的视角远大于相机,所以我们使用了5个相机来获取图像,这类似于Ladybug相机: 相机获取的五张图像: 接下来我们用来构建彩色点云: 相机与激光的位置变换,由于是正五边形分别,这很容易求得: Eigen::Matrix4f rt0,rt1,rt2,rt3,rt4; rt0<< ,,-,, ,,,

所需資料下載地址: 1. https://bitbucket.org/osrf/gazebo_tutorials/raw/default/dem/files/ 数字高程模型(致謝谷歌翻譯)概述数字高程模型(DEM)是地形表面的3D表示,不包括任何对象,如建筑物或植被. DEM通常通过使用传感器的组合来创建,诸如LIDAR,雷达或照相机.地面位置的地形海拔以规则间隔的水平间隔进行采样.维基百科是获取更多有关DEM的详细信息的好资源.术语DEM仅是通用面值,而不是特定格式.事实上,DEM可以表示为高

1. 准备 使用std::vector应该知道几点: (1)内存连续的容器,有点像数组 (2)与std::list相比,插入和删除元素比较慢- 因为数据迁移 (3)添加元素可能会引发内存分配和数据迁移. 2. 问题 AnyCAD::API::PointCloudNode使用FloatList  及std::vector<float>来存储一些列的点[x0, y0, z0, x1, y1, z1, .....]: void  SetPoints (const FloatList &buf

问题显示如下 gzserver: /build/ogre-1.9-mqY1wq/ogre-1.9-1.9.0+dfsg1/OgreMain/src/OgreRenderSystem.cpp:546: virtual void Ogre::RenderSystem::setDepthBufferFor(Ogre::RenderTarget*): Assertion `bAttached && "A new DepthBuffer for a RenderTarget was cre

ROS数据可视化工具Rviz和三维物理引擎机器人仿真工具V-rep Morse Gazebo Webots USARSimRos等概述 Rviz Rviz是ROS数据可视化工具,可以将类似字符串文本等枯燥的数据以二维或三维等非常形象的可视化方式进行显示,如下:   除此之外,也是重要的人机交互界面,如下以一个六足机器人为例: 单足(初始--调整):           数值结果如下: --- header: seq: 9034 stamp: secs: 1487127789 nsecs: 815

在ROS Kinetic和Gazebo 8中使用智能汽车仿真演示 智能车无人驾驶技术是目前人工智能和机器人技术的研究热点,有许多开源平台可以使我们零基础零成本入门无人驾驶技术.本文分享一下目前ROS官网最新推荐的一款开源汽车仿真模拟.使用的平台为Ubuntu 16.04 + ROS Kinetic + Gazebo 8.同时需要具备Docker和nvidia-docker的基础. Gazebo: RVIZ: 1. Docker安装 请参考https://www.docker.com官网和CSDN

1.Gazebo概述 在Gazebo中的模拟效果是非常好的. 它的特性 Dynamics Simulation 直接控制物理引擎参数 Building Editor 无需代码即可在Gazebo中创建机器人模型(只用insert就可以插入各种模型,可以在基于Gazebo的云端中创建机器人模型) Advanced 3DGraphics 提高真实性 Sensors 提供激光雷达,摄像头,RGBD摄像头,IMU等传感器 Robot Models 提供多种机器人模型,包括PR2,iRobot,Create

在Gazebo仿真中,除了模型model外,还有一种和model并列的类型——actor. 相比于model受物理引擎的作用,actor不受重力等等的影响,可以按照设定的运动轨迹进行运动. <script> <traiectory> <waypoint> 航点 <time>    定义航点的顺序并不重要,它们遵循给定的时间 <pose>

想要在ROS系统中对我们的机器人进行仿真,需要使用gazebo. gazebo是一种适用于复杂室内多机器人和室外环境的仿真环境.它能够在三维环境中对多个机器人.传感器及物体进行仿真,产生实际传感器反馈和物体之间的物理响应. 在本文中,你会学习如何使用之前创建的机器人模型,如何加载一个激光雷达传感器和摄像头,并使机器人模型像真的机器人一样移动. 一.在 gazebo 中使用 URDF 3D 模型 在 gazebo 工作前,我们需要安装ROS功能包与 gazebo 交互: $ sudo apt-ge

gazebo 7.0 升级到7.14 网址:https://blog.csdn.net/riancy_riancy/article/details/84568322 编译后遇到报错 ,解决问题的网址:https://blog.csdn.net/xihuanzhi1854/article/details/82154502 详细步骤: sudo sh -c 'echo "deb http://packages.osrfoundation.org/gazebo/ubuntu-stable `lsb_r

一.在Gazebo中使用ROS控制器 在本节中,我们将讨论如何在Gazebo中让机器人的每个关节运动. 为了让关节动起来,我们需要分配一个ROS控制器,尤其是,我们需要为每个关节连上一个与transmission标签内指定的硬件接口兼容的控制器. ROS控制器主要由一套反馈机构组成,可以接受某一设定点,并用执行机构的反馈控制输出. ROS控制器使用硬件接口与硬件交互,硬件接口的主要功能是充当ROS控制器与真实或仿真硬件之间的中介,根据ROS控制器生成的数据来分配 资源控制它. 在本机器人,我们定

Gazebo是一种多机器人仿真器,可用于室内外机器人仿真.Gazebo在ROS中有良好的接口,包含ROS和Gazebo的所有控制. 若要实现ROS到Gazebo的通信,我们必须安装ROS-Gazebo接口. 应该安装以下软件包: $ sudo apt install ros-melodic-gazebo-ros-pkgs  ros-melodic-gazebo-msgs  ros-melodic-gazebo-plugins  ros-melodic-gazebo-ros-control *ga

如果完成了前两步,那么其实我们已经可以去连接我们的现实中的机器人了. 但是,做机器人所需要的材料还没有到,所以我们这里先在电脑平台上仿真一下.这里我们用到的就算gazebo物理仿真环境,他能很好的和ROS结合来帮助我们学习. 如果您安装的是ROS完整版并使用的是ubuntu 桌面版的话,gazebo其实已经安装到电脑中了. 什么是Gazebo? Gazebo是一款优秀的开源仿真平台,可以实现动力学仿真.传感器仿真等.它能够模拟复杂和现实的环境中关节型机器人,能为机器人模型添加现实世界的物理性质.

像素 PIXEL 图片的基本单位 像素非常小 图片是成千上万的像素组成 显示/屏幕分辨率 (DPI 屏幕分辨率) 图像分辨率 (PPI) 1920*1080是像素点长度1920个像素点 X1080个像素点 分辨率: 帧:1秒60帧 [转]分辨率.帧率和码率三者之间的关系   原贴地址:https://blog.csdn.net/lipengshiwo/article/details/53169235 帧率:FPS(每秒钟要多少帧画面):   以及Gop(表示多少秒一个I帧)码率:编码器每秒编出的