Imu_tk算法流程 由于VIO中,普遍使用的是精度较低的imu,所以其需要一个较为准确的内参数和noise的估计.Noise大家通常使用Allan方差进行估计可以得到较为可信的结果,这里不赘述了.内参数标定比较方便的一个工具就是imu_tk.所以本篇文章主要详细介绍一下imu_tk的算法流程以及使用时的注意事项.下一篇的内容 计划是imu-camera外参数的标定方法. 首先分步介绍算法流程: 1. 读入数据,将时间单位转化为秒 2. 设置初始参数和标定算法的控制参数 3. 开始标定 3.1

点击"计算机视觉life"关注,置顶更快接收消息! 由于格式问题最好在公众号上观看<IMU 标定-工业界和学术界有什么不同?> 本文主要介绍了IMU基本结构原理和误差的相关概念,IMU误差模型,并较详细介绍了商用产品和学术文献提到的两种IMU标定方法. 本文阅读时间约8分钟 了解IMU和误差 IMU(Inertial Measurement Unit)是测量运动物体惯性运动,输出三轴加速度和三轴角速度等信息的电子元件,用于姿态角和运动路径等测量.IMU常常还包含了磁力计.压

Method结构体是啥? 在Dalvik虚拟机内部,每个Java方法都有一个对应的Method结构体,虚拟机根据此结构体获取方法的所有信息. Method结构体是怎样定义的? 此结构体在不同的android版本稍有变化,但是结构体前面比较重要的一部分(从clazz到nativeFunc)完全没有变化.以下是android4.4.2_r2的Method结构体定义(位于/dalvik/vm/oo/Object.h). /* * A method. We create one of these for

在Effective Objective-C 2.0 – 52 Specific Ways to Improve Your iOS and OS X Programs一书中,tip 11主要讲述了Objective-C中的消息传递机制.这也是Objective-C在C的基础上,做的最基础也是最重要的封装. Static Binding And Dynamic Binding C中的函数调用方式,是使用的静态绑定(static binding),即在编译期就能决定运行时所应调用的函数.而在Obje

Configuration的newStatementHandler分析 SimpleExecutor的doUpdate方法上文有分析过: public int doUpdate(MappedStatement ms, Object parameter) throws SQLException { Statement stmt = null; try { Configuration configuration = ms.getConfiguration(); StatementHandler ha

1. 首先标定加速度计,这是imu加速度计xyz三个轴在标定过程中的读数: 标定结果: 2. 利用加速度计的标定结果,标定陀螺仪,结果: 也可以使用港科大开源的一个工具: https://github.com/gaowenliang/imu_utils

工业视觉常用的几种标定方式. 计算像素比 有些时候我们需要的检测数据并不需要特别准确,并且手边没有其它标定工具,可以使用这种方法大概算一算每个像素对应多大距离. 找一个知道距离的物体,测出它的像素距离,像素比例=被测物体距离÷像素大小 相机固定--平台移动的标定 这种方式需要被测物体固定在可以改变位置的移动平台上. 采用4点标定法,在物体所在图像中心拍照取一个点,命名为(0,0),记录其像素坐标.再相对于这个原点(0,0)在四个象限内各取一个点(2,2),(-2,2)(-2,-2)(2,-2)分

1.接口封装关联 1.有些接口经常会用到比如登录的接口,这时候我们可以每个接口都封装成一个方法,如:登录.保存草稿.发帖.删帖,这四个接口就可以写成四个方法2.接口封装好了后,后面我们写用例那就直接调用封装好的接口就行了,有些参数,可以参数化,如保存草稿的 title 和 body 两个参数是动态的.3.像这种流程类的接口,后面的会依赖前面的,就可以用 session 关联起来4.保存以下脚本 import requests#禁用安全请求警告from requests.packages.urll

今天总结了一下Excel表的封装和导出使用,原理 经常使用与一些日常报表, 数据报表, 实现方法比较简单, 一次封装, 简单的方法调用,简单~ 废话不多说,直接入正题, 先说下重要的参数要记住的东西 impUser() 导入方法 exportExcel($xlsName,$xlsCell,$xlsData);导出方法 PHPExcel.php  PHP主文件, 放置各种class结合核心文件 <Fatal error:Class 'ZipArchive' not found in.....  这

1.对象方法保存到类对象里面,每个类对象中都有一个方法列表.类方法保存在元类中方法列表 a.通过isa指针去对应的类中查找: b.生成方法编号,根据方法编号查找对应的方法(找到只是最终实现地址,根据地址去方法去调用对应的函数): c.方法实现时通过方法列表指针指向方法区(存储方法的实际位置):

Java程序运行时,必须经过编译和运行两个步骤.首先将后缀名为.java的源文件进行编译,最终生成后缀名为.class的字节码文件.然后Java虚拟机将编译好的字节码文件加载到内存(这个过程被称为类加载,是由加载器完成的),然后虚拟机针对加载到内存的java类进行解释执行,显示结果. Java的运行原理 在Java中引入了虚拟机的概念,即在机器和编译程序之间加入了一层抽象的虚拟的机器.这台虚拟的机器在任何平台上都提供给编译程序一个的共同的接口.编译程序只需要面向虚拟机,生成虚拟机能够理解的代码,

具体出处:https://www.zhihu.com/question/35542990 我只是一个计算机相关专业毕业的,已经掌握了基础的C#并开发过.net的.目前突然心血来潮对unity3D有兴趣,就学习下. 推荐学习视频网页:http://www.taikr.com/ 虽然要钱不过有免费的. http://study.163.com/course/introduction.htm?courseId=1002818014  游戏特效 - Unity3d特效基础 - 入门到精通(免费)  ht

本文作者 沈玥伶,公众号:计算机视觉life,编辑部成员 一.相机与IMU的融合 在SLAM的众多传感器解决方案中,相机与IMU的融合被认为具有很大的潜力实现低成本且高精度的定位与建图.这是因为这两个传感器之间具有互补性:相机在快速运动.光照改变等情况下容易失效.而IMU能够高频地获得机器人内部的运动信息,并且不受周围环境的影响,从而弥补相机的不足:同时,相机能够获得丰富的环境信息,通过视觉匹配完成回环检测与回环校正,从而有效地修正IMU的累计漂移误差. 二.什么是相机与IMU外参? 足够准确的

  视觉里程计(VIO)作为一种空间定位方法,广泛应用于VR/AR.无人驾驶和移动机器人,比如近年火热的苹果 AR-Kit和谷歌AR-Core都使用了VIO技术进行空间定位.通常,VIO系统忽略IMU与相机时间偏差,认为IMU和相机时间是同步和对齐的,然而由于硬件系统的触发延时.传输延时和没有准确同步时钟等问题,IMU和相机之间通常存在时间偏差,估计并纠正这个偏差将有效提升VIO系统的性能.本文将介绍一种简单有效方法,该方法发表与IROS2018,是港科大沈劭劼老师团队的成果,并且该方法对应的文

1. finish()方法概览 首先我们来看一下finish方法的无参版本的定义: /** * Call this when your activity is done and should be closed. The * ActivityResult is propagated back to whoever launched you via * onActivityResult(). */ public void finish() { finish(false); } 根据源码中的注释我们

一 . 理解摄像机模型,网上有很多讲解的十分详细,在这里我只是记录我的整合出来的资料和我的部分理解 计算机视觉领域中常见的三个坐标系:图像坐标系,相机坐标系,世界坐标系,实际上就是要用矩阵来表 示各个坐标系下的转换,首先在图像坐标系下与相机坐标系的关系 可得出   Xcam=x/dx+x0,    Ycam=y/dy+y0  表示为矩阵形式 Xcam           1/dx   0      x0          x Ycam      =    0     1/dy   y0    *

所有的http请求都会交给DispatcherServlet类的doDispatch方法进行处理,将DispatcherServlet.doDispatch函数的javadoc复制到下面: /* * Process the actual dispatching to the handler. * * The handler will be obtained by applying the servlet's HandlerMappings in * order.The HandlerAdapte

本系列文章由 @YhL_Leo 出品,转载请注明出处. 文章链接: http://blog.csdn.net/yhl_leo/article/details/49427383 Opencv中Camera Calibration and 3D Reconstruction中使用的是Z. Zhang(PAMI, 2000). A Flexible New Technique for Camera Calibration的方法.原理见原理简介(五)本文将对其进行介绍. 1 标定步骤 简单来说,Open

读"J. F. Henriques, R. Caseiro, P. Martins, J. Batista, 'High-speed tracking with kernelized correlation filters'" 笔记 KCF是一种鉴别式追踪方法,这类方法一般都是在追踪过程中训练一个目标检测器,使用目标检测器去检测下一帧预测位置是否是目标,然后再使用新检测结果去更新训练集进而更新目标检测器.而在训练目标检测器时一般选取目标区域为正样本,目标的周围区域为负样本,当然越靠近目

相机IMU融合四部曲(三):MSF详细解读与使用 极品巧克力 前言 通过前两篇文章,<D-LG-EKF详细解读>和<误差状态四元数详细解读>,已经把相机和IMU融合的理论全部都推导一遍了.而且<误差状态四元数>还对实际操作中的可能遇到的一些情况,进行指导. 这些理论都已经比较完整了,那么,该如何在实际当中操作呢?该如何用到实际产品中呢?误差状态四元数,是有开源的程序的,但是它是集成在rtslam( https://www.openrobots.org/wiki/rtsl