CSDN有篇结合paper分析代码的博文,下面是我对paper的理解: 1. 综述 整个LOAM本质就是一个激光里程计,没有闭环检测,也就没有图优化框架在里面,该算法把SLAM问题分为两个算法同时运行,实现实时建图,一个odometry算法,10Hz:另一个mapping算法,1Hz.两个算法都是从点云中提取尖锐的边(sharp edges)和平整表面(planar surface)特征点,然后进行特征匹配,来估计lidar的运动以及fine match with local map,匹配的过程