背景:在使用STM32调试MX64舵机时,由于控制该舵机需要采用RS485通信协议,因此需要从单片机的串口经过一个TTL转485通信的模块再与舵机进行通信. 485通信特点: 485通信采用差分信号:可以抑制共模干扰.尤其当工业现场环境比较复杂,干扰比较多时,采用差分方式可以有效的提高通信可靠性.RS485 采用两根通信线,通常用 A 和 B 或者 D+和 D-来表示.逻辑"1"以两线之间的电压差为+(0.2~6)V 表示,逻辑"0"以两线间的电压差为-(0.2~6

大家应该都看到过机器人的手臂啊腿脚啊什么的一抽一抽的在动弹吧...是不是和机械舞一样的有节奏,现在很多机器人模型里面的动力器件都是舵机. 但是大家一般见到的动力器件都是像步进电机,直流电机这一类的动力器件,应该对舵机比较陌生.(萝卜教育学科编程tpyboard.com) 舵机主要有以下3个优点: 一是体积紧凑,便于安装: 二是输出力矩大,稳定性好: 三是控制简单,便于和数字系统接口. 本次教程中使用的是SG90的舵机,个人感觉性能一般,但是比较稳定和耐用,做DIY实验器材用还是比较不错的. 舵机

我造轮子,你造车,创客一起造起来!塔克创新资讯[塔克社区 www.xtark.cn ][塔克博客 www.cnblogs.com/xtark/ ] 本文介绍X-CTR100控制器的舵机控制,X-CTR100具有16路舵机控制接口,通过定时器产生PWM控制信号,可用于航模.机械臂.机器人等制作. 原理 舵机是一种位置(角度)伺服的驱动器,适用于那些需要角度不断变化并可以保持的控制系统.目前,在高档遥控玩具,如飞机.潜艇模型,遥控机器人中已经得到了普遍应用. 舵机的形状和大小多到让人眼花缭乱,但大致

http://codeforces.com/gym/100240 J [分析] 这题我搞了好久才搞出样例的11.76....[期望没学好 然后好不容易弄成分数形式.然后我‘+’没打..[于是爆0... 好桑心.. 对于x^2这样的期望,是不能直接求x的期望然后平方的! 为什么呢?因为意义就是不对的,你的概率有可能乘了两次什么的... 我的方法是: 先把每天分离出来,对于某一天,假设你前i部番的x^2的期望求了出来,然后新的一部翻在这天放的概率是p, 新的答案就是$x^{2}*(1-p)+p*(x

原文 C#串口控制舵机.arduino源码 及C#源码及界面 1.舵机原理简介 控制信号由接收机的通道进入信号调制芯片,获得直流偏置电压.它内部有一个基准电路,产生周期为20ms,宽度为1.5ms的基准信号,将获得的直流偏置电压与电位器的电压比较,获得电压差输出.最后,电压差的正负输出到电机驱动芯片决定电机的正反转.当电机转速一定时,通过级联减速齿轮带动电位器旋转,使得电压差为0,电机停止转动. 舵机的控制一般需要一个20ms左右的时基脉冲,该脉冲的高电平部分一般为0.5ms-2.5ms范围内的

Time Limit: 10 Sec  Memory Limit: 512 MBSubmit: 667  Solved: 389 Description  文理分科是一件很纠结的事情!(虽然看到这个题目的人肯定都没有纠 结过)  小P所在的班级要进行文理分科.他的班级可以用一个n*m的矩阵进行 描述,每个格子代表一个同学的座位.每位同学必须从文科和理科中选择 一科.同学们在选择科目的时候会获得一个满意值.满意值按如下的方式 得到: 1．如果第i行第秒J的同学选择了文科,则他将获得art[i][j

时间: 1000ms / 空间: 131072KiB / Java类名: Main 描述 给出一张n*n(n<=100)的国际象棋棋盘,其中被删除了一些点,问可以使用多少1*2的多米诺骨牌进行掩盖. 输入格式 第一行为n,m(表示有m个删除的格子)第二行到m+1行为x,y,分别表示删除格子所在的位置x为第x行y为第y列  输出格式 一个数,即最大覆盖格数 测试样例1 输入 8 0 输出 32 备注 经典问题 最大点独立集 二分图匹配 匈牙利算法 || 网络流 匈牙利算法: /*by Silver

cbh大爷说:写博客不能弃坑. orz cbh 那我就来更新博客了. violet这个系列的题好神啊……出题人好劲啊…… ……怎么最近都在理性愉悦啊…… 另外bzoj400题纪念~ 2708: [Violet 1]木偶 首先先对所有木偶按照特征值排序 考虑一种木偶与绳索配对的方法: 木偶\(1\)与绳索\(k+1\)配对,木偶\(2\)与绳索\(k+2\)配对……木偶\(n-k\)与绳索\(n\)配对. 当木偶\(n-k+1\)无法与绳索\(k\)配对时,这样的配对方法能扔掉\(k\)个木偶.

题目来自lintcode, 链接:http://www.lintcode.com/zh-cn/problem/longest-palindromic-substring/ 最长回文子串 给出一个字符串(假设长度最长为1000),求出它的最长回文子串,你可以假定只有一个满足条件的最长回文串. 样例 给出字符串 "abcdzdcab",它的最长回文子串为 "cdzdc". 挑战 O(n2) 时间复杂度的算法是可以接受的,如果你能用 O(n) 的算法那自然更好. 一. 首

这个马拉车算法Manacher‘s Algorithm是用来查找一个字符串的最长回文子串的线性方法,由一个叫Manacher的人在1975年发明的,这个方法的最大贡献是在于将时间复杂度提升到了线性,这是非常了不起的.对于回文串想必大家都不陌生,就是正读反读都一样的字符串,比如 "bob", "level", "noon" 等等,那么如何在一个字符串中找出最长回文子串呢,可以以每一个字符为中心,向两边寻找回文子串,在遍历完整个数组后,就可以找到最长

一个序列在所有变换中都单调不降的条件是i<j,a[i]<=min[j],mx[i]<=a[j],所以套CDQ就行了. #include<iostream> #include<cstdio> #include<algorithm> #include<cstring> #define N 100005 #define inf 0x3f3f3f3f using namespace std; int n,m; int a[N]; int f[N];

4698: Sdoi2008 Sandy的卡片 Time Limit: 10 Sec  Memory Limit: 128 MBSubmit: 106  Solved: 40[Submit][Status][Discuss] Description Sandy和Sue的热衷于收集干脆面中的卡片.然而,Sue收集卡片是因为卡片上漂亮的人物形象,而Sandy则是为了积 攒卡片兑换超炫的人物模型.每一张卡片都由一些数字进行标记,第i张卡片的序列长度为Mi,要想兑换人物模型 ,首先必须要集够N张卡片,对

骑士共存问题«问题描述:在一个n*n个方格的国际象棋棋盘上,马(骑士)可以攻击的棋盘方格如图所示.棋盘 上某些方格设置了障碍,骑士不得进入. «编程任务:对于给定的n*n个方格的国际象棋棋盘和障碍标志,计算棋盘上最多可以放置多少个骑士,使得它们彼此互不攻击.«数据输入:由文件knight.in给出输入数据.第一行有2 个正整数n 和m (1<=n<=200, 0<=m<=n*n)<n2),< span="">分别表示棋盘的大小和障碍数.接下来的

时间: 1000ms / 空间: 131072KiB / Java类名: Main 背景 Sandytea前段时间沉迷于QQ农场中……一天夜里,他梦见来到好友X的农场上…… 描述 这个农场和游戏中略有不同.土地实际上是一个边长为N的正方形,由N*N块土地组成.在每块土地上,都种有一种农作物.如果他选择摘取一块土地上的农作物,就能获得一个固定的利润(当然,这个利润是正数).不同土地上的利润多半是不同的.贪心的Sandytea本想摘取所有土地上的农作物.但是正当他准备行动时,却被告知不允许摘取了两块

Time Limit: 10 Sec  Memory Limit: 128 MBSubmit: 1494  Solved: 818 Description Input 第一行是三个正整数P,Q,R,表示切糕的长P. 宽Q.高R.第二行有一个非负整数D,表示光滑性要求.接下来是R个P行Q列的矩阵,第z个 矩阵的第x行第y列是v(x,y,z) (1≤x≤P, 1≤y≤Q, 1≤z≤R). 100%的数据满足P,Q,R≤40,0≤D≤R,且给出的所有的不和谐值不超过1000. Output 仅包含一个

题目大意: 就省了吧 思路: 应该算是贪心. 不难发现,加速只对所有在使用加速器之后连续的一段下车时不用等人的站点下车的人有用.这非常重要. 先算出不加速时的和,并预处理出每个站点最迟到的人的时间.每个站下车的人数.然后一个一个放加速器,加速器放在惠及最多的人的一段,同时维护到每个站点的时间(判断用不用等人). 于是就有了一种比较暴力的算法:每次n2暴力求解每次加速后停下来的站点,再修改答案.维护数组. 但是这似乎会TLE(虽然官方数据貌似AC了),于是就有了优化.你可以逆推求解停下来的站点,再

后缀数组被称为字符串处理神器,要解决字符串问题,一定要掌握它.(我这里的下标全部都是从1开始) 首先后缀数组要处理出两个数组,一个是sa[],sa[i]表示排名第i为的后缀的起始位置是什么,rank[i]表示第i个字符为起始点的后缀,它的排名是什么.可以知道sa[rank[i]] = i; rank[sa[i]] = i; 由于每个后缀各不相同,至起码长度不同,所以每个后缀是不可能相等的. 解除一个值,就能在O(n)时间内得到另外一个. 定义:suffix(i)表示从[i, lenstr]这个后

★.背包求方案数的时候,多重背包是不行的,因为产生重复的背包会有多种情况. ★.背包记录路径的时候,其实是不行的,因为更新了12的最优解,如果它依赖于6这个背包,然后你后面改变了6这个背包,就GG 1.01背包问题. tot:总背包空间,vall[i]:每件物品的价值,w[i]:每件物品的重量 http://acm.hdu.edu.cn/showproblem.php?pid=2602 01背包明显可以只写一维的,所以二维的就不写了. 关于为什么可以只写一维的呢?这就和你枚举的顺序有关了.从to

给出两个等长的字符串,每次需要改变m个数字,每次必须改变k个数字,求从第一个串变化到第二个串的方案数. DP.f[i][j]改变i步后,有j个位置被改变的方案数.然后直接枚举当前改变的几个位置是前面重合的. 然后统计答案输出即可. #include <iostream> #include <cstring> #include <cstdio> #define M 1000000009 #define maxn 105 typedef long long ll; usin

P1907飞扬的小鸟 描述 Flappy Bird 是一款风靡一时的休闲手机游戏.玩家需要不断控制点击手机屏幕的频率来调节小鸟的飞行高度,让小鸟顺利通过画面右方的管道缝隙.如果小鸟一不小心撞到了水管或者掉在地上的话,便宣告失败. 为了简化问题,我们对游戏规则进行了简化和改编: 游戏界面是一个长为 n,高为 m 的二维平面,其中有k 个管道(忽略管道的宽度). 小鸟始终在游戏界面内移动.小鸟从游戏界面最左边 任意整数高度位置出发,到达游戏界面最右边时,游戏完成. 小鸟每个单位时间沿横坐标方向右移的

题目描述 丁丁最近沉迷于一个数字游戏之中.这个游戏看似简单,但丁丁在研究了许多天之后却发觉原来在简单的规则下想要赢得这个游戏并不那么容易.游戏是这样的,在你面前有一圈整数(一共n个),你要按顺序将其分为m个部分,各部分内的数字相加,相加所得的m个结果对10取模后再相乘,最终得到一个数k.游戏的要求是使你所得的k最大或者最小. 例如,对于下面这圈数字(n=4,m=2): 要求最小值时,((2-1) mod 10)×((4+3) mod 10)=1×7=7,要求最大值时,为((2+4+3) mod