看别人的代码真的是很好的学习过程啊 之前用Subscribe订阅的时候都是简单的用法形如: ros::Subscriber sub = node.subscribe<uhf_rfid_api::UhfRfid>(, rfid_callback) ; 这样只用三个参数. 然后在实际中,如果想要给回调函数传参数可以用C++ 的boost库中的boost::bind() 函数,如: image_transport::Subscriber sub = it.subscribe(topic_root +

ros和Android :first-child { margin-top: 0; } blockquote > :last-child { margin-bottom: 0; } img { border: 0; max-width: 100%; height: auto !important; margin: 2px 0; } table { border-collapse: collapse; border: 1px solid #bbbbbb; } td, th { padding: 4

摘要 ROS机器人操作系统在机器人应用领域很流行,依托代码开源和模块间协作等特性,给机器人开发者带来了很大的方便.我们的机器人“miiboo”中的大部分程序也采用ROS进行开发,所以本文就重点对ROS基础知识进行详细的讲解,给不熟悉ROS的朋友起到一个抛砖引玉的作用.本章节主要内容: 1.ROS是什么 2.ROS系统整体架构 3.在ubuntu16.04中安装ROS kinetic 4.如何编写ROS的第一个程序hello_world 5.编写简单的消息发布器和订阅器 6.编写简单的servic

关于IMU融合知乎上的一篇问答:有哪些开源项目是关于单目+imu做slam的? Ethz的Stephen Weiss的工作,是一个IMU松耦合的方法. 1.程序入口:ethzasl_msf\msf_updates\src\pose_msf\main.cpp #include "pose_sensormanager.h" int main(int argc, char** argv) { ros::init(argc, argv, "msf_pose_sensor")

在前面的一节中,我们已经使用arduino创建了一个publisher节点,接下来将会用arduino来创建一个subscriber,接收电脑传去的信息并做出相应的反应. 1启动Arduino 将arduino开发板连接到电脑的usb口,在arduino IDE中进行设置. 选择Tools->Board,选择你所使用的arduino开发板的类型,所使用的arduino开发板是arduino pro min. 设置好开发板之后,继续选择Tools->Serial Port->/dev/tt

1.设置ros的info,warning,debug,error等编写的时候要思考,何时该使用,以及在开头要使用设置rosconsole的级别来对应输出,以方便调试. 2.在使用ros_info等的时候要把该节点的名称或者该类的名称也加上去,以方便排查错误源等,ROS_INFO("[节点名 %s]", e.what()): 3.使用ros::NodeHandle nh("~");  的形式,以及服务server名字均在全局命名空间下. .句柄可以让你通过构造函数指定

ros::spin() 这句话的意思是循环且监听反馈函数(callback).循环就是指程序运行到这里,就会一直在这里循环了.监听反馈函数的意思是,如果这个节点有callback函数,那写一句ros::spin()在这里,就可以在有对应消息到来的时候,运行callback函数里面的内容. 就目前而言,以我愚见,我觉得写这句话适用于写在程序的末尾(因为写在这句话后面的代码不会被执行),适用于订阅节点,且订阅速度没有限制的情况. ros::spinOnce() 这句话的意思是监听反馈函数(callb

记录关于我们运行roslaunch openni_launch openni.launch  命令时生成的话题以及这些话题的数据类型便于后期的处理,只有知道它们的数据结构,才能很好的对数据进行处理,我们观察到使用rostopic list的所有话题的列表,当然其中也有一些不经常使用的话题类型,比如下面这些话题是我们经常使用的/camera/depth/image/camera/depth/image_raw/camera/depth/points/camera/ir/image_raw/came

在ROS中点云的数据类型 在ROS中表示点云的数据结构有: sensor_msgs::PointCloud      sensor_msgs::PointCloud2     pcl::PointCloud<T> 关于PCL在ros的数据的结构,具体的介绍可查 看            wiki.ros.org/pcl/Overview 关于sensor_msgs::PointCloud2   和  pcl::PointCloud<T>之间的转换使用pcl::fromROSMsg

随着机器人领域的快速发展和复杂化,代码的复用性和模块化的需求原来越强烈,而已有的开源机器人系统又不能很好的适应需求.2010年Willow Garage公司发布了开源机器人操作系统ROS(robot operating system),很快在机器人研究领域展开了学习和使用ROS的热潮.  机器人操作系统ROS(Robot Operating System)是一个用于编写机器人软件的灵活框架,它集成了大量的工具.库.协议,提供类似操作系统所提供的功能,包括硬件抽象描述.底层驱动程序管理.共用功能的

1.rosrun package-name executable-name 比如 rosrun turtlesim turtlesim_node 2.一旦启动roscore后,便可以运行ROS程序了.ROS程序的运行实例被称为节点(node),roscore叫做节点管理器 3.查看节点列表rosnode list 4.需要注意节点名并不一定与对应可执行文件名称相同 5.可以使用 rosrun 命令显式设置节点的名称rosrun package-name executable-name __nam

调试的过程太麻烦了,因此打算详细解释一下每步的含义,很多地方懂了之后发现其实很简单,但是学起来却发现很多地方无从下手,因为资料太少了,真的都是不断踩坑一点一点摸索出来的,写以此文以便后人乘凉 此处将展示一个完全独立的节点的编写过程,如果读者打算移植算法到ROS平台可以稍作阅读,首先是在仿真环境下要产生可以订阅的激光雷达数据和地图数据,最开始尝试了fake系列包的定位,但是尝试了几天之后发现,fake定位是真的fake,使用的是fake_localization,没有输出任何可用的传感器数据,完全

为了安全,先写一个简单控制三个手指的程序: 根据驱动包内kinova_fingers_action.cpp服务器写客户端程序 #include <ros/ros.h> #include "kinova_driver/kinova_tool_pose_action.h" #include "kinova_driver/kinova_joint_angles_action.h" #include "kinova_driver/kinova_fing

参考http://www.roswiki.com/read.php?tid=557&fid=39 1.通过sudo apt-get install ros-<distro>-serial下载ROS对应版本的工具包 serial会安装在opt/ros/<distro>/share/serial目录下, 重启终端,输入 roscd serial,可以检测到serial包的路径,说明serial包已经安装成功 2.使用ros自带的serial包,编写节点 #include <

转载:http://gank.io/post/560e15be2dca930e00da1083 前言 我从去年开始使用 RxJava ,到现在一年多了.今年加入了 Flipboard 后,看到 Flipboard 的 Android 项目也在使用 RxJava ,并且使用的场景越来越多 .而最近这几个月,我也发现国内越来越多的人开始提及 RxJava .有人说『RxJava 真是太好用了』,有人说『RxJava 真是太难用了』,另外更多的人表示:我真的百度了也谷歌了,但我还是想问: RxJava

我从去年开始使用 RxJava ,到现在一年多了.今年加入了 Flipboard 后,看到 Flipboard 的 Android 项目也在使用 RxJava ,并且使用的场景越来越多 .而最近这几个月,我也发现国内越来越多的人开始提及 RxJava .有人说『RxJava 真是太好用了』,有人说『RxJava 真是太难用了』,另外更多的人表示:我真的百度了也谷歌了,但我还是想问: RxJava 到底是什么? 鉴于 RxJava 目前这种既火爆又神秘的现状,而我又在一年的使用过程中对 RxJav

https://github.com/ReactiveX/RxJava https://github.com/ReactiveX/RxAndroid RX (Reactive Extensions,响应式扩展编程)系列包含的组件包括:RxJava, RxAndroid, Retrofit, RxBinding, RxLifecycle, RxBus.     全由Square公司提供. RxBinding:RxBinding就是把 发布--订阅 的模式用在了android控件的点击,文本变化上.

一.题目介绍  以下是我copy自网上的面试题原文: 实现一个LazyMan,可以按照以下方式调用: LazyMan("Hank")输出: Hi! This is Hank!   LazyMan("Hank").sleep(10).eat("dinner")输出 Hi! This is Hank! //等待10秒.. Wake up after 10 Eat dinner~   LazyMan("Hank").eat(&quo

runcmd和runscript ## 1 功能概述 runcmd/runscript:runcmd在一台或多台机器执行Network Shell命令(单个命令),而runscript执行的是脚本,二者使用方法一样.runcmd -e 参数后是要执行的命令,而runscript -e后面是要执行的Network Shell脚本 只是使用的话,看看下面的使用示例段就够了 ## 2 使用示例 1 对远程主机执行命令:查看指定机器/etc路径下文件数 runcmd -h vm1 vm2 -d /etc

ROS机器人程序设计(原书第2版)补充资料 (陆) 第六章 点云 PCL 书中,大部分出现hydro的地方,直接替换为indigo或jade或kinetic,即可在对应版本中使用. RGBD深度摄像头传感器最常用的数据存储,处理和显示方式就是点云. 推荐查阅-PCL官网:http://www.pointclouds.org/ 1. http://wiki.ros.org/pcl_ros 2. http://wiki.ros.org/pcl 补充阅读: 1 http://blog.csdn.net