文章目录 1 前言 2 自然坐标系ABC 3 αβ\alpha\betaαβ 坐标系 3.1 Clarke变换 3.2 Clarke反变换 4 dqdqdq 坐标系 4.1 Park变换 正转 反转 4.2 Park反变换 5 程序实现 附件 1 前言 永磁同步电机是复杂的非线性系统,为了简化其数学模型,实现控制上的解耦,需要建立相应的坐标系变换,即Clark变换和Park变换. 2 自然坐标系ABC 三相永磁同步电机的驱动电路如下图所示: 根据图示电路可以发现在三相永磁同步电机的驱动电路中,三

关于坐标变换已经在这篇博客中提到<FOC中的Clarke变换和Park变换详解>,在FOC算法的实际调试过程中会遇到很多与理论有所偏差的问题,往往这些情况下,需要对理论有较深刻的理解,才能透过现象看到本质,部分情况可以结合仿真为实际的调试做一个参照. Park变换需要电角度将静止坐标系变换到旋转坐标系,如果电角度存在误差,则无法得到理想的Id和Iq的值: 调试电流环的时候,正常设置Iq为固定值,Id = 0,那么实际电流采样得到Ia和Ib,如果反馈的电角度没有很大的误差,最终经过Clark变换

前言 众所周知,递归函数容易爆栈,究其原因,便是函数调用前需要先将参数.运行状态压栈,而递归则会导致函数的多次无返回调用,参数.状态积压在栈上,最终耗尽栈空间. 一个解决的办法是从算法上解决,把递归算法改良成只依赖于少数状态的迭代算法,然而此事知易行难,线性递归还容易,树状递归就难以转化了,而且并不是所有递归算法都有非递归实现. 在这里,我介绍一种方法,利用CPS变换,把任意递归函数改写成尾调用形式,以continuation链的形式,将递归占用的栈空间转移到堆上,避免爆栈的悲剧. 需要注意的是

文章目录 前言 程序 头文件 clark 变换 C实现 park c 变换实现 仿真 前言 仿真简单,可以参考仿真的结果,但是实际中将代码移植到MCU,会出现一些新的问题,所以需要对坐标变换部分算法进行测试,最终可以将结果同仿真进行对比,从而验证坐标变换算法的正确性.本文通过程序中模拟ABC三相信号,最终采集Clark/Park变换之后的数据,通过串口示波软件显示,最终与仿真进行对比. 程序 头文件 正弦余弦查表函数: /** * @brief Trigonometrical functions

首页发现话题 提问 登录加入知乎 Mac 上好用的视频播放器有哪些? 关注问题写回答 OS X 应用 多媒体播放器(软件) Mac 上好用的视频播放器有哪些? 关注者 2680 被浏览 981770 11 条评论 分享 邀请回答 关注问题写回答 85 个回答 默认排序 大型强子对撞机 894 人赞同了该回答 (更新:0.0.2 已经发布,修复了大量 bug 也新增了很多功能.请看:知乎专栏) (另请注意:关于最近 Mac AppStore 上出现的 IINA 复制品) 关注此问题已久,正如众多答

Scala是数据挖掘算法领域最有力的编程语言之一,语言本身是面向函数,这也符合了数据挖掘算法的常用场景:在原始数据集上应用一系列的变换,语言本身也对集合操作提供了众多强大的函数,本文将以List类型为例子,介绍常见的集合变换操作. 一.常用操作符(操作符其实也是函数) ++ ++[B](that: GenTraversableOnce[B]): List[B] 从列表的尾部添加另外一个列表++: ++:[B >: A, That](that: collection.Traversable[B])

1.SVPWM原理简介 PWM(Pulse Width Modulation)脉宽调整,这是一种利用面积等效原理实现的控制技术.SVPWM(Space Vector PWM)空间矢量PWM控制,因为控制电动机内部的圆形旋转磁场,最终需要控制的是电压空间矢量.一般控制电机的三相电压相互成120度,以正弦的形式变换.我们需要控制的就是这三相电压呈现这种形式来最终控制到电磁转矩.主电路图如下所示: 将三相电压矢量以等幅计算方式转换为两相矢量得: 由于逆变器三相桥臂共有6个开关管,为了研究各相上下桥臂不

在最开始处引入 log 相关的 包 import org.apache.log4j.{Logger,Level} 在需要屏蔽日志输出的地方加上这两行代码 // 屏蔽不必要的日志显示在终端上 Logger.getLogger("org.apache.spark").setLevel(Level.ERROR) Logger.getLogger("org.eclipse.jetty.server").setLevel(Level.OFF) // scala io Case

你是否经历过一个人独自摸索前进磕磕碰碰最终体无完肤,然后将胜利的旗帜插到山顶的时刻,如果有,本文也许能帮你在调试FOC电流环的时候给你带来一些帮助和思路. 如果本文帮到了您,请帮忙点个赞

我把之前在学习和工作中使用STM32进行嵌入式开发的经验和教程等相关整理到这里,方便查阅学习,如果能帮助到您,请帮忙点个赞: 本文的宗旨 STM32 只是一个硬件平台,同样地他可以换成MSP430,NXP的RT等等,除了对硬件平台特性的掌握,另外扩展开的是对基础外设原理,各种传感器,各种接口基本原理和各种通讯协议的掌握,这时候就需要基础的电路知识理论,包括传感器技术,信号系统等等,另外裸机编程需要有一定软件架构思想,这时候需要数据结构/设计模式作为辅助,如果需要RTOS,需要掌握基本的操作系统的

文章目录 欧拉公式 几何意义 复数平面 动态过程 加法 FOC电压矢量的推导 总结 参考 FOC中电压矢量合成的推导,对于欧拉公式的几何意义做了一个全面的回顾. 欧拉公式 欧拉是一个天才,欧拉公式甚至被誉为上帝创造的公式,然后在FOC算法中也可以看到欧拉公式的影子,不过因为是最基础的知识,所以基本上的换算都是一笔带过,但是如果这里没有掌握就很难搞清楚实数平面如何换算到复数平面,以至于在SVPWM的求解中存在的都是向量运算,所以这里有必要理解欧拉公式的物理意义,这样可以加深FOC算法的理解. 欧拉

本文介绍了PMSM的转子初始位置的各种情况: 文章目录 1 什么是转子的初始位置? 2 如何让转子运行到初始位置? 3 iq=IDC;id=0;θ=0i_{q}=I_{DC} ;i_{d}=0;\theta = 0iq​=IDC​;id​=0;θ=0 1 什么是转子的初始位置? 其实转子的初始位置是不确定的,但是在电机启动的时候,我们需要得到电角度,这样才可以进行矢量控制:所以,这里将转子与A轴重合作为初始位置,此时电角度也恰好为零,具体如下图所示: ) 至于原理下面会详细分析,这样在转子到初始

文章目录 基于STM32的有感FOC算法学习与实现总结 1 前言 2 FOC算法架构 3 坐标变换 3.1 Clark变换 3.2 Park变换 3.3 Park反变换 4 SVPWM 5 反馈部分 5.1 相电流 5.2 电角度和转速 6 闭环控制 6.1 电流环 6.2 速度环 6.3 位置环 写在最后 基于STM32的有感FOC算法学习与实现总结 1 前言 Field Oriented Control 磁场定向控制 (FOC),FOC是有效换向的公认方法.FOC的核心是估计转子电场的方向.

位置传感器:旋转编码器          MCU:STM32F405RGT6          功率MOS驱动芯片:DRV8301 全文均假设在无弱磁控制的情况下 FOC算法理论 首先,我们要知道FOC是用来干什么的?有什么用?相比于BLDC的六步方波驱动有什么优点? 传统的六步方波驱动由于产生的磁场旋转运动不连续,导致电机转子受的驱动力矩发生突变(转矩脉动),即使通过增加电机极对数也不能的很好解决这一问题.另外由于方波驱动产生的驱动力不能全部的用于转子切线方向的转矩,还有一部分力损失在转子径向

1. FOC基本概念 参考:https://www.sohu.com/a/432103720_120929980 FOC(field-oriented control)为磁场导向控制,又称为矢量控制(vector control),是一种利用变频器(Variable-frequency Drive,VFD)控制三相交流马达的技术,利用调整变频器的输出频率.输出电压的大小及角度,来控制马达的输出.其特性是可以分别控制马达的磁场及转矩,类似他激式直流马达的特性.由于处理时会将三相输出电流及电压以矢量

FOC原理框图如下: 其中涉及到两种坐标转换: 1. Clark变换:常规的三相坐标系→静止的二相坐标系α.β 正变换矩阵 $\left[ {\begin{array}{*{20}{c}}{\sqrt {\frac{2}{3}} }&{\frac{{ - 1}}{2}\sqrt {\frac{2}{3}} }&{\frac{{{\rm{ - }}1}}{2}\sqrt {\frac{2}{3}} }\\0&{\frac{{\sqrt 2 }}{2}}&{\frac{{{\r

使用PLL估算器在无感的情况下,估计转子的角度和角速度 PLL估算器的工作原理基于反电动势的d分量在稳态下等于零,其框图如下: ΚΦ 表示电压常量,下面给出了电气转速计算中使用的归 一化 ΚΦ  : Eqf.Edf来自于对Ed.Eq的一阶滤波,滤波函数如下: 滤波器输出的直流值应该不含有由 ADC 采集引起的噪声或软件计算引入的高频变化.滤波器的调整取决于要滤波的值 (BEMF d-q 分量和电气转速)的变化速度,调整的结果是要保证足够的带宽,降低有用信号损失的可能性.对于 BEMF d-q 分

SVPWM是FOC的基础,其实现流程大致如下所示: 1. 判断合成矢量所在扇区 2. 计算相邻矢量作用时间 3. 计算各桥臂导通时间 4. 得到各相PWM占空比 5. 更新相应寄存器值  SVPWM目标矢量是根据其所在扇区选择非零矢量与零矢量合成而成,有五段式.七段式.混合式,七段式开关次数较多,但谐波较小:五段式开关次数是七段式的一半,但谐波较大,下面的计算过程以七段式为例 1. 判断合成矢量所在扇区 合成矢量${U_{{\rm{ref}}}}$在二相坐标系$\alpha $轴和$\beta

关于这个话题,其实在(六)里面已经讨论了一半了.学过Haskell的都知道,这个世界上很多东西都可以用monad和comonad来把一些复杂的代码给抽象成简单的.一看就懂的形式.他们的区别,就像用js做一个复杂的带着几层循环的动画,直接写出来和用jquery的"回调"写出来的代码一样.前者能看不能用,后者能用不能看.那有没有什么又能用又能看的呢?我目前只能在Haskell.C#和F#里面看到.至于说为什么,当然是因为他们都支持了monad和comonad.只不过C#作为一门不把&quo

2418: C语言习题 矩阵元素变换 时间限制: 1 Sec  内存限制: 128 MB 提交: 293  解决: 155 题目描述 将一个n×n(2<n<10,n为奇数)的矩阵中最大的元素放在中心,4个角分别放4个最小的元素(按从左到右.从上到下顺序依次从小到大存放),写一 函数实现.用main函数调用. 输入 输入n和矩阵中的每个元素 输出 变换后的矩阵 样例输入 5 25 13 9 5 1 16 17 18 19 6 15 24 4 20 7 14 23 22 21 8 2 12 11