找了好久这一篇算是很容易看懂的了  推荐给大家   写的十分清楚   原文作者DF创客社区virtualwiz LZ以前有个小小的理想,就是让手边的MCU自己"思考"起来,写出真正带算法的程序.前段时间做一个比赛项目的过程中,对经典.实用的PID算法有了一点点自己的理解,就写了这些,与大家分享因为LZ想尽办法,试着用最易于理解的语言说清楚原理,不做太多的理论分析.(LZ文学功底不行),所以下面的内容会有不严谨的地方,或者有解释错误的地方.大神们发现了,一定要帮我补充,或者给予批评~~~

来源:http://blog.gkong.com/liaochangchu_117560.ashx PID是比例.积分.微分的简称,PID控制的难点不是编程,而是控制器的参数整定.参数整定的关键是正确地理解各参数的物理意义,PID控制的原理可以用人对炉温的手动控制来理解.阅读本文不需要高深的数学知识. 1．比例控制 有经验的操作人员手动控制电加热炉的炉温,可以获得非常好的控制品质,PID控制与人工控制的控制策略有很多相似的地方. 下面介绍操作人员怎样用比例控制的思想来手动控制电加热炉的炉温.假设

学设计模式中有个装饰模式,用java实现起来不是很难,但是远远没有python简单,难怪越来越火了! 这里就简单讨论下python的几种装饰模式: 一 无参装饰器: # 装饰器 import time # 装饰器,记录函数运行时间 def decorator01(fun): def wapper(): stime = time.time() fun() etime = time.time() print("fun run time is {TIME}".format(TIME=etim

[原创]分布式之数据库和缓存双写一致性方案解析(三)   正文 博主本来觉得,<分布式之数据库和缓存双写一致性方案解析>,一文已经十分清晰.然而这一两天,有人在微信上私聊我,觉得应该要采用 先删缓存,再更新数据库,再删缓存 这一方案作为缓存更新策略,而不是先更新数据库,再删缓存.并且搬出了两篇大佬的文章,<Cache Aside Pattern>,<缓存与数据库不一致,咋办?>,希望博主能加以说明.因为问的人太多了,所以才有了这篇文章的诞生. 正文 在开始这篇文章之前,

复制继承:简单理解,就是把父对象上的所有属性复制到自身对象上: function Cat(){ this.climb = function(){ alert("我会爬树"); } } function Dog(){ this.eat = function(){ alert("我会吃"); } this.extend = function(parent){//extend方法实现了复制 for(var key in parent){ //console.log(key

简单理解Socket 转自 http://www.cnblogs.com/dolphinX/p/3460545.html  题外话 前几天和朋友聊天,朋友问我怎么最近不写博客了,一个是因为最近在忙着公司使用的一些控件的开发,浏览器兼容性搞死人:但主要是因为这段时间一直在看html5的东西,看到web socket时觉得很有意思,动手写几个demo,但web socket需要特定的服务器支持,由于标准制定工作还没完成,所以没有多少主流的服务器支持,自己在网上下载了几个实现,包括php的.C#的.甚

在进入正文之前,我得先说说我认识js的prototype这个东西的曲折过程. 百度js的prototype的文章,先看看,W3School关于prototype的介绍: 你觉得这概念适合定义js的prototype这个东西吗?你是否也认为prototype是一个object对象的属性呢?是的话,请认真认真看我这篇文章,因为这篇文章会毁灭你的人生三观,呵呵,就是有这么严重,因为本人就是被这个定义给害惨的. 不得不说,看了网上的一些介绍prototype的文章,基本上都说prototype是对象的一

我们首先来简单叙述一下什么是.NET,以及C#的一个简单理解和他们俩的一个区别. 1 .NET概述 .NET是Microsoft.NET的简称,是基于Windows平台的一种技术.它包含了能在.NET Framework平台运行的所有编程语言. 2 C#概述 他是专门为.NET平台设计的一种语言. 3 .NET与C#的区别 .NET是一种平台,这种平台可以编译多种语言例如:VB,J#,而C#只是一种语言. 4 IDE IDE全称(Itergrated Developer Environment)

Linux内核设计第三周 ——构造一个简单的Linux系统 一.知识点总结 计算机三个法宝: 存储程序计算机 函数调用堆栈 中断 操作系统两把宝剑: 中断上下文的切换 进程上下文的切换 linux内核源代码分析 arch/目录保存支持多种CPU类型的源代码 其中的关键目录包括:Documentation.drivers.firewall.fs(文件系统).include init目录:含有main.c,内核启动相关的代码基本都在init目录下 start_kernal()函数为启动函数,初始化内

箭头函数(Arrow functions),是ECMAScript2015中新加的特性,它的产生,主要有以下两个原因:一是使得函数表达式(匿名函数)有更简洁的语法,二是它拥有词法作用域的this值,也就是说它跟父作用域共享this,不会新产生自己作用域下的this, arguments, super 和 new.target 等对象. 使用箭头函数特性 在JavaScript代码中,函数无处不在.假设页面上有一个特定的按钮,它的id是‘clickMe’,点击它后,页面弹出“Hello,Arrow

提到闭包,想必大家都早有耳闻,下面说下我的简单理解.平时写代码.第三方框架和组件都或多或少用到了闭包.所以,了解闭包是非常必要的.呵呵... 一.什么是闭包简而言之,就是能够读取其他函数内部变量的函数.由于JS变量作用域的特性,外部不能访问内部变量,内部可以外部变量. 二.使用场景1. 实现私有成员.2. 保护命名空间,避免污染全局变量.3. 缓存变量. 先看一个封装的例子: var person = function () { // 变量作用域为函数内部,外部无法访问 var name = "

js中,我们可以给一个dom对象添加监听事件,函数就是 addEventListener("click",function(){},true); 很容易理解,第一个参数是事件类型,比如点击(click).触摸(touchstart), 第二个参数就是事件函数, 比如我给一个button添加alert函数. window.onload=function(){ document.getElementById("hello").addEventListener("

前几天学习了OpenGL的绘图原理(其实就是坐标的不停变换变换),看到网上有个比较好的例程,于是学习了下,并在自己感兴趣的部分做了注释. 首先通过glMatrixMode(GL_MODELVIEW)设置当前操作的矩阵为模型视图矩阵,然后通过glPushMatrix()和glPopMatrix()函数对矩阵进行压栈出栈操作. 对矩阵进行压栈操作实际上是将当前的模型视图矩阵保存起来,相当于:我对一份代码或者数据进行修改,我对代码或者数据改来改去之后不想再啰啰嗦嗦麻麻烦烦的"逆操作"恢复代码

HTTP HTTP http: 超文本传输协议.特点:  简单.快速.灵活.无状态.无连接 URL: 统一资源定位符. 组成:协议名://主机IP:端口号/项目资源地址?传递参数的键值对#锚点 ①ip地址在同一个网段是唯一的.如果是在公网中,整个公网的ip是唯一的. ②端口号默认是:80,可以省略不写.常见的端口号:8080---tomcat,80---Apache ③本机IP: localhost 或者     127.0.0.1 常见的状态码: 1XX:信息状态码        100 Co

reduce-归约 看下词典翻译: 好的命名是自解释的 reduce的方法取得就是其中归纳的含义 java8 流相关的操作中,我们把它理解 "累加器",之所以加引号是因为他并不仅仅是加法 他的运算可以是一个Lambda 表达式 所以更准确的说 reduce 是一个迭代运算器 Stream包的文档中其实已经说的很明白了 但是就是因为不是很理解所以看的云里雾里 其中说到: 一个reduce操作(也称为折叠)接受一系列的输入元素,并通过重复应用操作将它们组合成一个简单的结果   参照redu

Decorators,装饰器的意思, 所谓装饰就是对一个物件进行美化,让它变得更漂亮.最直观的例子就是房屋装修.你买了一套房子,但是毛坯房,你肯定不想住,那就对它装饰一下,床,桌子,电视,冰箱等一通买,房子变漂亮了,住的也舒心了,同时功能也强大了,因为我们可以看电视了,上网了. Js中,Decorators的作用也是如此,但它作用的对象是一个类或者其属性方法,在不改变原有功能的基础上,增强其功能.语法非常简单,就是在类或者其属性方法前面加上@decorator,decorator 指的是装饰器的

一. RunLoop简介 RunLoop字面意思是运行时,即跑圈得意思.它可以在我们需要的时候自己跑起来运行,在我们没有操作的时候就停下来休息,充分节省CPU资源,提高程序性能. 二. RunLoop基本作用: 保持程序持续运行,程序一启动就会开一个主线程,主线程一开起来就会跑一个主线程对应的RunLoop,RunLoop保证主线程不会被销毁,也就保证了程序的持续运行 处理App中的各种事件(比如:触摸事件,定时器事件,Selector事件等) 节省CPU资源,提高程序性能,程序运行起来时,当什

注:这篇文章我四年前发布在其他地方,现在移过来. 如果你对相机只有很少了解,那么看这篇文章再好不过啦,我结合很多资料,力图用最通俗易懂的方式进行讲解. 相机拍摄时最重要的3个参数就是——光圈.快门.ISO 次重要的参数有——焦距.景深.曝光 在介绍光圈.快门.ISO之前,必须先介绍曝光. 曝光准确的照片: 过曝的照片: 欠曝的照片: 我们把一张完美曝光的照片理解成一桶刚刚装满的水,不多也不少,并且水里面是有杂质的,那么如何把这桶水装满呢?(先不考虑装到里面的水干不干净) (看见没有,我往水里面加

以下内容转自:https://www.cnblogs.com/loveyoume/p/6076101.html 和 https://www.cnblogs.com/WuNaiHuaLuo/p/6107771.html 什么是TCP/IP.UDP? TCP/IP(Transmission Control Protocol/Internet Protocol)即传输控制协议/网间协议,是一个工业标准的协议集,它是为广域网(WANs)设计的.         UDP(User Data Protoco

Express Express 是一个基于node平台,保持最小规模的灵活的 Node.js Web 应用程序开发框架,在Node.js基础上扩展对了web应用开发所需要的基础功能为 Web 和移动应用程序提供一组强大的功能. 首先安装express: cnpm install express -g 其次:通过express-generator可以快速的帮我们搭建一个应用的骨架. npm install express-generator -g 输入命令:express -e,搭建骨架. //引