机器人运动学逆解的问题经常出现在动画仿真和工业机器人的轨迹规划中:We want to know how the upper joints of the hierarchy would rotate if we want the end effector to reach some goal. IK Solutions: Analytical solutions are desirable because of their speed and exactness of solution. For

一.前言 前些章节我们对python编译.反汇编的原理及相关模块已经做了解读.读者应该初步掌握了通过反汇编获取python程序可读字节码的能力.python逆向或者反汇编的目的就是在没有源码的基础上,通过字节码来理解源代码的运行内容,并且进一步对源码的远行进行调试.因此本次我们尝试对python字节码进行解读. 二.字节码结构 字节码结构如下: 源码行号 | 跳转注释符 | 指令在函数中的偏移 | 指令符号(助记符) | 指令参数 | 实际参数值 上图表示: 该字节码指令在源码中对应59行 此处

一.前言 上一节我们对Python编译及反汇编做了讲解,大家知道dis模块可以将编译好的pyc文件中提取出来的PyCodeObject反汇编为可以阅读字节码形式.本节我们对dis模块中的源码进行详细的解读. 二.dis模块原理解析 官方文档说明:https://docs.python.org/2/library/dis.html The dis module supports the analysis of CPython bytecode by disassembling it. The CP

一.前言 最近在学习Python逆向相关,涉及到python字节码的阅读,编译及反汇编一些问题.经过长时间的学习有了一些眉目,为了方便大家交流,特地将学习过程整理,形成了这篇专题.专题对python逆向的基础知识进行了简洁有效的解读,暂不涉及python编译过程中的代码混淆.文章中如有不恰当的地方敬请指正,我在学习过程中也会对章节内容持续补充修正. Python逆向(一)-- 前言及Python运行原理 Python逆向(二)-- pyc文件结构分析 Python逆向(三)-- Python编译

系列目录 Python逆向爬虫之pyquery pyquery是一个类似jquery的python库,它实现能够在xml文档中进行jQuery查询,pyquery使用lxml解析器进行快速在xml和html文档上操作,它提供了和jQuery类似的语法来解析HTML文档,支持CSS选择器,使用非常方便. 一.pyquery安装 pip install pyquery 二.pyquery对象初始化 pyquery首先需要传入HTML文本来初始化一个pyquery对象,它的初始化方式有多种,如直接传入

爬虫系列目录 目录 Python逆向爬虫之scrapy框架,非常详细 一.爬虫入门 1.1 定义需求 1.2 需求分析 1.2.1 下载某个页面上所有的图片 1.2.2 分页 1.2.3 进行下载图片 二.Scrapy 入门 2.1 安装 Scrapy 2.2 Scrapy 创建项目 2.3 scrapy 命令 2.4 生成文件详情 2.5 第一个 scrapy 爬虫程序 2.5.1 编辑 spider 2.5.2 编辑 piplines 2.5.3 编辑配置文件 三.Scrapy Spider

今天继续给大伙分享一下 Python 爬虫的教程,这次主要涉及到的是关于某 APP 的逆向分析并抓取数据,关于 APP 的反爬会麻烦一些,比如 Android 端的代码写完一般会进行打包并混淆加密加固,所以除了抓包之外,还需要对 APP 进行查壳脱壳反编译等操作. 很多人学习python,不知道从何学起.很多人学习python,掌握了基本语法过后,不知道在哪里寻找案例上手.很多已经做案例的人,却不知道如何去学习更加高深的知识.那么针对这三类人,我给大家提供一个好的学习平台,免费领取视频教程,电子

一.前言 上一节我们知道了pyc文件是python在编译过程中出现的主要中间过程文件.pyc文件是二进制的,可以由python虚拟机直接执行的程序.分析pyc文件的文件结构对于实现python编译与反编译就显得十分重要. Python代码的编译结果就是PyCodeObject对象.PyCodeObject对象可以由虚拟机加载后直接运行,而pyc文件就是PyCodeObject对象在硬盘上的保存形式.因此我们先分析PyCodeObject对象的结构,随后再涉及pyc文件的二进制结构. 二.PyCo

一.前言 前期我们已经对python的运行原理以及运行过程中产生的文件结构有了了解.本节,我们将结合具体的例子来实践python运行,编译,反编译的过程,并对前些章节中可能遗漏的具体细节进行补充. 二.Python编译 python在正常运行时,有时编译生成pyc文件,有时候没有pyc文件的生成.那么我们能不能手动将python程序编译成pyc文件呢?答案是可以的,不但可以编译,还可以直接运行pyc文件以实现程序运行的效率. 2.1.pyc文件的生成 命令行模式: python -m py_co

在多体机械中,平台的运动学分析(运动学问题)可以分为两类:正向运动学问题和逆向运动学问题.所谓正向运动学是指研究机构中一点(例如,机械手臂上终端操作机构或由并联机械操纵器支持的平台的中心)在空间中的位置随时间的演进而作的改变,其运动轨迹通过计算运动副运动的函数得到.对于逆运动学问题,情况正好相反:目的是计算运动副的运动从而实现预定的终端操作机构的轨迹. 由于逆向运动学问题的复杂性,人们通常使用数值迭代的方式求解,所需较长的计算时间.使用数值计算方法通常会丢失机构的运动信息.在本文中,我们将描述如

python逆向获取DNS时用到一个函数socket.gethostbyaddr,传入本地主机地址后报错如下: UnicodeDecodeError: 'utf-8' codec can't decode byte 0xb0 in position 0: invalid continuation byte 在stackoverflow上搜索到了一条线索,获取的返回值的host等于在console执行hostname获得的值,随手试了一下,输出结果是“爱琴海”,脑洞立马打开,感情是计算机名称在作祟

1. python函数 不同于其他语言,python支持函数返回多个值 为函数提供说明文档:help(函数名)或者函数名.__doc__ def str_max(str1, str2): ''' 比较两个字符串的大小 ''' str = str1 if str1 > str2 else str2 return str help(str_max) print(str_max.__doc__) Help on built-in function len in module builtins: len

Jarvis OJ部分逆向题解 很久没有写博客了,前天上Jarvis OJ刷了几道逆向,保持了一下感觉.都是简单题目,写个writeup记录一下. easycrackme int __cdecl main(int argc, const char **argv, const char **envp) { __int64 v3; // rdi char v5; // [rsp+0h] [rbp-38h] char v6; // [rsp+1h] [rbp-37h] char v7; // [rsp

前一讲python接口中提到moveit_commander 包.这个包提供了用于运动规划.笛卡尔路径计算以及拾取和放置的接口. moveit_commander 包还包括一个命令行接口程序moveit_commander_cmdline.py. 可以通过一些简单的命令来替代编程. 1. 启动命令行工具 先打开 panda 机械臂模型 cd ARM/ cd ws_moveit/ source devel/setup.bash roslaunch panda_moveit_config demo.

[动画系统II] 1.动画混合(animation blending)是把某个时间点的两个或更多的输入姿势结合,产生骨骼的输出姿势.例如,通过混合负伤的及无负伤的步行动画,我们可以生成二者之间不同负伤程度的步行动画.我们可以混合角某角色的左瞄准及右瞄准动画,就能令角色瞄准左右两端之间的所需方位.动画混合可以用于对面部表情.身体站姿.运动模式等的极端姿势之间插值. 2.我们对关节姿势进行插值,即是提对4x4变换矩阵进行插值.然后直接对矩阵插值并非切实可行.这也是通常使用SQT格式表示局部姿势的原因

1. 理论知识 理论知识请参考: 机器人学导论++(原书第3版)_(美)HLHN+J.CRAIG著++贠超等译 机器人学课程讲义(丁烨) 机器人学课程讲义(赵言正) 2. Matlab Robotics Toolbox安装 上官网: http://petercorke.com/wordpress/toolboxes/robotics-toolbox Download RTB-10.3.1 mltbx format (23.2 MB) in MATLAB toolbox format (.mltb

Advanced Locomotion System V3是虚幻商城的一款第三方插件.它相比UE4的基础走跑跳表现,实现了更多动作游戏里常用的运动特性,虽然价格定价不菲,依然备受关注.笔者试用了这款插件,确实很强大,适合作为基础插件来做FPS,ACT游戏,因此简单学习分析下这款插件. 插件特点: 具备动作游戏的常见特性,支持多种移动模式,步行,奔跑,冲刺,下蹲,Ragdoll 运动细节做得很到位,包括原地转身,奔跑急停转向,移动中身体倾斜,落地腿部缓冲,头部Aim Offset(AO),腿部IK

ctypes是Python语言的一个外部库,提供和C语言兼容的数据类型,可以很方便的调用C DLL中的函数. 操作环境:CentOS6.5 Python版本:2.66 ctypes是强大的,强大到本书以后介绍的几乎所有库都要基于此.使用它我们就能够调用动态链接库中函数,同时创建各种复杂的C数据类型和底层操作函数.毫无疑问,ctypes就是本书的基础. 第一章 搭建开发环境 1.3.2 使用动态链接库 from ctypes import * libc = CDLL("libc.so.6"

i春秋翻译小组-Neo(李皓伟) 使用RSA加密在Python中逆向shell 这是一个关于使用RSA加密编程逆向shell的python教程. 我想提一下,这篇文章更多的是关于理解shell中涉及的加密而不是shell本身. github的链接是https://github.com/ca10x/RSA-reverse-shell 侦听器 首先,我们需要一个侦听器来处理所有传入的连接. 这是listener_rsa.py的代码   #!/usr/bin/python       from Cry

最大匹配法:最大匹配是指以词典为依据,取词典中最长单词为第一个次取字数量的扫描串,在词典中进行扫描(为提升扫描效率,还可以跟据字数多少设计多个字典,然后根据字数分别从不同字典中进行扫描).例如:词典中最长词为“中华人民共和国”共7个汉字,则最大匹配起始字数为7个汉字.然后逐字递减,在对应的词典中进行查找. 下面以“我们在野生动物园玩”为例详细说明一下正向与逆向最大匹配方法: 1.正向最大匹配法: 正向即从前往后取词,从7->1,每次减一个字,直到词典命中或剩下1个单字. 第1次:“我们在野生动物

百度网盘免费下载:Python灰帽子:黑客与逆向工程师的Python编程之道 提取码:tgpg 目录  · · · · · · 第1章 搭建开发环境 11.1 操作系统要求 11.2 获取和安装Python 2.5 21.2.1 在Windows下安装Python 21.2.2 在Linux下安装Python 21.3 安装Eclipse和PyDev 41.3.1 黑客挚友:ctype库 51.3.2 使用动态链接库 61.3.3 构建C数据类型 81.3.4 按引用传参 91.3.5 定义结构