计算机器人运动学逆解首先要考虑可解性(solvability),即考虑无解.多解等情况.在机器人工作空间外的目标点显然是无解的.对于多解的情况从下面的例子可以看出平面二杆机械臂(两个关节可以360°旋转)在工作空间内存在两个解: 如果逆运动学有多个解,那么控制程序在运行时就必须选择其中一个解,然后发给驱动器驱动机器人关节旋转或平移.如何选择合适的解有许多不同的准则,其中一种比较合理的方法就是选择“最近”的解(the closest solution).如下图所示,如果机器人在A点,并期望运动到B

最近几个月因为工作接触到了机械臂的项目,突然对机械臂运动方法产生了兴趣,也就是如何控制机械臂的位置和姿态.借用一张网上的图片,应该是ur5的尺寸.我用到的是ur3机械臂,除了尺寸不一样,各关节结构和初始位置和ur5是一样的. ur机械臂是六自由度机械臂,由D-H参数法确定它的运动学模型,连杆坐标系的建立如上图所示.我当时在这个地方的理解上走了不少弯路,后来找个一个视频,我觉得讲解地比较容易理解,可以参考一下Denavit-Hartenberg参数视频详解.ur机械臂DH参数表如下, 转动关节θi

Python 的使用总是比 C++ 简单许多,Move Group 的 Python 接口更为便捷,也为使用者提供了很多用于操纵机器人和机械臂的函数,能够和 C++ 接口实现相同的功能: 设置机械臂的位姿 进行运动规划 移动机器人本体 将物品添加到环境 / 从环境移除 将物体绑定到机器人 / 从机器人解绑 1. 执行示例代码 1.1 运行过程 cd ~/ARM/ws_moveit/ source devel/setup.bash # 打开机器人模型结点 roslaunch panda_movei

Movelt为使用者提供了一个最通用且简单的接口 MoveGroupInterface 类,这个接口提供了很多控制机器人的常用基本操作,如: 设置机械臂的位姿 进行运动规划 移动机器人本体 将物品添加到环境 / 从环境移除 将物体绑定到机器人 / 从机器人解绑 这个接口通过ROS话题topic.服务service和动作action等机制与 MoveGroup 节点进行通信. 有关ROS节点相关知识以后会介绍,参见ROS Nodes 1. 执行示例代码 1.1 运行过程 cd ~/ARM/ws_m

三维可视化系统的建立依赖于三维图形平台, 如 OpenGL.VTK.OGRE.OSG等, 传统的方法多采用OpenGL进行底层编程,即对其特有的函数进行定量操作, 需要开发人员熟悉相关函数, 从而造成了开发难度大. 周期长等问题.VTK. ORGE.OSG等平台使用封装更好的函数简化了开发过程.下面将使用Python与VTK进行机器人上位机监控界面的快速原型开发. 完整的上位机程序需要有三维显示模块.机器人信息监测模块(位置/角度/速度/电量/温度/错误信息...).通信模块(串口/USB/WI

完美的教程,没有之一,收藏学习. 目的 本文手把手教你在 Mathematica 软件中搭建机器人的仿真环境,具体包括以下内容(所使用的版本是 Mathematica 11.1,更早的版本可能缺少某些函数,所以请使用最新版.robinvista2@gmail.com).  1 导入机械臂的三维模型  2 (正/逆)运动学仿真  3 碰撞检测  4 轨迹规划  5 (正/逆)动力学仿真  6 控制方法的验证  不妨先看几个例子: 逆运动学 双臂协作搬运 显示运动痕迹 (平移)零空间运动  无论你是

Python 字符串方法详解 本文最初发表于赖勇浩(恋花蝶)的博客(http://blog.csdn.net/lanphaday),如蒙转载,敬请保留全文完整,切勿去除本声明和作者信息.        在编程中,几乎90% 以上的代码都是关于整数或字符串操作,所以与整数一样,Python 的字符串实现也使用了许多拿优化技术,使得字符串的性能达到极致.与 C++ 标准库(STL)中的 std::string 不同,python 字符串集合了许多字符串相关的算法,以方法成员的方式提供接口,使用起来非

python collections模块详解 原文:http://www.cnblogs.com/dahu-daqing/p/7040490.html 1.模块简介 collections包含了一些特殊的容器,针对Python内置的容器,例如list.dict.set和tuple,提供了另一种选择: namedtuple,可以创建包含名称的tuple: deque,类似于list的容器,可以快速的在队列头部和尾部添加.删除元素: Counter,dict的子类,计算可hash的对象: Order

环境:Ubuntu18.04 + ROS Melodic 1. 安装ROS 官网下载安装步骤:http://wiki.ros.org/melodic/Installation/Ubuntu 一键安装的快捷方式: wget http://fishros.com/install -O fishros && bash fishros 保证自己的ROS可以使用.可以按照官网进行小乌龟测试. 2. 安装 movelt Movelt 并没有直接附带在 ROS中,需要自行安装: sudo apt ins

目标是做一个机械臂视觉抓取的demo,在基地里翻箱倒柜,没有找到学长所说的 d435,倒是找到了一个老古董 kinect 360. 前几天就已经在旧电脑上配置好了,现在记录在新电脑上的配置过程. 1. kinect 相机驱动安装 环境:Ubuntu 18.04 + ROS Melodic 需要安装3个驱动包,并且彼此版本需要适配,安装过程如下: 在原作者的 Github 上下载: https://github.com/ZXWBOT/kinect_driver cd ~ARM/kinect_arm

前一讲python接口中提到moveit_commander 包.这个包提供了用于运动规划.笛卡尔路径计算以及拾取和放置的接口. moveit_commander 包还包括一个命令行接口程序moveit_commander_cmdline.py. 可以通过一些简单的命令来替代编程. 1. 启动命令行工具 先打开 panda 机械臂模型 cd ARM/ cd ws_moveit/ source devel/setup.bash roslaunch panda_moveit_config demo.

python time模块详解 转自:http://blog.csdn.net/kiki113/article/details/4033017 python 的内嵌time模板翻译及说明  一.简介 time模块提供各种操作时间的函数  说明:一般有两种表示时间的方式:       第一种是时间戳的方式(相对于1970.1.1 00:00:00以秒计算的偏移量),时间戳是惟一的       第二种以数组的形式表示即(struct_time),共有九个元素,分别表示,同一个时间戳的struct_t

from:http://www.cnblogs.com/yangyongzhi/archive/2012/09/17/2688326.html Python中dict详解 python3.0以上,print函数应为print(),不存在dict.iteritems()这个函数. 在python中写中文注释会报错,这时只要在头部加上# coding=gbk即可 #字典的添加.删除.修改操作dict = {"a" : "apple", "b" : &

Python, 是一种面向对象.直译式计算机程序设计语言.Python语法简捷而清晰,具有丰富和强大的类库.它常被昵称为胶水语言,它能够很轻松的把用其他语言制作的各种模块(尤其是C/C++)轻松地联结在一起.常见的一种应用情形是,使用python快速生成程序的原型(有时甚至是程序的最终界面),然后对其中有特别要求的部分,用更合适的语言改写,比如3D游戏中的图形渲染模块,速度要求非常高,就可以用C++重写.本文档适合Python爱好者以及用Python语言进行系统管理. GUI开发.Web开发.数

[BZOJ3506]排序机械臂(Splay) 题面 神TMBZOJ没有题面,感谢SYC的题面 洛谷的题面也不错 题解 对于每次旋转的物体 显然可以预处理出来 现在只要模拟旋转操作就行了 至于在哪里放标记的问题 我只在第K大放会鬼.. 所以在Splay里面也放了一次(和LCT一样的) 然而我每次都把排到了正确位置的元素直接给删掉了... 所以跑的很慢很慢... #include<iostream> #include<cstdio> #include<cstdlib> #i

一.python/ORM操作详解 ===================增==================== models.UserInfo.objects.create(title='alex') # def gets(request): # models.UserInfo.objects.create(id=2,title='alex') # #向数据库增加一条数据(参数可以接收字典) 增 演示 ===================删==================== mode

前言 在上一篇文章[python进阶]详解元类及其应用1中,我们提到了关于元类的一些前置知识,介绍了类对象,动态创建类,使用type创建类,这一节我们将继续接着上文来讲~~~ 5.使⽤type创建带有⽅法的类 最终你会希望为你的类增加⽅法.只需要定义⼀个有着恰当签名的函数并将 其作为属性赋值就可以了.添加实例⽅法 In [14]: def echo_bar(self):#定义了一个普通的函数 ...: print(self.bar) ...: In [15]: FooChild = type('

在ROS industrial介绍中,给出了ROS和常用机械臂的连接方式.具体信息可以参考:http://wiki.ros.org/Industrial ROS连接ABB机械臂调试详细教程-ROS(indigo)和ABB RobotStudio 6.03.02- 调试视频链接:http://v.youku.com/v_show/id_XMTc0MzUxNDU4OA 下面详细介绍,如何用ROS中MoveIt!规划并控制ABB RobotStudio中机械臂的运动. MoveIt!:http://m

Python开发技术详解(高清版)PDF 百度网盘 链接:https://pan.baidu.com/s/1F5J9mFfHKgwhkC5KuPd0Pw 提取码:xxy3 复制这段内容后打开百度网盘手机App,操作更方便哦 内容简介  · · · · · · Python是目前最流行的动态脚本语言之一.本书共27章,由浅入深.全面系统地介绍了利用Python语言进行程序开发的知识和技巧,包括 Python的安装和环境配置.Python的基本语法.模块和函数.内置数据结构.字符串和文件的处理.正则

python之数据类型详解 二.列表list  (可以存储多个值)(列表内数字不需要加引号) sort s1=[','!'] # s1.sort() # print(s1) -->['!', '1', 'a', 'b', 'zz'] 列表排序,特殊字符不准,数字第一,字母第二,汉字第三 clear s1.clear 清空列表所有元素,剩下[] copy res=s1.copy 复制一个列表,有返回值所以要res= reverse # s1=['a','b','zz','1','!'] # s1.