1. 理解 ROS 话题: (Ctrl+Alt+T 打开一个新终端) 运行下面的命令: $ roscore (Ctrl+Alt+T 打开一个新终端) $ rosrun turtlesim turtlesim_node (Ctrl+Alt+T 打开一个新终端) $ rosrun turtlesim turtle_teleop_key 我现在可以控制小海龟:(要在 turtle_teleop_key 所在的终端窗口,按键盘的 方向键 来控制小海龟运动.) 使用 rosnode list 命令来看看这

经过前面的学习,我们已经知道了如何构建一个ROS的包,这篇博客将介绍ROS中的节点的概念. 在继续之前,请按ctrl+alt+t打开一个终端,在里面输入: sudo apt-get install ros-<distro>-ros-tutorials 安装一个轻量级的模拟器,命令中的"<distro>"需要替换为你自己的ros版本,若按照前面的教程的话,替换为hydro. 下面来看一下ROS中图的相关概念: 节点(NODE):一个节点就是一个可执行程序,它使用R

V-rep中显示激光扫描点  在VREP自带的场景中找到practicalPathPlanningDemo.ttt文件,删除场景中多余的物体只保留静态的地图.然后在Model browser→components→sensors中找到SICK TiM310 Fast激光雷达,拖入场景中: 打开脚本参数修改器,可以修改雷达扫描范围(默认为270°),是否显示雷达扫描线(true),以及最大探测距离(默认为4m)这三个参数.地图大小为5m×5m,我们将雷达最大探测距离改为2m 将激光雷达放到地图中任

激光雷达工作时会先在当前位置发出激光并接收反射光束,解析得到距离信息,而后激光发射器会转过一个角度分辨率对应的角度再次重复这个过程.限于物理及机械方面的限制,激光雷达通常会有一部分“盲区”.使用激光雷达返回的数据通常可以描绘出一幅极坐标图,极点位于雷达扫描中心,0-360°整周圆由扫描区域及盲区组成.在扫描区域中激光雷达在每个角度分辨率对应位置解析出的距离值会被依次连接起来,这样,通过极坐标表示就能非常直观地看到周围物体的轮廓,激光雷达扫描范围示意图可以参见下图. 激光雷达通常有四个性能衡量指标

在此因为要总结写一个文档,所以查阅资料,将总结的内容记录下来,欢迎大家指正! 文章将介绍使用的基于机器人操作系统(ROS)框架工作的SLAM算法. 在ROS中提供的五种基于2D激光的SLAM算法分别是:HectorSLAM,Gmapping,KartoSLAM,CoreSLAM和LagoSLAM.当然最后还有比较经典的google开源的cartographer,虽然不是基于ROS的但是大牛们已经将它修改为基于ROS的版本的cartographer_ros, ROS(Robot Operating

ASP.NET MVC深入浅出系列(持续更新)   一. ASP.NET体系 从事.Net开发以来,最先接触的Web开发框架是Asp.Net WebForm,该框架高度封装,为了隐藏Http的无状态模式,ViewState功不可没,通过的控件的拖拽和绑定,很快就可以搭建出来一个Web项目,其开发速度远胜Java.PHP,当年Web项目并不很重视体验,没有今天响应式,没有各种前端js框架,所以在当年的WebForm,微软是以引以为豪的. 该框架毕竟有时代局限性,随着前端的崛起,随着人们对项目体验的

ROS的节点有很多中调用方式,包括rosrun,launch,直接运行等,向节点内传递参数的方式也有很多. 1. rosrun + 参数服务器传递 ros::init(argc, argv, "imu2txt"); ros::NodeHandle nh("~"); std::string file_name; nh.param<std::string>("file_name", file_name, "./imu_data.

学会使用日志(log)系统,做ROS大型项目的主治医生 通过显示进程的运行状态是好的习惯,但需要确定这样做不会影响到软件的运行效率和输出的清晰度.ROS 日志 (log) 系统的功能就是让进程生成一些日志消息,显示在屏幕上.发送到特定 topic 或者储存在特定 log 文档中,以方便调试.记录.报警等.下面简单介绍如何生成和查看日志消息. 日志消息 在ROS中,有一个特殊的话题叫作/rosout,它承载着所有节点的所有日志消息./rosout消息的类型是rosgraph_msgs/Log: r

WCF中常用的binding方式: BasicHttpBinding: 用于把 WCF 服务当作 ASMX Web 服务.用于兼容旧的Web ASMX 服务.WSHttpBinding: 比 BasicHttpBinding 更加安全,通常用于 non-duplex 服务通讯.WSDualHttpBinding: 和 WSHttpBinding 相比,它支持 duplex 类型的服务.WSFederationHttpBinding: WS-Federation 安全通讯协议.NetTcpBind

本文实例总结了asp.net开发中常见公共捕获异常方式.分享给大家供大家参考,具体如下: 前言:在实际开发过程中,对于一个应用系统来说,应该有自己的一套成熟的异常处理框架,这样当异常发生时,也能得到统一的处理风格,将异常信息优雅 地反馈给开发人员和用户.我们都知道,.net的异常处理是按照“异常链”的方式从底层向高层逐层抛出,如果不能尽可能地早判断异常发生的边界并捕获异 常,CLR会自动帮我们处理,但是这样系统的开销是非常大的,所以异常处理的一个重要原则是“早发现早抛出早处理”.但是本文总结的服

我们在实际开发中,有的时候需要储存或者备份比较复杂的数据.这些数据的特点是,内容多.结构大,比如短信备份等.我们知道SharedPreferences和Files(文本文件)储存这种数据会非常的没有效率.如果学过JavaWeb的朋友,首先可能想到的是数据库.当然了数据库是一个方案,那么是否还有其他的解决方案呢?今天我们在讲下Android笔记——Android中数据的存储方式(一) 提到的除了SharedPreferences和Files(文本文件)以外的其他几种数据储存方式:xml文件.SQL

1. python 中 axis 参数直觉解释 网络上的解释很多,有的还带图带箭头．但在高维下是画不出什么箭头的．这里阐述了 axis 参数最简洁的解释． 假设我们有矩阵a, 它的shape是(4, 3), 如下: import numpy as np a = np.array([[1, 2, 3], [4, 5, 6], [7, 8, 9], [10, 11, 12]]) # a.shape = (4, 3) 要做如下不同维度求和操作: # keepdims=True 保持了结果维度 s0 =

工作中总能遇到 一些 奇葩的需求,提出这些奇葩需求的人,多半也是奇葩的人,要么不懂相关的计算机软件知识,要么就是瞎扯蛋,异想天开,然而这些奇葩的需求,我也总能碰到.言规正传,在一次项目中,使用了 MindFusion 这个组件,在 Winform  窗体中画一些工序(生产中的工艺流程)节点,然后在工序节点间建立有向箭头连线,以此来表示工序的顺序,并行关系.因为有很多工序,每个工序都有一个持续时间,来表示该工序要多少时间才能完成,以天为单位,为了明确整个工序的工期,我们组的领导,想到用项目管理中的

书接上文,上文提到若干条JavaScript的基础性知识,大部分都是一些概念性的东西,本着认真严谨的态度,我们要认真对待,有些条目的问题是某个知识点的周边延伸,为节约篇幅,就一起整理了,如有描述不对的地方或者是描述不足的地方,望大家批评指正,下面是我给我”参考答案“,也只是仅供参考: 1.JavaScript运行在html中,引用有几种方式? 我知道的方法有3种: 第一种:外部引用远程JavaScript文件,如<script type="text/javascript" src

在ROS的编程过程中,如果CMakeLists.txt如果写不好,编译就很难成功.如果看不懂CMakeLists.txt那么很多错误你也不知道时什么回事.所以深入了解它是很有必要的.现在我们就来看看它. 我们使用cmake进行程序编译的时候,会根据CMakeLists.txt这个文件进行一步一步的处理,然后形成一个MakeFile文件,系统再通过这个文件的设置进行程序的编译. 我们可以先寻找一些cmake方面的东西进行一定的了解.ROS中的CMakeLists.txt也是基于普通的cmake的.

InnoDB缓冲池预加载在MySQL 5.7中的正确打开方式 https://mp.weixin.qq.com/s/HGa_90XvC22anabiBF8AbQ 在这篇文章里,我将讨论在MySQL 5.7里如何使用InnoDB缓冲池预加载特性. 从MySQL 5.6开始,可以配置MySQL保存InnoDB缓存池的数据,并在启动时加载.在MySQL 5.7后,这是默认行为.在默认配置中,MySQL保存和恢复缓存池的一部分,不再需要任何特殊的配置.我们在Percona Server 5.6中提供了一

1.oracle中的表访问方式 在oracle中有表访问方式的说法,访问表中的数据主要通过三种方式进行访问: 全表扫描(full table scan),直接访问数据页,查找满足条件的数据 通过rowid扫描(table access by rowid),如果知道数据的rowid,那么直接通过rowid进行查找 索引扫描(index scan),如果一个表创建了索引,那么可以通过索引来找出我们想要的数据在表中的存放位置,也就是rowid,通过返回rowid然后用rowid来进行访问具体数据. 而

0.参考文献 Table Scan, Index Scan, Index Seek SQL SERVER – Index Seek vs. Index Scan – Diffefence and Usage – A Simple Note oracle表访问方式 Index Seek和Index Scan的区别以及适用情况 1.oracle中的表访问方式 在oracle中有表访问方式的说法,访问表中的数据主要通过三种方式进行访问: 全表扫描(full table scan),直接访问数据页,查找

记录关于我们运行roslaunch openni_launch openni.launch  命令时生成的话题以及这些话题的数据类型便于后期的处理,只有知道它们的数据结构,才能很好的对数据进行处理,我们观察到使用rostopic list的所有话题的列表,当然其中也有一些不经常使用的话题类型,比如下面这些话题是我们经常使用的/camera/depth/image/camera/depth/image_raw/camera/depth/points/camera/ir/image_raw/came

在ROS中点云的数据类型 在ROS中表示点云的数据结构有: sensor_msgs::PointCloud      sensor_msgs::PointCloud2     pcl::PointCloud<T> 关于PCL在ros的数据的结构,具体的介绍可查 看            wiki.ros.org/pcl/Overview 关于sensor_msgs::PointCloud2   和  pcl::PointCloud<T>之间的转换使用pcl::fromROSMsg

通俗易懂,C#如何安全.高效地玩转任何种类的内存之Span的脾气秉性(二).   前言 读完上篇<通俗易懂,C#如何安全.高效地玩转任何种类的内存之Span的本质(一).>,相信大家对span的本质应该非常清楚了.含着金钥匙出生的它,从小就被寄予厚望要成为.NET下编写高性能应用程序的重要积木,而且很多老前辈为了接纳它,都纷纷做出了改变,比如String.Int.Array.现在,它长大了,已经成为.NET下发挥关键作用的新值类型和一流成员. 那我们又该如何接纳它呢? 一句话,熟悉它的脾气秉性