下面使用SYD Dynamics的9轴AHRS(Attitude and heading reference system),来发布sensor_msgs/Imu类型的消息. 将传感器用USB转串口接到Ubuntu系统上,可以用如下命令查看串口信息: ls -l /dev/tty* 查询出串口名为“/dev/ttyUSB0”.根据官方给的传感器程序源文件和boost::asio库来实现串口发送request指令,并读取传感器返回的四元数信息.之后将其发送到/IMU_data的话题上: // St

上一节介绍了里程计Odometry传感数据的订阅和发布. 本节会介绍陀螺仪Imu数据的发布和订阅.陀螺仪在cartographer中主要用于前端位置预估和后端优化. 目录 1:sensor_msgs/Imu消息类型 2:发布Imu消息 3:订阅Imu消息 1:sensor_msgs/Imu消息类型 在终端查看消息数据结构: rosmsg show sensor_msgs/Imu Odometry消息类型数据结构如下: Header header geometry_msgs/Quaternion

接着上一篇的moquette-mqtt 的使用之broker启动之后,我们需要启动moquette-mqtt 的服务端发布消息. 在moquette-mqtt 的mqtt-client中三种方式实现发布消息的方式: 1.采用阻塞式的连接的(BlockingConnection) 2.采用回调式的连接 (CallbackConnection) 3.采用Future样式的连接(FutureConnection) 本文采用阻塞式作为实验对象. MQ 遥测传输 (MQTT) 是轻量级基于代理的发布/订阅

在调试一个自己做的手环,每次用keil烧写好程序运行的蓝牙.陀螺仪都是正常的.但是掉电再上电之后蓝牙是好的.陀螺仪可以读出ID但是读出的加速度和角速度数据全为0. 下面是发生问题时main函数的前面部分: 首先看到一篇:<mpu6050需要一段时间上电然后再初始化!!>的文章,于是在前面加了个延时. 下面是添加一个延时的main函数前部分: 不过,还是有相同的问题! 然后,又找了一个<TM4C123GxL MPU6050读出陀螺仪和加速度计的值全为0>的文章,他出现的情况和我的非常

ros tab键补全操作出现错误如下: $ roslaunch sp[rospack] Warning: error while crawling /home/hemudu: boost::filesystem::status: Permission denied: "/home/hemudu/.gvfs"eech_control 解决方法: sudo umount ~/.gvfs rm -rf .gvfs

前几天一直发现写入文件的数据全是0 ,找了非常长时间发现问题在以下的地方: P:a是一个float数,如31.000000,然后运行以下的格式化语句时,结果str的值全是0. (我知道讲float格式成int是不严谨的,可是为什么是0不是非常清楚?可是这种问题在调试过程程是非常难发现的) str.Format("%d\n",a); pFileExport->WriteString(str);

题意: 给你一棵n个节点的树,每个点有一个权值,初始全为0,m次操作,每次三个数(v, d, x)表示只考虑以v为根的子树,将所有与v点距离小于等于d的点权值全部加上x,求所有操作完毕后,所有节点的值 首先要明确两件事情性质1.每个人的操作只会影响到他的子孙(包括自己) 性质1.每个人的操作只会影响到他的子孙(包括自己)性质1.每个人的操作只会影响到他的子孙(包括自己)性质2.每个人只会被他祖先的操作所影响(包括自己) 性质2.每个人只会被他祖先的操作所影响(包括自己)性质2.每个人只会被他祖先

原文 各个 C# 版本的主要特性.发布日期和发布方式(C# 1.0 - 7.3) 本文收集各个 C# 版本的主要特性.发布日期和发布方式. C# 8.0 尚在预览版本 C# 7.3 2018 年 5 月 随 Visual Studio 2017 v15.7 发布 C# 7.2 2017 年 11 月 随 Visual Studio 2017 v15.5 发布 C# 7.1 2017 年 8 月 随 Visual Studio 2017 v15.3 发布 C# 7.0 2017 年 3 月 随 V

ISBN图书查询     自2019年5月8日公布isbn查询接口1.0至今,该图书数据查询服务已被调用八万余次,查得图书11653本,感谢一直使用和关心这个接口的朋友们! 目前网站域名将于2019年12月11日到期,qiaohaoforever.cn域名将停止服务,请目前还是使用此域名接口的朋友注意调整新的接口,如有不便之处请多包涵. 关于更新 图书信息查询isbn2.0接口新增了部分开发者感兴趣的字段,图书简介.作者简介.目录.原文摘要.评论赞同数等,具体请见下方字段说明.针对外国书刊译者信

最全 webpak4.0 打包性能优化清单 webpack4.0如何进行打包优化? 无非是从两个角度进行优化,其一:优化打包速度,其二:优化打包体积,送你一份打包性能优化清单 1.使用loader的时候尽量指定exclude和inlucde来提高文件查找效率,避免不必要的查找,设置noParse参数 module: { noParse: /jquery/, // 不去解析jquery中的依赖 rules:[ { test: /\.js?$/, use: [ { loader: 'babel-lo

导读 8月3日消息,在全球数码互动娱乐盛会ChinaJoy上,宏碁推出全新两款全A平台笔记本——暗影骑士4 锐龙版酷冷游戏本和蜂鸟Swift3锐龙版金属轻薄本. 此次发布的宏碁暗影骑士4 锐龙版笔记本,搭载了AMD锐龙3000H系列处理器和AMD Radeon RX 560X独立显卡(4GB显存),相比于上一代性能提升了25%,但依旧保持了便携性. 暗影骑士4还有专业电竞级刷新频率的15.6寸的全高清IPS屏幕,搭配7.18毫米的微边框,为玩家带来身临其境的沉浸感.即日起,暗影骑士4锐龙版在京东

介绍 LiteFlow作为一款轻量级组件编排框架,自开源来,获得了挺多人的关注.社区群也扩展到了接近200人. 早期版本因为疏忽打理,有一些BUG,迭代也不及时.距离上一个稳定版本2.3.3,已经有超过3个月了. 但是作为一个心中怀有远大目标的开源人,我从未放弃过LiteFlow,并且立志把LiteFlow做的更好用,为更多人解决实际问题. 况且,这次不再是我一个人.有了一群愿意为开源贡献的小伙伴. 我们一起,才能走的更远. 所以这次,我们发布了LiteFlow 2.5.0正式版. 如果你是第一

ROS官网有一个叫robot_pose_ekf的包,是专门处理传感器融合的包,具体介绍:http://wiki.ros.org/robot_pose_ekf 其中主要功能是订阅主题包括odom(里程计).imu_data(姿态传感器).vo(视觉里程计)输入,三者或是其中两者融合后,输出合成的里程计主题odom_combined并发布出去.第二是提供一个TF变化. 配置文件如下和注释如下: <launch> <node pkg="robot_pose_ekf" typ

昨天一个教师朋友找到我,告诉我现在学期末他工作比较忙.需要统计处理很多学生信息,想让我帮他做一个管理系统.实现的功能就是把WPS表格转化成Word文档,将每一个学生的信息都能够分开,并且要根据名字找到对应的文档.(笔者注:原话如此) 和他又扯了好久,分析整理了一下思路,推测他大概就是想这样: 学校发出的成绩表格统计是这样的: -----------------------------程序运行后-------------------------------------> 每个文件的内容是: 大概就

本人技术笨拙,今天在发布DIPS的MVC4.0项目,并部署到IIS上,遇到各种问题.在查询相关资料后,最终得以解决,所以想把这个过程记录下来. 首先是MVC4.0项目的发布: 打开你的VS2012网站项目,右键点击项目>菜单中 重新生成一下网站项目:再次点击右键>发布: 弹出网站发布设置面板,点击<新建..>,创建新的发布配置文件: 输入你自己定义的配置文件名,点击确定: 点击下一步:在发布方法中选“文件系统”,选择自己指定的文件夹:通过点击下图中右上角创建新的文件夹,自定义命名(

前阵子,Oracle 发布了一个黑科技 "GraalVM",号称是一个全新的通用全栈虚拟机,并具有高性能.跨语言交互等逆天特性,真有这么神奇? GraalVM 简介 GraalVM 是一个跨语言的通用虚拟机,不仅支持了 Java.Scala.Groovy.Kotlin 等基于 JVM 的语言,以及 C.C++ 等基于 LLVM 的语言,还支持其他像 JavaScript.Ruby.Python 和 R 语言等. GraalVM 有以下几个特性. 更加高效快速的运行代码 能与大多数编程语

1 创建并编译功能包 1.1 创建功能包 在工作空间的 src 目录下创建功能包: $ cd ~/dev/catkin_ws/src $ catkin_create_pkg chapter2_tutorials std_msgs roscpp 1.2 编译功能包 进入工作目录下编译全部功能包: $ cd ~/dev/catkin_ws/ $ catkin_make 如果到达100%,表示一切顺利,否则会报错停止编译.   2 创建并编译节点 2.1 创建节点 进入功能包的 src 目录下,在这个

目录 Gamma版本新功能 小程序v3.0新功能 新功能列表 新功能展示 这一版修复的缺陷 Gamma版本的已知问题和限制 小程序端 网页端 运行.安装与发布 运行环境的要求 安装与发布 小程序 网页端 "北航社团帮"小程序v3.0发布啦!!! 网页端网址:https://admin.software.questionor.cn/admin/login 这是alpha版本的发布声明博客链接:alpha发布说明 这是beta版本的发布声明博客链接: beta发布说明 截止此博客编辑时间,

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安装Docker 其实安装Docker的过程,大家可以到Docker官网找到自己相对应的安装文档进行安装,Docker区分CE和EE的两个版本,具体这两个版本有什么区别,大家自行查阅相关资料,这里不再概述.教程用的是CE那么就找到对应的官方文档进行安装,以下是教程安装的步骤 1.更新一下包吧,多更无害 # sudo yum -y update 2.安装所需的软件包 # sudo yum install -y yum-utils \ device-mapper-persistent-data \