ros amcl rviz中地图闪烁

2024-11-05

ROS探索总结（十五）——amcl（导航与定位）

在理解了move_base的基础上,我们开始机器人的定位与导航.gmaping包是用来生成地图的,需要使用实际的机器人获取激光或者深度数据,所以我们先在已有的地图上进行导航与定位的仿真. amcl是移动机器人二维环境下的概率定位系统.它实现了自适应(或kld采样)的蒙特卡罗定位方法,其中针对已有的地图使用粒子滤波器跟踪一个机器人的姿态. 一.测试首先运行机器人节点: roslaunch rbx1_bringup fake_turtlebot.launch 然后运

ROS在rviz中实时显示轨迹（nav_msgs/Path消息的使用）

消息结构说明nav_msgs/Path.msg结构#An array of poses that represents a Path for a robot to followHeader headergeometry_msgs/PoseStamped[] poses123geometry_msgs/PoseStamped.msg结构# A Pose with reference coordinate frame and timestampHeader headerPose pose123geo

[实例]ROS使用OpenCV读取图像并发布图像消息在rviz中显示

思路: (1)使用opencv读取本地图像 (2)调用cv_bridge::CvImage().toImageMsg()将本地图像发送给rviz显示一.使用opencv读取本地图像并发布图像消息 (1)利用catkin新建一个工程叫rosopencv,并进行初始化 mkdir -p rosopencv/src cd rosopencv/src catkin_create_pkg rosopencv sensor_msgs cv_bridge roscpp std_msgs image_tran

（九）ROS安装rviz模拟器

一 . 什么是 rviz rviz : The ROS Visualization Tool ,即机器人操作系统3D可视化工具.它的作用就是:一个虚拟世界,用来模拟机器人在现实世界的运行效果. 简单的说它就是ROS的一个模拟器软件. 二 . 安装 rviz: 新开一个终端,执行下面的命令: rosdep install rviz rosmake rviz 运行rviz: 在一个控制台中运行 $ roscore 在另一个控制台中运行 $ rosrun rviz rviz 三 . 使用 rviz:

gazebo仿真踩坑--rviz中设定机器人的目标位置，move_base后台日志报错

启动仿真环境及各种节点(amcl,move_base,map_server)后,在rviz中设定机器人的目标位置,后台日志报错 [ INFO] [1571974242.864525935, 40.511000000]: Got new plan[ERROR] [1571974242.964186066, 40.612000000]: Extrapolation Error: Lookup would require extrapolation into the future. Requeste

从底层谈WebGIS 原理设计与实现(六)：WebGIS中地图瓦片在Canvas上的拼接显示原理

从底层谈WebGIS 原理设计与实现(六):WebGIS中地图瓦片在Canvas上的拼接显示原理作者:naaoveGI… 文章来源:naaoveGIS 点击数:1145 更新时间:2014-9-14 摘要:在之前的五个章节中,我们在第一章节里介绍了WebGIS的基本框架和技术,第二章节里介绍了什么是瓦片行列号以及计算它的原因,第三章节里介绍了如何通过地理范围计算出这个范围内瓦片的行列号,第四和第五章节里介绍了在得到瓦片行列号后如何获得离线和在线地图的URL,这个章节里,我们将

Openlayers4中地图的导出

概述: 本文讲述Openlayers4中地图的导出,包括调用天地图切片跨域.Geoserver11 WMS跨域等. 效果: 导出图片页面展示实现代码: document.getElementById('export_map').addEventListener('click', function() { map.once('postcompose', function (event) { var canvas = event.context.canvas; if (navigator.msS

从ROS bag文件中提取图像

从ROS bag文件中提取图像创建launch文件,如下: export.launch <launch> <node pkg="rosbag" type="play" name="rosbag" args="-d 2 $(find image_view)/test.bag"/> <node name="extract" pkg="image_view" t

AE中地图查询方式

樱木原文 AE中地图查询方式地图查询主要有两种查询:空间查询和属性查询所用到知识点: 1 Cursor(游标)对象本质上是一个指向数据的指针,本身不包含数据内容,提供一个连接到ROW对象或者要素对象(Feature)的桥梁而已. 游标有三种类型,即查询游标.插入游标和更新游标.每一种游标都是通过与之相适应的方法来获得的,如Search.Insert和Update方法.更新和插入游标都需要使用一个过滤器(Filter)对象,因为它们首先必须获得需要进行操作的要素. FeatureCurs

ROS学习笔记十一：创建URDF 文件并在RVIZ中查看模型

Unified Robot Description Format,简称为URDF(标准化机器人描述格式),是一种用于描述机器人及其部分结构.关节.自由度等的XML格式文件. 一.创建第一个URDF文件将要创建的URDF文件描述的是一种最常见的移动机器人,它有四个轮子.一个带有抓取器的手臂. 为了打好基础,我们先做一个带有四个轮子的机器人底座.在 chapter7_tutorials/robot1_description/urdf 文件夹创建一个新文件并命名为robot1.urdf,其内容如下:

ros 运行rviz时出现 QXcbConnection: XCB error: 148 错误解决方法

出现上述问题的原因: 1.由于使用了nvc远程控制下位机: 2.rviz是一个基于opengl开发的图形插件,需要使用理论的屏幕参数(thetis' screen),由于使用了teamviewer会导致屏幕参数值不对,猜测应该是16:9和分辨率1924x1024之类的参数变化,从而导致rviz出错: 解决方法: 1)在下位机中接入显示器,再在启用teamviewer的PC上开启rviz即可解决问题:(不推荐) 2)安装ROS下的ssh远程控制插件,不使用teamviewer控制远程控制下位机(推

ROS学习--RViz使用的要点

1.RViz文件保存,下次面板打开时,默认展示上一次的配置 2.设置Fixed_Frame很重要,一打开默认配置,就要确认这个参数是否正确配置,不然会出现:激光数据不展示.点pose_initial时激光不能正常移动等 3.RViz的左侧面板添加新的展示,By_topic是个很好的方式 4.RViz里面操作图像的大小和观察视角:左键-->绕Z旋转图片:滚轮-->可缩放图像:长按中键-->可拖动图片到中心位置 5.AMCL的粒子图展示,PoseArray,topic是particleclo

（六）WebGIS中地图瓦片在Canvas上的拼接显示原理

文章版权由作者李晓晖和博客园共有,若转载请于明显处标明出处:http://www.cnblogs.com/naaoveGIS/. 1.前言在之前的五个章节中,我们在第一章节里介绍了WebGIS的基本框架和技术,第二章节里介绍了什么是瓦片行列号以及计算它的原因,第三章节里介绍了如何通过地理范围计算出这个范围内瓦片的行列号,第四和第五章节里介绍了在得到瓦片行列号后如何获得离线和在线地图的URL,这个章节里,我们将介绍在通过URL得到瓦片后,如何将其显示在浏览器相对应的地方,拼接出整块地图. 2.左

OpenLayers中地图缩放级别的设置方法

来源于:http://www.cnblogs.com/sailheart/archive/2011/03/15/1984519.html 一.概述在OpenLayers中,地图必须具有一个缩放级别的范围,缩放级别可以用比例尺(scale)或者分辨率(resolution)表示. 比例尺——屏幕上1米代表多少地图坐标单位:分辨率——屏幕上一个像素代表多少地图坐标单位.两者的转换关系是:scale = resolution * 72 * 39.3701(1米=39.3701英寸,1英寸=72像素)

iOS开发中地图开发的简单应用

iOS上使用地图比Android要方便,只需要新建一个MKMapView,addSubView即可.这次要实现的效果如下: 有标注(大头针),定位,地图. 1.添加地图 1.1 新一个Single View app ,选择默认项,创建后,在ViewController.h #import <UIKit/UIKit.h> #import <MapKit/MapKit.h> #import <CoreLocation/CoreLocation.h> @interface V

echarts中地图提示"TypeError：i is undefined"

1.错误描述 2.错误原因刚开始地图的数据源是由静态数据提供,后来修改成从数据库中获取,请求数据的方法成功后调用地图方法,但是初始化时未调用数据请求方法,导致地图核心js报错 3.解决办法初始化时,调用请求数据方法

cesium 中地图发生了平移，放缩，旋转等动作所要执行的动作

1.在canvas上得到鼠标点击的是那个键 <html><head><title>js判断鼠标左.中.右键哪个被点击-柯乐义</title><script type="text/javascript">function whichButton(event){var btnNum = event.button;if (btnNum==2){alert("您点击了鼠标右键!")}else if(btnNum==

关于Cocos2d-x中地图轮播的实现

播放背景,两个背景的图片是一样的,紧挨着循环播放,以下代码写在playBackground()方法中,并在GameScene.cpp的init方法中调用. void GameScene::playBackground(){ auto winSize = Director::getInstance()->getWinSize(); //获得OpenGL视图的大小,不是可见屏幕的大小,以点为单位 int delta = 10; //补缝用的,两个背景紧挨着移动可能出现缝隙,轮播图的像素高应该比设备

ArcGIS中地图导出格式比较（转）

转自:http://blog.sina.com.cn/s/blog_6438c8360101eqfx.html 有人问过这样的问题,用于出挂图的地图格式应该怎么选择?熟悉ArcGIS的用户都知道,ArcGIS支持打印导出的地图格式有很多,但它们之间也有所差异,在不同应用情况下要选择更加适合的格式,所以这里就做个详细的介绍. 1.如何导出地图使用ArcMap的导出地图命令(文件>导出地图)将完整的地图图像导出为图像交换文件. 从图中可以看到,可将地图导出为10种符合行业标准的文件格式.其中E

iOS开发中地图与定位

不管是QQ还是微信的移动client都少不了定位功能,之前在微信demo中没有加入定位功能,今天就写个定位的小demo来了解一下定位和地图的东西. 地图和定位看上去是挺高大上一东西.其有使用方法比TableView简单多了.以下的Demo是用的iOS中自带的地图和定位,当然了也能够用第三方的来载入地图.比方百度地图啥的,在这就不赘述了.今天的博客主要是介绍MKMapView的使用.MapView的使用和其它组件的使用方法差点儿相同.MapView用的是托付回调,在使用mapView的Contro

DELPHI中如何闪烁应用程序窗口或任务栏按钮

使用FlashWindowEx函数: 一.设置FlashWInfoDelphi中TFlashWInfo申明如下:TypeTFlashWInfo = record cbSize : LongInt; hWnd : LongInt; dwFlags : LongInt; uCount : LongInt; dwTimeout : LongInt;end;例:varFWinfo: TFlashWInfo;beginFWinfo.cbSize := 20;FWinfo.hwnd := Applicati

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