Dynamic Window Approach(DWA)是重要的局部轨迹规划算法,ROS中使用了DWA算法获得了很好的局部路径规划的效果.具体的教程可参考官方的导航调试资料Navigation Tuning Guide.ROS的DWA(dwa_local_planner)应用到新机器人调试时,有一些技巧需要注意的,这里做一些总结. 1.设置坐标系和话题 需要订阅的话题: 里程计话题:/odom 需要设置的坐标系:包含/map,/odom,/base_footprint 2.参数调试 a.加速度的

1.设置Activity方向 在AndroidMainfest.xml里设置Activity默认方向 <activity android:name=".myActivity"             android:label="@string/app_name"             android:screenOrientation="portrait" /> landscape:横向 portrait:纵向 2.检测屏幕变化方

第一种:通过人为的办法改变view.transform的属性. 具体办法: view.transform一般是View的旋转,拉伸移动等属性,类似view.layer.transform,区别在于View.transform是二维的,也就是使用仿射的办法通常就是带有前缀CGAffineTransform的类(可以到API文档里面搜索这个前缀的所有类),而view.layer.transform可以在3D模式下面的变化,通常使用的都是前缀为CATransform3D的类. 这里要记住一点,当你改变

设置方法:在AndroidManifest.xml中的Activity里加一个属性android:screenOrientation.例如设置该Activity为横向 <activity android:name=".Login"android:screenOrientation="landscape"></activity> screenOrientation的值有以下几种:landscape:横向portrait:纵向unspecifie

setRequestedOrientation(ActivityInfo.SCREEN_ORIENTATION_LANDSCAPE);//通过程序改变屏幕显示的方向 1.landscape:横屏(风景照) ,显示时宽度大于高度: 2.portrait:竖屏 (肖像照) , 显示时 高 度大于 宽 度 : 3.user:用户当前的首选方向: 4.behind:继承Activity堆栈中当前Activity下面的那个Activity的方向: 5.sensor:由物理感应器决定显示方向,它取决于用户如

void android.app.Activity.setRequestedOrientation(int requestedOrientation)   官方API解释:     Change the desired orientation of this activity. If the activity is currently in the foreground or otherwise impacting the screen orientation, the screen will

#!/usr/bin/env python import rospy import math from tf import transformations from geometry_msgs.msg import PoseWithCovarianceStamped class PoseSetter(rospy.SubscribeListener): def __init__(self, pose): self.pose = pose def peer_subscribe(self, topic

C# Word中设置/更改文本方向 一般情况下在Word中输入的文字都是横向的,今天给大家分享两种方法来设置/更改一个section内的所有文本的方向及部分文本的方向,有兴趣的朋友可以试下. 首先,从https://visualstudiogallery.msdn.microsoft.com/d3a38f74-3490-42da-bdb0-37fa5acebc36下载免费版.NET Word类库并安装,然后创建一个C# 控制台应用程序,添加引用及命名空间并参考以下步骤. 步骤1:创建一个新的Do

Android内置了方向感应器的支持.Android会根据所处的方向自动在竖屏与横屏间切换.但是有的应用程序只能在横/竖屏时运行,比如某些游戏,此时我们要锁定该Activity运行时的屏幕方向,<activity>节点的android:screenOrientation属性可以完成该项任务 1.设置屏幕方向---设置全屏---设置窗体模式 A.设置屏幕方向: * 1.Androidmanifest.xml设置,android:screenOrientation="landscape&

http://www.xuanyusong.com/archives/2871 如下图所示,在处理屏幕默认旋转方向的时候可以在这里进行选择,上下左右一共是4个方向. 策划的需求是游戏采用横屏,但是要求支持两个方向自动旋转,如下图所示,我的设置是这样的. Default Orientation* Auto Roation 表示游戏支持自动旋转屏幕,但是前提是手机没有锁定屏幕旋转功能. Landscape Right 和Landscape Left 表示手机屏幕只支持横屏两个方向的自动旋转. 这里问

本文将通过Java示例介绍如何设置Word页边距(包括上.下.左.右).页面大小(可设置Letter/A3/A4/A5/A6/B4/B5/B6/Envelop DL/Half Letter/Letter 11x17等常见纸张大小).页面方向(Landscape/Portrait).页面边框(包括页面边框.段落边框). 使用工具:Free Spire.Doc for Java (免费版) 注:可通过官网下载jar包,解压,并将lib文件夹下的jar文件导入java程序:或者通过maven仓库下载并

在Word中可插入文本框,默认情况下插入的文本框中的文字方向为横向排列,对于一些特殊文档的设计要求,需要改变文字方向,如本次测试中的文档排版为考生试卷类型,考生信息栏的内容为下图中的这种, 本文将以C#程序代码为例,展示如何来实现这种排版.另附VB.NET代码供参考. 测试程序环境如下: Visual Studio 2017 .net framework 4.8 Free spire.doc.dll 7.11 测试word文档:.docx2013 关于dll安装:在程序中通过nuget搜索Fre

现在我们的手机一般都内置有方向感应器,手机屏幕会根据所处位置自动进行横竖屏切换(前提是未锁定屏幕方向).但有时我们的应用程序仅限在横屏或者竖屏状态下才可以运行,此时我们需要锁定该程序Activity运行时的屏幕方向.还有就是在我们用手机观看视频时,随意的进行横竖屏切换,但播放进度不会随着屏幕的转换而从头开始播放,为了实现这个功能,我们就需要在Activity转换时对当前数据进行保存. 现在根据以上两种需求,个人提出以下解决方案: 一.锁定Activity运行时屏幕方向,如下图(演示锁定横屏):

C# 设置Excel打印选项及打印excel文档 打印Excel文档是一个很常见的操作,但有时候我们会碰到各种不同的打印需求,例如只打印一个Excel工作表的其中一部分,或打印时每页都有表头,或把工作表中超出1页所有内容打印到1页上等等,这时我们需要对Excel的打印选项进行设置.这篇文章主要是分享如何使用Excel组件及C#来设置一些常见的Excel打印选项及打印Excel文档. 下面这个Excel工作表共含有17行,20列数据: 目标:将第7, 8行的所有数据打印到一页上,并打印表头(标题行

前面的话 一般地,正常网页文本方向都是从上到下,从左到右.实际上,有多种设置文本方向的属性,前面已经详细介绍过text-align,HTML全局属性中有一个"dir"属性就是专门用来设置文本方向的,设置文本方向的CSS样式有direction.unicode-bidi和writing-mode.本文将详细介绍网页文本方向的设置方法 text-align 水平对齐实现上影响的是一个元素中的文本的水平对齐方式,关于text-align的详细信息移步至此 值: left | center |

今天在写一个应用的时候,因为需要设置成横屏模式,所以在Manifest里面的Activity里面加了两个参数设置: android:screenOrientation="landscape" android:configChanges="keyboardHidden|orientation" 这是设置屏幕方向为横屏,以及禁止在屏幕切换的时候重启Activity和隐藏键盘.横竖屏切换的知识可以看我另一篇文章. 本来是用的好好的,但是无意中在锁屏后再解锁的时候,应用会先

 Android RecyclerView(瀑布流)水平/垂直方向分割线 Android RecyclerView不像过去的ListView那样随意的设置水平方向的分割线,如果要实现RecyclerView的水平/垂直分割线,则需要继承自RecyclerView.ItemDecoration重写getItemOffsets方法,从而增加水平/垂直分割线.写一个例子.MainActivity.java: package zhangphil.app; import android.content

最近有一个项目,例如:A界面跳转到B界面,A界面是竖屏的,B界面进入就要横屏. 花了半天的时间在网上搜索解决方案,有些论坛的大牛也就贴两行代码,具体实现也没有,对我们这种菜鸟造成一万点真实伤害.为了避免后人在浪费时间,在这里我整理一下,并且上传Demo到GitHub.在iOS7 8 9 上运行都OK. 在这里我整理了3种解决方案. 原文地址:http://www.cnblogs.com/niit-soft-518/p/5611298.html 方案一: 使用 presentViewControl

转:http://www.cnblogs.com/wolfplan/archive/2013/01/13/2858991.html NPOI 教程 - 3.2 打印相关设置   打印设置主要包括方向设置.缩放.纸张设置.页边距等.NPOI 1.2支持大部分打印属性,能够让你轻松满足客户的打印需要. 首先是方向设置,Excel支持两种页面方向,即纵向和横向. 在NPOI中如何设置呢?你可以通过HSSFSheet.PrintSetup.Landscape来设置,Landscape是布尔类型的,在英语

Manifest.permission 官方API说明: http://developer.android.com/reference/android/Manifest.permission.html http://developer.android.com/guide/topics/manifest/uses-permission-element.html 详细中英对照: <uses-permission android:name="android.permission.ACCESS_C

我们在开发一款游戏之前一定会考虑的一件事就是,我们的游戏是支持横屏还是竖屏,又或者是横竖屏都支持.那么如何在xcode中对项目进行设置呢?下面我就在xcode5.1.1中利用cocos2dx2.2.3,从新建项目开始,来进行游戏横竖屏的设置. 一.新建项目 找到cocos2dx相应目录,利用python脚本新建项目,在MAC的终端输入如下命令(此处为我的目录位置,项目名与包名任意命名): cd /cocos2d-x-2.2.3/tools/project-creator python creat