ROS进阶学习笔记(11)- Turtlebot Navigation and SLAM - 2 - MapModify地图修改 We can use gmapping model to generate the map file: **.pgm and **.amcl, the latter is just a refer to the **.pgm map file. Here I introduce how to use the image editor "" to modify

1.概述 ROS的二维导航功能包,简单来说,就是根据输入的里程计等传感器的信息流和机器人的全局位置,通过导航算法,计算得出安全可靠的机器人速度控制指令.但是,如何在特定的机器人上实现导航功能包的功能,却是一件较为复杂的工程..机器人配置 导航功能包的结构如上图所示,在自己的机器人平台上实现自主导航,简单来说,就是按照上图将需要的功能按照需求完成即可.其中白色的部分是ROS功能包已经完成的部分,不需要我们去实现,灰色的是可选的部分,也由ROS完成,在使用中根据需求使用,需要关注的重点部分是蓝色部分

在上一篇的博客中,我们一起学习了ROS定位于导航的总体框架,这一篇我们主要研究其中最重要的move_base包. 在总体框架图中可以看到,move_base提供了ROS导航的配置.运行.交互接口,它主要包括两个部分:       (1) 全局路径规划(global planner):根据给定的目标位置进行总体路径的规划:       (2) 本地实时规划(local planner):根据附近的障碍物进行躲避路线规划. 一.数据结构         ROS中定义了MoveBaseActionGo

nav_core 该包定义了整个导航系统关键包的接口函数,包括base_global_planner, base_local_planner以及recovery_behavior的接口.里面的函数全是虚函数,所以该包只是起到规范接口的作用,真正功能的 实现在相应的包当中. global_planner和navfn 这两个包干的事情是一样的,都是为实现目标点与当前点之间的全局路径规划,内部都有Dijkstra算法和A*导航算法的实现,ROS系统默认采用的是navfn. base_local_pla

(写在前面: 这里参考rbx书中第八章和ROS社区教程进行学习,先看社区教程) ===  Doing the Turtlebot Navigation   === ref ros wiki: http://wiki.ros.org/turtlebot_navigation/Tutorials 1. Create the Data under remote control Referring the RBX book(8.4.2 Collecting and Recording Scan Data

V-rep中显示激光扫描点  在VREP自带的场景中找到practicalPathPlanningDemo.ttt文件,删除场景中多余的物体只保留静态的地图.然后在Model browser→components→sensors中找到SICK TiM310 Fast激光雷达,拖入场景中: 打开脚本参数修改器,可以修改雷达扫描范围(默认为270°),是否显示雷达扫描线(true),以及最大探测距离(默认为4m)这三个参数.地图大小为5m×5m,我们将雷达最大探测距离改为2m 将激光雷达放到地图中任

参考网址: Richard Wang    3 Shawn Chen 部分视频网址: http://v.youku.com/v_show/id_XMjUxMTc5MzE5Mg http://i.youku.com/i/UMTg1NDE4MDM2/videos 注意下面是机器翻译结果~ MooreRobots 博客 关于 博客文章 [概述]获得通过模拟在ROS与自主机器人开始 2016/09/27 15:33 [教程]在ROS硬件机器人的闭环控制(部分5) 2016/10/12 03:34 [教程

博客参考 http://wiki.ros.org/map_server 和 https://www.ncnynl.com/archives/201708/1897.html 1. 安装map_server sudo apt-get install ros-kinetic-map-server 2. 具体使用说明 map_server使得地图的数据变成 ros 的service 可以被调用.其中以两种方式存储.一个是yaml文件,他存储了数据的元数据.一个是image file   他编码了地图的

1.过程 .Required CMake Version (cmake_minimum_required) //CMake 需要的版本 .Package Name (project()) //#定义工程名称 .Find other CMake/Catkin packages needed for build (find_package()) //寻找需要用到的其他 CMake packages .Message/Service/Action Generators (add_message_fil

我们的机器人使用两种导航算法在地图中移动:全局导航(global)和局部导航(local).这些导航算法通过代价地图来处理地图中的各种信息,导航stack使用两种costmaps http://www.cnblogs.com/zjiaxing/p/5543386.html存储环境的障碍信息.一个costmap进行全局规划,在整个环境做长期的规划,而另一个是用于局部规划和避障. 全局导航: 在已建立的地图上做一个远距离目标的路径规划. 局部导航: 在正在建立的地图上做近距离目标同时要实时避开障碍物

1.概述 ROS的二维导航功能包.简单来说.就是依据输入的里程计等传感器的信息流和机器人的全局位置,通过导航算法,计算得出安全可靠的机器人速度控制指令. 可是,怎样在特定的机器人上实现导航功能包的功能,却是一件较为复杂的project..机器人配置 导航功能包的结构如上图所看到的.在自己的机器人平台上实现自主导航,简单来说.就是依照上图将须要的功能依照需求完毕就可以.当中白色的部分是ROS功能包已经完毕的部分,不须要我们去实现,灰色的是可选的部分.也由ROS完毕,在使用中依据需求使用,须要关注的

ROS的节点有很多中调用方式,包括rosrun,launch,直接运行等,向节点内传递参数的方式也有很多. 1. rosrun + 参数服务器传递 ros::init(argc, argv, "imu2txt"); ros::NodeHandle nh("~"); std::string file_name; nh.param<std::string>("file_name", file_name, "./imu_data.

建地图前说明:请确保你的小车已经校正好 IMU.角速度.线速度,虚拟机配置好 ROS 网络的前提进行,否则会造成构建地图无边界.虚拟机端无法正常收到小车主控端发布的话题数据等异常情况!! 1.把小车平放在你想要构建地图的区域内地板上,用资料里的虚拟机,打开一个终端 ssh 过去主控端启动 roslaunch znjrobot bringup.launch. 2.在虚拟机端打开一个终端,ssh 过去主控端启动roslaunch znjrobot karto_slam.launch. 3.在虚拟机端

文档中添加印章可以起一定的作用,比如,防止文件随意被使用,或者确保文档内容的安全性和权威性.C#添加图片印章其实也有很多实现方法,这里我使用的是免费的第三方软件Free Spire.PDF,向大家阐述如何以编程的方式在PDF文件中添加图片印章. 具体步骤如下: 在此之前,我们需要添加dll文件作为引用.添加引用 → 浏览 → Spire.XLS folder → Bin → .NET 2.0/3.5/4.0/4.5/4.0 ClientProfile → Spire.XLS.dll. 第一步:首

Aliyun Windows Server 2008 R2中建立vpn服务器,ros中使用pptp拨号连接 2.在Aliyun服务器中,修改hosts,将内网分配的ip映射到指定的域名,在Aliyun服务器中,使用浏览器访问指定的域名,成功访问到内网ROS的webfig

1.首先告诉qt ros的搜索路径,通过修改qt creator 桌面启动程序来实现 sudo    gedit ~/.local/share/applications/DigiaQtOpenSource-qtcreator.desktop 修改 Exec 变量一行,在中间添加 bash -i -c 即改为 Exec=bash -i -c /home/viki/Qt5.2.0/Tools/QtCreator/bin/qtcreator ,保存并退出.添加 bash -i -c 是为了在通过快捷方

一.预备工作 使用ros0tutorials程序包,先下载: sudo apt-get install ros-<distro>-ros-tutorials 其中<distro>应该需要替换成ROS的对应版本:Jade.Indigo.hydro.groovy.fuerte.kinetic p { margin-bottom: 0.25cm; line-height: 120% } a:link { } 二.文件系统概念: 三.文件系统工具 1.rospack = ros + pac

一.管理环境 p { margin-bottom: 0.25cm; line-height: 120% } a:link { } 如果你在查找和使用ROS软件包方面遇到了问题,请确保你已经正确配置了脚本环境.一个检查的好方法是确保你已经设置了像ROS_ROOT和ROS_PACKAGE_PATH这样的环境变量,可以通过以下命令查看: printenv | grep ROS p { margin-bottom: 0.25cm; line-height: 120% } tt.cjk { font-fa

一.配置Ubuntu软件仓库且选择ROS正确版本 二.添加source.list sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list' 三.添加Key sudo apt-key adv --keyserver hkp://pool.sks-keyservers.net --recv-ke

Microsoft最近发布了ASP.NET Identity 2,该版本支持双重认证.帐号锁定以及防伪印章功能,还增强了用户帐号和索引.此外新版本还包含一个改进的密码验证器并修复了一些bug. 借助于双重认证,开发者能够使用定制的提供程序保护用户帐号,而不是使用传统的SMS和基于email的验证.例如,开发者能够编写自己的自定义提供程序,例如QR代码生成器,并使用手机上的身份验证应用程序验证它们. 新版本的ASP.NET Identity 2.0能够保护用户远离暴力破解的困扰,如果用户输入了错误