看别人的代码真的是很好的学习过程啊 之前用Subscribe订阅的时候都是简单的用法形如: ros::Subscriber sub = node.subscribe<uhf_rfid_api::UhfRfid>(, rfid_callback) ; 这样只用三个参数. 然后在实际中,如果想要给回调函数传参数可以用C++ 的boost库中的boost::bind() 函数,如: image_transport::Subscriber sub = it.subscribe(topic_root +

xtion用openni2_launch openni2.launch就可以打开,但是在使用过程中有一些定制性问题: 首先弄清openni2_launch 中一些topic都是什么意思 http://wiki.ros.org/depth_image_proc 关于depthmap是米制还是毫米制: All nodelets (besides convert_metric) in this package support both standard floating point depth ima

版权声明:本文为博主原创文章,转载请标明出处: http://www.cnblogs.com/liu-fa/p/5925381.html 博主提示:本文基于ROS Kinetic Kame,如有更(gèng)新版本,可能存在细微差别,请大兄弟以官方资料为准. 博主向来愚钝,若大兄弟发现该文章有不妥之处,还请速速告知. 1 函数意义 首先要知道,这俩兄弟学名叫ROS消息回调处理函数.它俩通常会出现在ROS的主循环中,程序需要不断调用ros::spin() 或 ros::spinOnce(),两者区

用c++实现一个publisher/subscriber publisher #include "ros/ros.h" #include "std_msgs/String.h" #include <sstream> /** * This tutorial demonstrates simple sending of messages over the ROS system. */ int main(int argc, char **argv) { /**

先简单说说RxJava的用途与价值 原文出处:Android RxJava 2 的用法 用途: 异步 (也就是开线程跳转) 价值: 面对复杂的逻辑,它依然 简洁 ,代码 易读 RxJava2 与 RxJava 最大的不一样的地方,就是 Flowable ,这个 Flowable 取代了Rxjava 中的 简单的使用: 下面展示一段代码: Flowable .fromArray(weeks) .map(new Function<String, String>() { @Override publ

http://wiki.ros.org/ROS/Tutorials/UnderstandingTopics rostopic rqt_graph rosmsg rqt_graph 一个用于查看topic的sub/pub关系的node. rostopic 获取与topic相关的信息 rostopic bw display bandwidth used by topic rostopic echo print messages to screen rostopic hz display publis

http://wiki.ros.org/ROS/Tutorials/UnderstandingNodes 介绍几个命令行工具用法 roscore rosnode rosrun A node really isn't much more than an executable file within a ROS package. ROS nodes use a ROS client library to communicate with other nodes. Nodes can publish

ROS是一种基于分布式网络通讯的操作系统,整个机器人控制系统是由一个Master主节点和若干个功能相对独立的Node子节点组成,这也是ROS系统最主要的特点就是分布式以及模块化的设计.在ROS通讯过程中Master节点存储着各个子节点的topics和services的注册信息,每个功能节点在请求服务之前先向主节点进行注册,然后节点之间就可以直接进行信息传递.ROS的底层通信都是基于XML-RPC协议实现的. XML-RPC协议是XML Remote Prodecure Call的简称,是一种远程

记录关于我们运行roslaunch openni_launch openni.launch  命令时生成的话题以及这些话题的数据类型便于后期的处理,只有知道它们的数据结构,才能很好的对数据进行处理,我们观察到使用rostopic list的所有话题的列表,当然其中也有一些不经常使用的话题类型,比如下面这些话题是我们经常使用的/camera/depth/image/camera/depth/image_raw/camera/depth/points/camera/ir/image_raw/came

Learning ROS 学习ROS Depending on your learning style and preferences, you can take two approaches to learning ROS: 根据你的学习风格和喜好,你可以采取两种方法来学习ROS: Start the Tutorials - Dive in right away and start working with ROS.  一种是直接开始上手操作ROS (教程:http://wiki.ros.or

一.ROS文件系统层级 ROS的文件和文件夹按如下层级来组织:

参考http://www.roswiki.com/read.php?tid=557&fid=39 1.通过sudo apt-get install ros-<distro>-serial下载ROS对应版本的工具包 serial会安装在opt/ros/<distro>/share/serial目录下, 重启终端,输入 roscd serial,可以检测到serial包的路径,说明serial包已经安装成功 2.使用ros自带的serial包,编写节点 #include <

Day 2: Enable the robot Git Setting git checkout master git branch day2_enable_robot git push --set-upstream origin day2_enable_robot

单线程Spinning ros::spin()是最简单的单线程自旋, 它会一直调用直到结束 用法:  ros::spin(); 另一个单线程spinning是ros::spinOnce(),它定期调用等待在那个点上的所有回调 用法:  ros::spinOnce(); 简单的我们自己实现一个用法相同的ros::spin() 这样:  ros::getGlobalCallbackQueue()->callAvailable(ros::WallDuration(0.1)); ros::spinonc

将以前下载的的语音包的 samples/iat_record/的iat_record.c speech_recognizer.c speech_recognizer.c 拷贝到工程src中, linuxrec.h  speech_recognizer.h formats.h文件拷贝到 工程的include中 下面修改iat_record.c文件为xf_asr.cpp /* * xf_asr_node * xf_asr.cpp * 语音听写(iFly Auto Transform)技术能够实时地将

首先程序中会用到Json,curl 安装相应的库 $ sudo apt-get install libcurl3 libcurl4-openssl-dev$ sudo apt-get install libjsoncpp0 libjsoncpp-dev 关机重启 参考 C++ 用libcurl库进行http通讯网络编程http://www.cnblogs.com/moodlxs/archive/2012/10/15/2724318.html 使用curl库,以post方式向服务器发送json数据

以上节tts语音输出为例 下载sdk链接:http://www.xfyun.cn/sdk/dispatcher 1.下载SDK,解压: 2.在ROS工作空间下创建一个Package: catkin_create_pkg tts_voice rospp rospy std_msgs 3.将SDK文件夹中的头文件,即下载的SDK文件夹中include文件夹下的 .h文件拷贝至tts_voice/include/下: 4.将SDK文件夹中sample/tts_sample中的xf_tts.cpp文件拷

在安装好ROS后,接着学习如何创建节点和节点之间的通信方式,以一个简单的主题发布节点和主题订阅节点说明. 节点是连接ROS网络等可执行文件,是实现某些功能的软件包,也是一个主要计算执行的进程. 一.创建工作空间 创建新文件夹,名字自定义,路径也根据自己设定. cd ~mkdir -p ros_workspace 创建好后,就需要将次路径添加到ROS_PACKAGE_PATH中. 查看目前ROS的工作空间, echo $ROS_PACKAGE_PATH 一般显示如下: /opt/ros/kinet

DataSet用法详细 转 DataSet用法详细 一.特点介绍 1.处理脱机数据,在多层应用程序中很有用. 2.可以在任何时候查看DataSet中任意行的内容,允许修改查询结果的方法. 3.处理分级数据 4.缓存更改 5.XML的完整性:DataSet对象和XML文档几乎是可互换的. 二.使用介绍 1.创建DataSet对象: DataSetds = new DataSet("DataSetName"); 2.查看调用SqlDataAdapter.Fill创建的结构 da.Fill(

1.       ROS项目开发流程? 参照古月大神写的ROS探索总结系列:http://blog.exbot.net/archives/619 具体项目设计可看看<程序员>杂志的最新一篇文章<基于ROS的 系统>,是百度无人车的首席架构师等人写的无人车的架构的选型设计,值得参考借鉴,正在联系授权转载,无法提供链接,可自己找一下. 2.       ROS有哪些常用的.有用的工具? 常用工具有rqt rviz等,请经常关注官方WIKI或者论坛,一般有新的工具,在这些地方也都会有介绍