SLAM的通用框架:GSLAM GSLAM: A General SLAM Framework and Benchmark 论文链接: http://openaccess.thecvf.com/content_ICCV_2019/papers/Zhao_GSLAM_A_General_SLAM_Framework_and_Benchmark_ICCV_2019_paper.pdf 摘要 SLAM技术最*取得了许多成功,吸引了高科技公司的注意.然而,如何统一现有或新兴算法的接口,有效地进行速度.健

工具类: ros框架 linux系列教程     vim Eigen     Eigen快速入门 Pangolin  Pangolin安装与使用 数据集: TUM         数据格式 提供python写的工具,参考  TUM数据集测评工具的使用 除此之外提供online测试 合并深度图和rgb: python associate.py rgb.txt depth.txt > associations.txt #如果没有最后那个选项会把结果直接打印到控制台 对齐输出轨迹,并计算误差: pyt

1.libsvm数据格式 libsvm使用的训练数据和检验数据文件格式如下: [label] [index1]:[value1] [index2]:[value2] … [label] [index1]:[value1] [index2]:[value2] … label  目标值,就是说class(属于哪一类),就是你要分类的种类,通常是一些整数. index 是有顺序的索引,通常是连续的整数.就是指特征编号,必须按照升序排列 value 就是特征值,用来train的数据,通常是一堆实数组成.

{     // "@type" - 类型标识,"table"表明这个JSON是一个table结构的数据     "@type" : "table",     // "userdata" - table的元信息     "userdata" : {         // "idColumnName" - ID列的名称         "idColumnNam

               本博客所有文章分类的总目录:[总目录]本博客博文总目录-实时更新  开源Math.NET基础数学类库使用总目录:[目录]开源Math.NET基础数学类库使用总目录 前言 上一篇文章,我们介绍了使用C#读写Matlab的Mat数据格式的情况.mat格式的广泛应用使得很多人都了解,但同样还有一些数据格式也是在科学计算,数据分析,测试等方面的通用数据格式,那就是接下来我们要介绍的Matrix Market格式.我们同样是使用C#来操作该格式. 如果本文资源或者显示有问题,

               本博客所有文章分类的总目录:[总目录]本博客博文总目录-实时更新  开源Math.NET基础数学类库使用总目录:[目录]开源Math.NET基础数学类库使用总目录 前言 上一篇文章,我们介绍了使用C#读写Matlab的Mat数据格式和通用的Matrix Market数据格式.今天还要介绍一个Math.NET读取Delimited Formats数据格式的例子.Delimited Formats(也称DSV) 数据格式也是一种比较常见的数据存储和交换格式,和CSV格式

Slam即时定位与地图构建 技术解释 同步定位与地图构建(SLAM或Simultaneous localization and mapping)是一种概念:希望机器人从未知环境的未知地点出发,在运动过程中通过重复观测到的地图特征(比如,墙角,柱子等)定位自身位置和姿态,再根据自身位置增量式的构建地图,从而达到同时定位和地图构建的目的. 使用情景 一个由德国达姆施塔特理工大学研发的机器人正使用激光成像探测与测距技术来给迷宫绘图. 上图的机器人描绘出的地图. 操作性定义 这里说的地图,是用来在环境中

首先到phpexcel官网上下载最新的phpexcel类,下周解压缩一个classes文件夹,里面包含了PHPExcel.php和PHPExcel的文件夹,这个类文件和文件夹是我们需要的,把classes解压到你项目的一个目录中,重名名为phpexcel,开始喽,(代码都摘自自带实例)   程序部分   require_once './phpexcel/PHPExcel.php';   // 首先创建一个新的对象  PHPExcel object $objPHPExcel = new PHPEx

接上一篇:1.rplidar测试 方式一:测试使用rplidar A2跑一下手持的hector slam,参考文章:用hector mapping构建地图 但是roslaunch exbotxi_bringup 2dsensor.launch 和 roslaunch exbotxi_nav hector_mapping_demo.launch 这两个文件都没有搜索到.需要更新exbot_xi开发包.https://github.com/yuanboshe/exbot_xi/tree/hydro/

概念 XML 扩展标记语言 (Extensible Markup Language, XML) ,用于标记电子文件使其具有结构性的标记语言,可以用来标记数据.定义数据类型,是一种允许用户对自己的标记语言进行定义的源语言. XML使用DTD(document type definition)文档类型定义来组织数据;格式统一,跨平台和语言,早已成为业界公认的标准. XML是标准通用标记语言 (SGML) 的子集,非常适合 Web 传输.XML 提供统一的方法来描述和交换独立于应用程序或供应商的结构化

      有固定好的Json数据格式,你还在手动敲对应的实体吗?有点low了!步入正题,这是一个json字符串,先去验证JSON数据格式(http://www.bejson.com/)如下: { "items_custom_get_response": { "items": { "item": [ { , , "skus": [ { "created": null, "modified"

在Google开源SLAM软件cartographer中,相对<SLAM for dummies>使用了更为复杂.性能更好的Scan匹配与UKF算法,这里简单介绍下cartographer中使用的UKF算法. (一)滤波器参数设定 constexpr static FloatType kAlpha = 1e-3; constexpr static FloatType kKappa = 0.; constexpr static FloatType kBeta = 2.; constexpr st

SLAM综述性特别是原理讲述比较浅显易懂的的资料比较少,相对比较知名的是<SLAM for Dummies>,但中文资料相对较少,这里就简单概述一下<SLAM for Dummies>的核心内容. (一) SLAM for Dummies中SLAM的基本模块 SLAM的基本组成包括:地标(Landmark)抽取.数据关联.系统状态变量估计.基于观测值得系统状态变量更新,以及地标更新.SLAM for Dummies主要描述了2D场景下的地图构建与机器人定位,这里的状态变量主要是指机

以前是专门做室内定位技术研究的,先后学习和分析了多种基于电磁的室内定位技术,如WiFi指纹定位(先后出现过RSSI.CTF.CIR多种指纹特征).WiFi ToF定位.低功耗蓝牙BLE以及iBeacon定位,调研和测试过超宽带(UWB)定位技术.地磁指纹定位等技术.后面有时间会准备一个适用场景和性能指标的详细对比分析. 室内定位技术通常以定位区域的精准结构及地图已知为前提,随着机器人相关技术的发展和应用场景的逐步拓展,同步定位与地图构建SLAM技术日益重要,近两个月学习和测试了下SLAM相关的技

JSON 在使用名称/值对或XML时,实际上是使用javascript从应用程序中取得数据并将数据转换成另一种数据格式.javascript不仅作为格式化语言使用,还可以使用javascript语言中的对象来表示数据. 将javascript对象转换成可以随请求发送的数据(同步异步都可以). 简单的说,JSON可以将javascript对象中表示的一组数据转换为字符串,然后就可以在函数之间轻松的传递这个字符串,或者在异步应用程序中将字符串从web客户机传递给服务器端程序. JSON可以表示数组和

作者总结了SLAM前端和后端的区别 While SLAM frontends are used to estimate robot movement online in real-time, the backend is used to perform optimization of the pose graph given constraints between poses that have been generated before using the frontend. 前端 用来在线实

在使用easyUI 的treeGrid的时候,很多时候我们从数据库取出来的数据treeGrid却不能读取显示成一个树:如下 { menuCode: "a00", menuName: "管理员首页", menuUrl: "/main/admin/index.action", menuPCode: "-1", isLeaf: "0", status: "1", icon: null, cre

1,jQuery EasyUI中easyui-tree特定的JSON数据格式 [ {"id":1,"text":"某公司","children":[ {"id":2,"text":"生产部"}, {"id":4,"text":"质检部","children":[ {"id&quo

S-Reord是一种由摩托罗拉公司创建的文件格式(不得不说,摩托罗拉厉害啊,SPI和S-Record都是他们创造的).S-Record的基本字符为ASCII字符,用以表示相应的十六进制数据.该数据格式还有以下的几种名字或缩写SRECORD, SREC, S19, S28, S37.S-Record格式多用在存储类芯片,Flash.EPROMs.EEPROMs等. 本文主要介绍S-Record格式及其各部分所代表的含义,更多详细的介绍可以看本文资料主要来源,Wikipedia--SREC (fil

YUV格式有两大类:planar和packed. 对于planar的YUV格式,先连续存储所有像素点的Y,紧接着存储所有像素点的U,随后是所有像素点的V.对于packed的YUV格式,每个像素点的Y,U,V是连续交*存储的. YUV,分为三个分量,“Y”表示明亮度(Luminance或Luma),也就是灰度值:而“U”和“V” 表示的则是色度(Chrominance或Chroma),作用是描述影像色彩及饱和度,用于指定像素的颜色. 与我们熟知的RGB类似,YUV也是一种颜色编码方法,主要用于电视