tf从odom到base的动态转换

2026-09-01

tf变换（1）

TF库的目的是实现系统中任一个点在所有坐标系之间的坐标变换,也就是说,只要给定一个坐标系下的一个点的坐标,就能获得这个点在其他坐标系的坐标. 使用tf功能包,a. 监听tf变换: 接收并缓存系统中发布的所有参考系变换,并从中查询所需要的参考系变换. b.广播 tf变换: 向系统中广播参考系之间的坐标变换关系.系统中更可能会存在多个不同部分的tf变换广播,每个广播都可以直接将参考系变换关系直接插入tf树中,不需要再进行同步. 首先介绍关于TF的API的一些数据结构: 基本的数据类型有(Quater

PDF创建及动态转换控件程序包ActivePDF Portfolio

ActivePDF Portfolio是将4个activePDF最优秀的服务器产品捆绑成一个价格适中的控件程序包.它提供了开发一个完整的服务器端的PDF解决方案所需的一切. 具体功能: activePDF Portfolio包含4个activePDF最优秀的服务器产品,它包含有使得PDF的部署变得易于使用的所有工具,同时节省35%的花销 activePDF Server 可以方便而快捷的在您的企业应用程序或者Web应用程序中添加PDF创建及动态转换功能.支持多线程PDF产生,进行颜色管理,字体嵌

mysql 行列动态转换（列联表，交叉表）

mysql 行列动态转换(列联表,交叉表) (1)动态,适用于列不确定情况 create table table_name( id int primary key, col1 char(2), col2 char(2), col3 int); insert into table_name values(1 ,'A1','B1',9),(2 ,'A2','B1',7),(3 ,'A3','B1',4),(4 ,'A4','B1',2),(5 ,'A1','B2',2),(6 ,'A2','B2',

NAT及静态转换，动态转换及PAT

NAT及静态转换,动态转换及PAT 案例1:配置静态NAT 案例2:配置端口映射案例3:配置动态NAT 案例4:PAT配置案例5:办公区Internet的访问 1 案例1:配置静态NAT 1.1 问题随着接入Internet的计算机数量的不断猛增,IP地址资源也就愈加显得捉襟见肘.事实上,除了中国教育和科研计算机网(CERNET)外,一般用户几乎申请不到整段的C类IP地址.在其他ISP那里,即使是拥有几百台计算机的大型局域网用户,当他们申请IP地址时,所分配的地址也不过只有几个或十几个IP

一次失败的动态转换bean的尝试与思考

前因公司规范确定不允许使用反射类的进行属性bean的拷贝了,只允许手动的get/set,可以猜到这样定义的原因是制定规范的同事认为反射性能低,虽然写get/set慢点好在性能高.平时开发的时候也是迫不得已才用反射.不过禁用的话就感觉有点钻牛角尖了. 所谓反射性能低是指在使用JDK自带反射工具类反射与非反射性能相比会差7倍(个人测试,未必科学),听起来的确很悬殊的,不过从另一个角度来看貌似反射也没那么恐怖,比如一个非反射对象的转换需要10ns,使用反射就是70ns,这对系统性能提高貌似没有太显著

Java 编程的动态性，第 5 部分: 动态转换类--转载

在第 4 部分“ 用 Javassist 进行类转换”中,您学习了如何使用 Javassist 框架来转换编译器生成的 Java 类文件,同时写回修改过的类文件.这种类文件转换步骤对于做出持久变更是很理想的,但是如果想要在每次执行应用程序时做出不同的变更,这种方法就不一定很方便.对于这种暂时的变更,采用在您实际启动应用程序时起作用的方法要好得多. JVM 体系结构为我们提供了这样做的便利途径――通过使用 classloader 实现.通过使用 classloader 挂钩(hook),您可以拦截

Axure Base 08 动态面板的用途

写了几个Axure教程之后发现,可能教程的起点有些高了,过分的去讲效果的实现,而忽略了axure功能以及基础元件的使用,那么从这个教程开始,把这些逐渐的展开讲解. 关于动态面板动态面板是axure原型制作中使用非常频繁的一个元件,主要用途就是实现一些动态的交互效果.所以,如果动态面板使用不熟悉的话,对axure原型的制作会有很大的影响,那么动态面板都能做什么呢?主要有以下几个方面: 1. 隐藏与显示 2. 滑动效果 3. 拖动效果 4. 多状态效果以上这些效果都在移动面板的元件属性里

oracle共享与专用模式的动态转换及区别(转载)

一直没对专用于共享的互换搞清楚,找到了这篇文章 http://blog.csdn.net/tianlesoftware/archive/2010/06/26/5695784.aspx ,让我实践了一把,确实明白了许多.以下大多是转自该链接的,将其收藏,供以后方便查找学习. 共享与专用服务器的区别: 专用服务器(DEDICATED):一个客户端连接对应一个服务器进程共享服务器(SHARE):多个客户端连接对应一个服务器进程,服务器端存在一个进程调度器来管理.它必须使用net servic

dynamic_cast动态转换

我们都知道dynamic_cast会在运行时进行类型检查,比较安全,static_cast静态转换,不安全 dynamic_cast转换的类型必须是个类,且这个类中必须有虚函数,为什么呢? 虚函数对于dynamic_cast转换的作用为何使用dynamic_cast转换类指针时,需要虚函数呢. Dynamic_cast转换是在运行时进行转换,运行时转换就需要知道类对象的信息(继承关系等). 如何在运行时获取到这个信息——虚函数表. C++对象模型中,对象实例最前面的就是虚函数表指针, 通过这个

Axure Base 10 动态面板滑动效果

示例原型:http://pan.baidu.com/s/1mgjYahi 实现目标: 1. 点击登录滑出登录面板 2. 点击确定滑出动态面板最终效果如下: 这种效果可以通过两种方法实现: 首先准备需要的元件:1个矩形,1个文本,1个动态面板(里面包含2个矩形,一个作为面板,一个作为登录按钮) 把动态面板添加一个状态,准备工作就结束了. 注意:每个主要元件记得加上标签啊! 第一种:动态面板滑入滑出方式 1. 设置文本面板“登录”的onclick事件,为点击时动态面板滑动到绝对位置(x,y)

C# 父类代码动态转换子类

百度上搜索C# 如何父类运行时转换成子类,没有得到相应答案,突然想起C# 有dynamic类型试试看结果成功了... 以后编写代码类似这样的代码就可以删减掉了 if (en.type == EMapEntity.Construction) { en.construction = new ConstructionPOD(); } if (en.type == EMapEntity.Creature) { en.creature = new CreaturePOD(); } using Syste

DTO转DOMAIN动态转换类。

package dtotransfer.util; import dtotransfer.annotation.DomainField; import java.lang.annotation.Annotation; import java.lang.reflect.Field; import java.lang.reflect.Method; public class DtoFieldConveter { public static Object fill(Object source, Cla

将url动态转换成二维码插件 - 兼容IE8

插件地址 http://static.runoob.com/assets/qrcode/qrcode.min.js ,网页直接打开,然后ctrl+s保存到本地. <!DOCTYPE html> <html> <head> <meta charset="UTF-8"> <title></title> </head> <body> <button id="btn"&g

EditText动态转换只读/编辑状态

public class MyActivity extends Activity { private KeyListener listener; private EditText editText; public void onCreate(...) { editText = ... // Get EditText from somewhere listener = editText.getKeyListener(); // Save the default KeyListener!!! edi

Odometry的发布和发布odom到base_link的tf变换

转载自http://www.ncnynl.com/archives/201702/1328.html ROS发布nav_msgs/Odometry消息,以及通过tf从“odom”坐标系到“base_link”坐标系的转换. 在ROS上发布Odometry信息导航包使用tf来确定机器人在世界中的位置,并将传感器数据与静态地图相关联.然而,tf不提供关于机器人的速度的任何信息.因此,导航包要求任何odometry源通过ROS发布包含速度信息的transform和nav_msgs/Odometry消

Oracle 行转列动态出转换的列

本文链接:https://blog.csdn.net/Huay_Li/article/details/82924443 10月的第二天,前天写了个Oracle中行转列的pivot的基本使用方法,然后,因为pivot的用法中,正常情况下,我们需要转出多少个列,都得在我们的sql中完完整整地写出,而不能直接在里面写个查询来动态转换.然后,趁着祖国母亲的生日,这几天放假,整理一下处理方法. 一.运行环境Win10,Oracle Database 11g r2,plsql 12. 二.效果预览1.固定转

ROS Learning-030 （提高篇-008 A Mobile Base-06）控制移动平台 --- （Python）odom导航的例子：移动一个方块路径

ROS 提高篇之 A Mobile Base-06 - 控制移动平台 - (Python)再次使用odom导航的一个例子:移动一个方块路径我使用的虚拟机软件:VMware Workstation 11 使用的Ubuntu系统:Ubuntu 14.04.4 LTS ROS 版本:ROS Indigo 注意: 1 . ROS 提高篇这个专栏的教学有门槛. 2 . 如果你没有学习前面的教程,请想学习前面的 beginner_Tutorials 和 learning_tf 的ROS 相关教程. 一

C++标准转换运算符 --四种

具体归纳如下: reinterpret_cast 函数将一个类型的指针转换为另一个类型的指针. 这种转换不用修改指针变量值存放格式(不改变指针变量值),只需在编译时重新解释指针的类型就可做到.reinterpret_cast 可以将指针值转换为一个整型数,但不能用于非指针类型的转换. 例: //基本类型指针的类型转换 double d=9.2; double* pd = &d; int *pi = reinterpret_cast<int*>(pd); //相当于int *pi = (

为什么可以说Java语言是准动态语言？

什么是动态语言? 动态语言,是指程序在运行时可以改变其结构:新的函数可以被引进,已有的函数可以被删除等在结构上的变化.比如JavaScript便是一个典型的动态语言. 除此之外如Ruby.Python.OC等也都属于动态语言,而C.C++.Java等语言则不属于动态语言. 动态类型语言,就是类型的检查是在运行时做的,是不是合法的要到运行时才判断,例如JavaScript就没有编译错误,只要运行错误. JavaScript改变结构小例子: aAll[0].onclick=function(){ /

NAT 网络地址转换

NAT 网络地址转换(Network Address Translation) NAT(Network Address Translation,网络地址转换)是1994年提出的. 属接入广域网(WAN)技术,是一种将私有(保留)地址转化为合法IP地址的转换技术,它被广泛应用于各种类型Internet接入方式和各种类型的网络中.原因很简单,NAT不仅完美地解决了lP地址不足的问题,而且还能够有效地避免来自网络外部的攻击,隐藏并保护网络内部的计算机.将IP 数据包头中的IP 地址转换为另一个IP

Oracle行列转换

一.建表与插入数据 1.1.建表 create table kecheng ( id NUMBER, name ), course ), score NUMBER ); insert into kecheng (id, name, course, score) , ); insert into kecheng (id, name, course, score) , ); insert into kecheng (id, name, course, score) , ); insert into

tf从odom到base的动态转换

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