激光SLAM

1、激光分类

维度分类：

a、二维激光（单点反射、平面、旋转台）

b、三维激光

距离分类：

a、近距离：壁障、碰撞检测、路边检测

b、远距离：行人检测、定位、建图

特点：

优点：

a、可以直接获取深度信息；

b、不受环境光照影响，比较稳定；

缺点：

a、稀疏性；

b、几何信息区分度小；

SLAM研究历史

1、反光板定位（二维）

2、ekf特征定位（二维） 主要形式为角点、线。 一般要配以里程计、imu，或者运动模型来提供运动预测 算法以ekf、粒子滤波等模型形式。

http://blog.csdn.net/renshengrumenglibing/article/details/8604245

3、点或特征的ICP（二维） 里程计推导用直接的ICP替代了之前的efk过程。 定位使用粒子滤波方式。 最有代表性的是gmapping

4、技巧 1.去除信息量较少的点、例如分割去除地面、动态物体等 2.只提取一些关注信息，例如路牙 3.多种方法融合，ndt和特征、激光和相机等。 4.往二维方法上靠，二维网格、二维配准方法等。 5.隐性的借鉴十年前的有效方法 6.更强调工程型，例如行人检测等内容 7.闭环检测很多情况下不需要、不现实。（A Flexible and Scalable SLAM System with Full3D Motion Estimation）。

LOAM