Ubuntu22.04版本安装对应版本ROS教程 （小白2024年）

参考资料：（我是开了加速器，毕竟中间使用了github访问网址，国内免费加速器Steam++，开个github网站加速即可，不开我不知道行不行可以自己一试）

ubuntu22.04安装ROS2 详细教程-CSDN博客

ROS 安装详细教程 —— Ubuntu22.0.4 LTS 安装-CSDN博客

我的虚拟机刚开始设置的是简体中文，此前已经通过初始时的软件更新更新过一次；

在配置完虚拟机后：

第一步先将字符集设置好如下代码：

sudo apt update
sudo apt install locales
sudo locale-gen en_US en_US.UTF-8
sudo update-locale LC_ALL=en_US.UTF-8 LANG=en_US.UTF-8
export LANG=en_US.UTF-8

下图为相应显示反应：

继续输入代码：## 通过检查此命令的输出，确保已启用Ubuntu Universe存储库。

apt-cache policy | grep universe

对应反应大致如下图即可：

下图为参考资料的相关说明：

因为我执行完代码并没有出现什么不一样的问题所以上图7，8中代码我是没有使用的，如果在这里使用后具体有什么bug请自行处理，处理完后在留言说明具体办法方便为后来者提供解决办法。

继续下一步操作：

sudo apt update && sudo apt install curl gnupg lsb-release
sudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg
echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(source /etc/os-release && echo $UBUNTU_CODENAME) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null

参考资料说明：

ps:关键点：害我删了两次虚拟机重新搞；

这里我的错误是如下：

curl:  (7)   Failed to connect to raw.githubusercontent.com port 443 after 65 ms:

连接被拒绝

解决方法：

法1.可以按照上上图中所指的网页https://www.guyuehome.com/37844，需要加速器加个速比较好上，再按照里面的步骤走，但是不好操作里面还涉及了一些终端文本编辑的操作，具体还要去自己查询处理；

法2：

使用如下代码：

sudo gedit /etc/hosts

使用后会打开一个文本编辑器，在内部增加一行即可：

185.199.108.133 raw.githubusercontent.com

如下图：

保存后关闭即可；

再重复使用一次如下命令：

sudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg
echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(source /etc/os-release && echo $UBUNTU_CODENAME) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null

使用后我是没有反应证明连接成功如下图：

继续执行如下代码：

sudo apt update
sudo apt upgrade
sudo apt install ros-humble-desktop

反应如下：

反正一大串的下完就完了；

等待下载完成继续执行如下操作：

source /opt/ros/humble/setup.bash
echo " source /opt/ros/humble/setup.bash" >> ~/.bashrc

设置完环境变量下面就是测试环节了：

注意需要再打开一个终端，具体操作就是不关第一个终端，回到虚拟机屏幕页面右键点击终端即可，如下 图：

接下来在一个终端输入：

ros2 run demo_nodes_cpp talker

在另外一个终端输入:

ros2 run demo_nodes_py listener

两个终端反应如下：

输入ctrl+z即可停止运行；

第二个测试：

一个终端输入：

ros2 run turtlesim turtlesim_node

另一个终端输入：

ros2 run turtlesim turtle_teleop_key

反应如下：

输入第二个代码的终端有说明根据键盘控制海龟的运行，同时使用键盘右半盘的上下左右箭头运动海龟运动也行；

至此完成调试；

写这篇文章是因为发现网上这个22.04版本ROS安装教程很少，而且查得到的安装的时候都出现了bug，为了大家的方便，在安装好ROS后第一时间将安装坑点与教程重新编写了一次，希望大家不要在这里浪费太多时间，把饭喂到大家嘴边。中间还有一些代码我没运行的可能运行了也会有些bug存在，希望如果有bug后来者可以及时补充，减少时间的浪费。