在PCL中如何实现点云压缩(2)

博客转载自：http://www.pclcn.org/study/shownews.php?lang=cn&id=125

压缩配置文件：

压缩配置文件为PCL点云编码器定义了参数集。并针对压缩从OpenNI采集器获取的普通点云进行了优化设置。请注意，解码对象不需要用参数表示，因为它在解码时检测并获取对应的编码参数配置。下面的压缩配置文件是可用的：

LOW_RES_ONLINE_COMPRESSION_WITHOUT_COLOR:分辨率1cm³，无颜色，快速在线编码

LOW_RES_ONLINE_COMPRESSION_WITH_COLOR:分辨率1cm³，有颜色，快速在线编码

MED_RES_ONLINE_COMPRESSION_WITHOUT_COLOR:分辨率5mm³，无颜色，快速在线编码

MED_RES_ONLINE_COMPRESSION_WITH_COLOR:分辨率5mm³，有颜色，快速在线编码

HIGH_RES_ONLINE_COMPRESSION_WITHOUT_COLOR:分辨率1mm³，无颜色，快速在线编码

HIGH_RES_ONLINE_COMPRESSION_WITH_COLOR:分辨率1mm³，有颜色，快速在线编码

LOW_RES_OFFLINE_COMPRESSION_WITHOUT_COLOR:分辨率1cm³，无颜色，高效离线编码

LOW_RES_OFFLINE_COMPRESSION_WITH_COLOR:分辨率1cm³，有颜色，高效离线编码

MED_RES_OFFLINE_COMPRESSION_WITHOUT_COLOR:分辨率5mm³，无颜色，高效离线编码

MED_RES_OFFLINE_COMPRESSION_WITH_COLOR:分辨率5mm³，有颜色，高效离线编码

HIGH_RES_OFFLINE_COMPRESSION_WITHOUT_COLOR:分辨率5mm³，无颜色，高效离线编码

HIGH_RES_OFFLINE_COMPRESSION_WITH_COLOR:分辨率5mm³，有颜色，高效离线编码

MANUAL_CONFIGURATION允许为高级参数化进行手工配置

高级参数化：

为了能完全控制压缩相关的参数，PointCloudCompression类的构造函数可以在初始化时附加压缩参数。请注意，为了启用高级参数化，compressionProfile_arg参数需要被设置成MANUAL_CONFIGURATION。

PointCloudCompression (compression_Profiles_e compressionProfile_arg,
bool showStatistics_arg,
const double pointResolution_arg,
const double octreeResolution_arg,
bool doVoxelGridDownDownSampling_arg,
const unsigned int iFrameRate_arg,
bool doColorEncoding_arg,
const unsigned char colorBitResolution_arg)

下面解释高级参数化设置：

compressionProfile_arg：为了启用高级参数化，该参数应该被设置成MANUAL_CONFIGURATION。

showStatistics_arg：把压缩相关的统计信息打印到标准输出。

pointResolution_arg：定义点坐标的编码精度，该参数应该设置成小于传感器精度的一个值。

octreeResolution_arg：该参数定义展开了的octree的体素大小，较大的体素分辨率使得压缩更快，但是压缩质量下降，这在较高的帧速率（上传速率）和压缩效率中间进行了折中设置。

doVoxelGridDownDownSampling_arg：如果激活该参数，那么只编码分层octree的数据结构，解码对象在体素中心生成点，通过这种方法，点云在压缩期间被下采样，同时达到了较高的压缩性能。

iFrameRate_arg：点云压缩模式对点云进行差分编码压缩，用这种方法，对新引入的点云和之前编码的点云之间的差分进行编码，以便获得最大压缩性能，iFrameRate_arg允许指定数据流中的某一帧速率，在这一速率下传输的点云就不进行差分编码压缩（和视频编码中的I/P帧类似）。

doColorEncoding_arg：该选项启用彩色纹理成分编码压缩。

colorBitResolution_arg：该参数定义每一个彩色成分编码后的占比特数。

PCL点云数据流压缩的命令行工具

PCL应用程序工具中包含点云流数据压缩命令行工具openni_stream_compression.exe，用户可以可以查看选项的完整列表（注意：屏幕上的输出可能不同）。该工具可以安装好的PCL的bin目录下找到。用户可以自行试验，看看其强大的功能，具体参看其命令行帮助提示。例如它可以通过网络进行点云压缩传输。

为了通过TCP/IP传输压缩点云，可以用下面的命令启动服务器：

...>openni_stream_compression.exe -s

它会监听6666端口看是否有接入连接请求,用下面的命令开启客户端：

...>openni_stream_compression -c SERVER_NAME

远程采集到的点云可以通过点云查看工具在本地显示，笔者测试结果如图所1所示。

图1 点云数据流压缩结果

敬请关注PCL（Point Cloud Learning）中国更多的点云库PCL（Point Cloud Library）相关官方教程。

参考文献：

1.朱德海、郭浩、苏伟.点云库PCL学习教程（ISBN 978-7-5124-0954-5）北京航空航天出版社2012-10