BehaviorTree.CPP行为树BT的队列节点（三）

Sequences（队列）

只要序列的所有子代返回SUCCESS，它便会对其进行Tick。

如果有任何子级返回FAILURE，则序列中止。

当前，该框架提供三种节点：

1. Sequence
2. SequenceStar
3. ReactiveSequence

它们具有以下规则：

• 在tick第一个节点之前，节点状态为RUNNING。
• 如果一个节点返回成功SUCCESS，将会tick下一个节点。
• 如果最后一个节点也返回SUCCESS，所有的节点被暂停，并且序列返回SUCCESS。

要了解三个ControlNode有何不同，请参考下表：

Type of ControlNode	Child returns FAILURE	Child returns RUNNING
Sequence	Restart	Tick again
ReactiveSequence	Restart	Restart
SequenceStar	Tick again	Tick again

“Restart”是指从列表的第一个子级开始重新启动整个序列。

“Tick again”是指下次对序列进行Tick时，将再次对同一个孩子进行Tick。 已经返回SUCCESS的先前的同级项不再被打勾。

Sequence

该树表示计算机游戏中狙击手的行为。

status = RUNNING;
// _index is a private member

while(_index < number_of_children)
{
    child_status = child[_index]->tick();

    if( child_status == SUCCESS ) {
        _index++;
    }
    else if( child_status == RUNNING ) {
        // keep same index
        return RUNNING;
    }
    else if( child_status == FAILURE ) {
        HaltAllChildren();
        _index = 0;
        return FAILURE;
    }
}
// all the children returned success. Return SUCCESS too.
HaltAllChildren();
_index = 0;
return SUCCESS;

ReactiveSequence

该节点对于连续检查条件特别有用;但是用户在使用异步子级时也应小心，确保它们不会被tick的频率超过预期。

ApproachEnemy是一个异步操作，返回RUNNING直到最终完成。

条件isEnemyVisible将被调用很多次，并且如果条件为False（即“失败”），则ApproachEnemy被暂停。

status = RUNNING;

for (int index=0; index < number_of_children; index++)
{
    child_status = child[index]->tick();

    if( child_status == RUNNING ) {
        return RUNNING;
    }
    else if( child_status == FAILURE ) {
        HaltAllChildren();
        return FAILURE;
    }
}
// all the children returned success. Return SUCCESS too.
HaltAllChildren();
return SUCCESS;

SequenceStar

当您不想再次tick已经返回SUCCESS的子节点时，请使用此ControlNode：SequenceStar。

范例：

这是巡逻代理/机器人，只能访问位置A，B和C一次。如果动作GoTo（B）失败，GoTo（A）将不再被勾选。

另一方面，必须在每个刻度上都检查isBatteryOK，因此其父级必须为ReactiveSequence。

status = RUNNING;
// _index is a private member

while( index < number_of_children)
{
    child_status = child[index]->tick();

    if( child_status == SUCCESS ) {
        _index++;
    }
    else if( child_status == RUNNING ||
             child_status == FAILURE )
    {
        // keep same index
        return child_status;
    }
}
// all the children returned success. Return SUCCESS too.
HaltAllChildren();
_index = 0;
return SUCCESS;

代码均为伪代码

原文