ROS新版本Lunar Loggerhead

参考链接：

1 http://wiki.ros.org/lunar

2 http://wiki.ros.org/lunar/Installation

3 http://docs.ros.org/

4 http://planet.ros.org/

docs比wiki内容更丰富。

Index of /

 Name                    Last modified      Size  Description
 api/                    22-May-2017 11:02    -
 diamondback/            09-Jul-2011 22:06    -
 electric/               19-Nov-2013 01:41    -
 fuerte/                 21-Mar-2014 18:37    -
 groovy/                 26-Apr-2013 08:12    -
 hydro/                  19-Nov-2013 01:42    -
 independent/            30-Jan-2013 03:34    -
 indigo/                 06-Mar-2017 22:03    -
 jade/                   06-Mar-2017 22:03    -
 kinetic/                10-Mar-2016 21:29    -
 latest-available/       15-Jun-2015 21:19    -
 latest-lts/             10-Mar-2016 21:29    -
 latest/                 10-Mar-2016 21:29    -
 lunar/                  23-Feb-2017 11:13    -   

----机器翻译----

ROS月球Loggerhead

ROS Lunar Loggerhead是第十一个ROS发布版本。将于2017年5月23日发布。

目录

1. ROS月球Loggerhead
   1. 平台
   2. 安装
   3. 发布规划
   4. 变化

平台

ROS Lunar Loggerhead主要针对Ubuntu 17.04（Zesty）发行版，尽管其他Linux系统以及Mac OS X，Android和Windows都受到不同程度的支持。有关其他平台兼容性的更多信息，请参见REP 3：目标平台。它还将支持Ubuntu 16.10 Yakkety，Ubuntu LTS 16.04 Xenial和Debian Stretch。

安装

请参阅安装说明。下表列出了可用二进制包的平台/架构组合。

	Ubuntu Xenial	Ubuntu Yakkety	Ubuntu Zesty	Debian拉伸
x86_64的	X	X	X	X
armhf	X
arm64	X			X

发布规划

见规划

变化

要更好地了解ROS农历中已经更改的ROS部分，请参阅ROS月球迁移页面。

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迁移指南

对于ROS Lunar Loggerhead，这些软件包已经更改，并为依赖这些软件包的用户提供了一些形式的迁移说明或教程。

如果您来自翡翠或更老版本，请确保参阅ROS Kinetic迁移页面：动力学/迁移

roscpp

同一队列上的多个旋转器

在Kinetic使用同一个队列上的多个旋转器导致一个警告消息已经不支持这种行为，并且只存在向后兼容性。在农历中，对此的支持终于被删除了。尝试使用它将导致现在的异常。有关更多信息，请参阅ros / ros_comm＃988。

rosout

日志文件轮换

日志文件正在旋转的方式已经更改，以遵循将现有日志文件重命名为一个增加1的常规方法，并继续写入具有相同名称的文件。之前ROS偏离了其他项目的方式，并继续写入下一个文件增量（不重命名旧文件）。有关更多信息，请参阅ros / ros_comm＃854。

`rosout.log`文件

该rosout.log文件现在包含节点名称以使其更易于读取日志文件。有关更多信息，请参阅ros / ros_comm＃912。

robot_model

Metapackage弃用

metapackage robot_model在农历中已被弃用，不会发布给ROS M.将包中的软件包移动到新的存储库并继续维护。取决于robot_model的任何软件包应取决于metapackage中包含的软件包。

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Ubuntu安装ROS Lunar

小心：发布此发行版尚未完成。

ROS Lunar Loggerhead尚未完全发布，所以这些说明将不会完全正常。

我们正在为几个Ubuntu平台构建Debian软件包，如下所示。这些软件包比基于源的版本更高效，是Ubuntu首选的安装方法。请注意，还有可从Ubuntu上游的软件包。请参阅UpstreamPackages了解不同之处。

Ubuntu软件包是为以下发行版和架构构建的。

发行	AMD64	arm64	armhf
Xenial	X	X	X
Yakkety	X
灿烂	X

如果您需要从源安装（不推荐），请参阅源（下载和编译）安装说明。

如果您依赖这些软件包，请支持OSRF。

这些软件包是由开源机器人基金会（501（c）（3））非营利组织维护和支付的基础上构建和托管的。如果OSRF为每个下载的软件包收到一分钱只需两个月，我们就可以支付我们每年的费用来管理，更新和托管我们所有的在线服务。请考虑今天向OSRF捐款。

目录

1. Ubuntu安装ROS Lunar
   1. 安装
      1. 配置您的Ubuntu存储库
      2. 设置你的sources.list
      3. 设置你的钥匙
      4. 安装
      5. 初始化rosdep
      6. 环境设置
      7. 获取rosinstall
      8. 建立农场状态

安装

配置您的Ubuntu存储库

配置您的Ubuntu存储库以允许“受限制”，“Universe”和“multiverse”。您可以按照Ubuntu指南了解如何执行此操作。

设置你的sources.list

安装您的计算机以接受来自packages.ros.org的软件。

• sudo sh -c'echo“deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $（lsb_release -sc）main”> /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

镜子	Source Debs也可用

设置你的钥匙

• sudo apt-key adv --keyserver hkp：//ha.pool.sks-keyservers.net：80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116

如果连接到密钥服务器时遇到问题，可以尝试在上一个命令中替换hkp：//pgp.mit.edu：80或hkp：//keyserver.ubuntu.com：80。

安装

首先，确保您的Debian软件包索引是最新的：

• sudo apt-get更新

在ROS中有许多不同的库和工具。我们提供了四个默认配置，让您开始。您也可以单独安装ROS包。

如果下一步出现问题，您可以使用以下存储库，而不是上述ros-shadow-fixed

• 桌面完全安装：（推荐）：ROS，rqt，rviz，机器人通用库，2D / 3D模拟器，导航和2D / 3D感知

  • sudo apt-get install ros-lunar-desktop-full

    要么 点击这里

  桌面安装： ROS，rqt，rviz和robot-generic库

  • sudo apt-get安装ros-lunar-desktop

    要么 点击这里

  ROS-Base：（Bare Bones） ROS包，构建和通信库。没有GUI工具。

  • sudo apt-get安装ros-lunar-ros-base

    要么 点击这里

  单个软件包：您还可以安装特定的ROS软件包（使用软件包名称的虚线替换下划线）：

  • sudo apt-get install ros-lunar-PACKAGE

    例如

    sudo apt-get安装ros-lunar-slam-gmapping

要查找可用的软件包，请使用：

apt-cache搜索ros-lunar

初始化rosdep

在使用ROS之前，您需要初始化rosdep。rosdep使您能够轻松地为要编译的源安装系统依赖关系，并且需要在ROS中运行一些核心组件。

sudo rosdep init
rosdep更新

环境设置

如果ROS环境变量每次启动新的shell时都会自动添加到bash会话中，这很方便：

echo“source /opt/ros/lunar/setup.bash”>>〜/ .bashrc
源〜/ .bashrc

如果您安装了多个ROS发行版，〜/ .bashrc必须仅为您当前正在使用的版本的setup.bash源代码。

如果你只想改变当前shell的环境，而不是上面的你可以键入：

来源/opt/ros/lunar/setup.bash

如果您使用zsh而不是bash，则需要运行以下命令来设置您的shell：

echo“source /opt/ros/lunar/setup.zsh”>>〜/ .zshrc
源〜/ .zshrc

获取rosinstall

rosinstall是ROS中经常使用的命令行工具，它分开分发。它使您能够通过一个命令轻松下载许多ROS包的源代码树。

要在Ubuntu上安装此工具，请运行：

sudo apt-get install python-rosinstall

建立农场状态

您安装的软件包是由ROS构建服务器场构建的。您可以在这里检查各个包的状态。

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ROS的那些小龟

发行版清单

Distro	Release date	Poster	Tuturtle, turtle in tutorial	EOL date
ROS Lunar Loggerhead	May 23rd, 2017			May, 2019
ROS Kinetic Kame  (Recommended)	May 23rd, 2016			May, 2021 (Xenial EOL)
ROS Jade Turtle	May 23rd, 2015			May, 2017
ROS Indigo Igloo	July 22nd, 2014			April, 2019 (Trusty EOL)
ROS Hydro Medusa	September 4th, 2013			May, 2015
ROS Groovy Galapagos	December 31, 2012			July, 2014
ROS Fuerte Turtle	April 23, 2012			--
ROS Electric Emys	August 30, 2011			--
ROS Diamondback	March 2, 2011			--
ROS C Turtle	August 2, 2010			--
ROS Box Turtle	March 2, 2010			--

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