ROS二进制日志包 ROS binary logger package

原文网址：

1 http://www.ros.org/news/2017/02/ros-binary-logger-package.html

2 https://github.com/CNR-ITIA-IRAS/binary_logger

我们想宣布发布新的ROS二进制记录器包。该包装设计为rosbag的替代品，当下列情况时：

1. 需要多个和长消息采集（二进制文件具有较小的尺寸）
2. 仅需要离线数据分析，并且在ROS中不需要实验的重放（例如使用MATLAB的数据分析）

二进制文件的使用允许减少日志文件的大小，并允许加快这些文件的后处理（例如，MATLAB花费〜0.1s来解压缩300MB的二进制文件）。该软件包可以记录一些常见的ROS消息，如：传感器msgs/ IMU，传感器的msg / JointState，geometry_msgs / WrenchStamped，等等新信息类型可以很容易地添加和鼓励用户作出贡献。还提供了两个MATLAB脚本来解包二进制文件。

你可以在这里找到的代码：https://github.com/CNR-ITIA-IRAS/binary_logger 更多的信息和一个简短的描述可以在资源库中找到。

联系人：Manuel Beschi manuel.beschi@itia.cnr.it - Enrico Villagrossi enrico.villagrossi@itia.cnr.it

CNR-ITIA的二进制记录器包（www.itia.cnr.it）

存储库包含由意大利国家研究委员会（CNR-ITIA）的工业技术和自动化研究所开发的ROS二进制记录器的实现。

概述

该包提供了获取ROS主题的所有功能，并将数据存储到二进制文件中。

目标是减少存储文件的尺寸（如果与.bag文件相比），以便进行长时间数据采集，并加快日志文件分析（例如，MATLAB花费〜0.1s来解压300MB的二进制文件）。

可以记录的消息类型（目前）为：

• 'JointState'

• 'Imu'

• 'PoseStamped'

• '扳手'

• 'Float64MultiArray'

安装和支持的ROS版本

下载并编译软件包（没有特定的依赖关系，只需要ROS标准安装）。

该软件包已经用ROS'Jade'和'Kinetic'测试。

用法

要获得一个新的主题，它需要：

1）定义主题特征（消息类型，持续时间，抽取）和二进制文件特性（二进制文件名，路径）到'cfg / binary_logger_cfg.yaml'（更多信息报告在文件内）。

2）启动文件“launch / binary_logger.launch”开始记录数据（注意：如果主题不可用，记录器将等待主题）;

MATLAB

该软件包还提供了在MATLAB中解码二进制文件的脚本。更多详细信息在脚本（README）中报告。

添加新的记录器功能

包是一个开源项目，鼓励用户添加和共享新的功能，引入新的消息类型。

要添加新消息类型，需要：

1）为新消息类型添加一个新的头文件到“include / binary_logger /”文件夹（使用现有文件作为示例）;

2）将对应的.cpp文件添加到'src / binary_logger /'foder（使用现有文件作为示例。需要做的主要更改是在处理回调的类方法中）。

注意：新的.cpp需要添加到CMakeLists.txt;

3）将新消息类型添加到'binary_logger_plugins.xml';

例

结果从联合状态消息的10分钟的日志提供为：

标题：

seq：16505 
邮票：

secs：1486559122 nsecs 
：461230839

frame_id：''

name：['joint_0'，'joint_1'，'joint_2'，'joint_3'，'joint_4'，'joint_5'] 
position：[ 0.0，0.0，0.0，0.0，0.0，0.0 ] 
velocity：[ 0.0，0.0，0.0 ，0.0，0.0，0.0] 
effort：[0.0，0.0，0.0，0.0，0.0，0.0]

提供以下结果：

1）录制文件的大小：

• .bag文件的大小为180.0MB

• 91.0MB fot的.bin文件

2）在MATLAB中加载文件的时间：

• 8.215872 [s]为.bag文件

• 0.391143 [s]为.bin文件

开发人员联系人

作者：

• 曼努埃尔·贝斯基（manuel.beschi@itia.cnr.it）
• Enrico Villagrossi（enrico.villagrossi@itia.cnr.it）

软件许可协议（BSD许可证）版权所有（c）2016，意大利国家研究委员会，工业技术与自动化研究所。版权所有。