SiftGPU在Ubuntu和Windows下的编译与使用

Sift特征应该是使用最多的局部特征了，但是相比其他的一些特征描述符，计算sift特征描述符的时间较长。Changchang Wu使用GPU加速，实现了GPU版的sift特征提取SiftGPU。 SiftGPU应该是在Windows环境下完成的，其在Windows下的配置较为简单。

本文首先解释了，在Ubuntu下SiftGPU的编译，并简单的实现了一个类，封装SiftGPU的特征提取和匹配。在最后简单的介绍了下，SiftGPU在Windows下的使用。

Ubuntu下的安装与使用

• 安装依赖库

sudo apt-get install libgl1-mesa-dev libglu1-mesa-dev freeglut3-dev

• 编译glew 下载地址 glew

make
sudo make install

安装位置为/usr/lib64

编译SiftGPU

从Git上下载SiftGPU的源代码，下载的原始代码在编译的时候需要修改两个部分，可以从原作者处clone，也可以clone我修改后的代码

• 原始Git: https://github.com/pitzer/SiftGPU
• 修改后的: https://github.com/brookicv/SiftGPU.git

具体编译的过程如下：

• 在执行make 编译，如果遇到fatal error: IL/il.h: No such file or directory，使用下面的命令安装dev image library. sudo apt-get install libdevil-dev

• 原始的代码在编译的时候有一处错误，编译不过。
  
  error: declaration of ‘operator new’ as non-function SIFTGPU_EXPORT void* operator new (size_t size);
  
  需要在头文件src/SiftGPU/SiftGPU.h中添加一句

#include <stddef.h>

• 原始代码编译生成的库，在使用的时候会出现错误：freeglut ERROR: Function <glutDestroyWindow> called without first calling 'glutInit'.
  
  修改 src/SiftGPU/LiteWindow.h中的

virtual ~LiteWindow()   {  if(glut_id > 0) glutDestroyWindow(glut_id);  }

修改为

virtual ~LiteWindow()
{
    if(glut_id > 0)
    {
    　　int argc = 0;
    　　char** argv;
    　　glutInit(&argc, argv);
    　　glutDestroyWindow(glut_id);
    }
}

• 编译生成的库在/bin/libsiftgpu.so，可以使用ldd bin/libsiftgpu.so测试生成的库链接是否正确。

使用

首先配置下CMakeLists.txt如下：

cmake_minimum_required(VERSION 2.8.3)

project(test_siftgpu)

set(CMAKE_VERBOSE_MAKEFILE on)

set(OpenCV_DIR "/usr/local/opencv3.4.4/share/OpenCV")
find_package(OpenCV REQUIRED)

find_package(OpenGL REQUIRED)

find_package(GLUT REQUIRED)

#find_package(Glew REQUIRED)

set(CMAKE_CXX_FLAGS "${CMAKE_CXX_FLAGS} -std=c++11")

# set siftgpu
include_directories("/home/liqiang/Downloads/SiftGPU/src/SiftGPU")
include_directories(${OpenGL_INCLUDE_DIR})

link_directories(/usr/lib64) # GLEW

set(SIFTGPU_LIBS "/home/liqiang/Downloads/SiftGPU/bin/libsiftgpu.so")

add_executable(testSiftGPU main.cc)

target_link_libraries(testSiftGPU ${OpenCV_LIBS} ${SIFTGPU_LIBS} ${GLEW_LIBRARIES} ${GLUT_LIBRARIES} ${OPENGL_LIBRARIES})

就是设置linclud和lib的位置，手动指定GLEW的位置link_directories(/usr/lib64) # GLEW和SiftGPU的库和头文件的位置include_directories("/home/liqiang/Downloads/SiftGPU/src/SiftGPU")，set(SIFTGPU_LIBS "/home/liqiang/Downloads/SiftGPU/bin/libsiftgpu.so").

配置好CMakeLists.txt后，就可以编译下面的代码进行特征的提取和匹配了。

int main()
{
    // Read image
    auto detector = cv::xfeatures2d::SIFT::create();

    Mat des;
    vector<KeyPoint> kpts;

    string file1 = "/home/liqiang/Documents/shared/8.jpg";
    auto t = getTickCount();
    auto img = imread(file1);
    detector->detectAndCompute(img,noArray(),kpts,des);
    auto end = static_cast<double>(getTickCount() - t) / getTickFrequency();
    cout << "OpenCV get sift consume:" << end << endl;
    cout << "count:" << kpts.size() << endl;

    // Declare sift and initlize
    SiftGPU sift;
    char* myargv[4] = {"-fo","-1","-v","1"};
    sift.ParseParam(4,myargv);

    // Check hardware is support siftGPU
    int support = sift.CreateContextGL();
    if(support != SiftGPU::SIFTGPU_FULL_SUPPORTED){
        cerr << "SiftGPU is not supported!" << endl;
        return 2;
    }

    auto img1 = imread("/home/liqiang/Documents/shared/3.jpg");
    auto img2 = imread("/home/liqiang/Documents/shared/4.jpg");
    auto img3 = imread("/home/liqiang/Documents/shared/5.jpg");
    auto img4 = imread("/home/liqiang/Documents/shared/6.jpg");
    auto img5 = imread("/home/liqiang/Documents/shared/7.jpg");

    auto f = [&sift](Mat &img,vector<float> &des,vector<SiftGPU::SiftKeypoint> &kpts){

        auto t = getTickCount();
        sift.RunSIFT(img.cols,img.rows,img.data,GL_RGB,GL_UNSIGNED_BYTE);
        auto num1 = sift.GetFeatureNum();

        des.resize(128 * num1);
        kpts.resize(num1);
        sift.GetFeatureVector(&kpts[0],&des[0]);
        cout << "=======================================" << endl;
        cout << "width x height : " << img.cols << "x" << img.rows << endl;
        cout << "Features count:" << num1 << endl;
        cout << "Extract features,consume:" << static_cast<double>(getTickCount() - t) / getTickFrequency() << endl;
    };

    vector<float> des1,des2,des3,des4,des5;
    vector<SiftGPU::SiftKeypoint> kpts1,kpts2,kpts3,kpts4,kpts5;

    f(img1,des1,kpts1);
    f(img2,des2,kpts2);
    f(img3,des3,kpts3);
    f(img4,des4,kpts4);
    f(img5,des5,kpts5);

    SiftMatchGPU matcher;
    matcher.VerifyContextGL();

    matcher.SetDescriptors(0,kpts1.size(),&des1[0]);
    matcher.SetDescriptors(1,kpts2.size(),&des2[0]);

    int (*match_buf)[2] = new int[kpts1.size()][2];
    t = getTickCount();
    int num_match = matcher.GetSiftMatch(kpts1.size(), match_buf);
    cout << "Match keypoints count:" << num_match << endl;
    end = static_cast<double>(getTickCount() - t) / getTickFrequency();

    cout << "Match,consume:" << end << endl;
}

SiftGPU进行特征提取可以分为三步

• 实例化SiftGPU，并设置其参数

    char* myargv[4] = {"-fo","-1","-v","1"};
    sift.ParseParam(4,myargv);

关于SiftGPU的具体的参数说明，可以参考其/SiftGPU/doc/manual.pdf使用手册。

• 调用RunSift函数进行特征提取，该函数有多种重载。 常用的有两个：

  • 直接传入图像的路径RunSift(const char *imgpaht)
  • 传入图像的数据RunSift(int width,int height,const void *data,unsigned int gl_format,unsigned int gl_type)
    
    上述代码中使用OpenCV读取图像，然后利用再调用RunSift提取特征。

• 调用GetFeatureVector取得提取到的特征描述。

上面代码中，将上述三步封装在了一个Lambda表达式中，然后调用改表达式连续的提取了多张图片的sift特征。其运行结果如下：

使用测试的几张图象尺寸相同，内容上的变化也不是很大。 上述结果可以看到，使用OpenCV提取特征耗费的时间为：48ms,使用SiftGPU提取第一张图像的特征耗费的时间是：56ms，对比OpenCV甚至有点差距。 但是，SiftGPU在提取后几张图像的效率提升就比较明显了，只有十几毫秒。

在最后使用SiftGPU对提取的特征进行了匹配，也是很快的。

封装

对SiftGPU简单的封装了下，方便使用。代码如下：

class GpuFeatureDetector{

    enum InitStatus{
        INIT_OK,
        INIT_IS_NOT_SUPPORT,
        INIT_VERIFY_FAILED
    };

public:
    GpuFeatureDetector() = default;
    ~GpuFeatureDetector() {
        if(m_siftGpuDetector) delete m_siftGpuDetector;
        if(m_siftGpuMatcher)  delete m_siftGpuMatcher;
    }
    InitStatus create(){
        m_siftGpuDetector = new SiftGPU();

        char* myargv[4] = {"-fo","-1","-v","1"};
        m_siftGpuDetector->ParseParam(4,myargv);
        // Set edge threshold, dog threshold

        if(m_siftGpuDetector->CreateContextGL() != SiftGPU::SIFTGPU_FULL_SUPPORTED){
            cerr << "SiftGPU is not supported!" << endl;
            return InitStatus::INIT_IS_NOT_SUPPORT;
        }

        m_siftGpuMatcher = new SiftMatchGPU();
        m_siftGpuMatcher->VerifyContextGL();

        m_maxMatch = 4096;

        return INIT_OK;
    }

    void detectAndCompute(const Mat &img,Mat &descriptors,vector<KeyPoint> &kpts){

        assert(img.channels() == 3); // RGB

        m_siftGpuDetector->RunSIFT(img.cols,img.rows,img.data,GL_RGB,GL_UNSIGNED_BYTE);
        auto num1 = m_siftGpuDetector->GetFeatureNum();

        vector<float> des(128 * num1);
        vector<SiftGPU::SiftKeypoint> keypoints(num1);
        m_siftGpuDetector->GetFeatureVector(&keypoints[0],&des[0]);

        // Trans to Mat
        Mat m(des);
        descriptors = m.reshape(1,num1).clone();

        for(const SiftGPU::SiftKeypoint &kp : keypoints){
            KeyPoint t(kp.x,kp.y,kp.s,kp.o);
            kpts.push_back(t);
        }
    }

    void transToRootSift(const cv::Mat &siftFeature,cv::Mat &rootSiftFeature){
        for(int i = 0; i < siftFeature.rows; i ++){
            // Conver to float type
            Mat f;
            siftFeature.row(i).convertTo(f,CV_32FC1);

            normalize(f,f,1,0,NORM_L1); // l1 normalize
            sqrt(f,f); // sqrt-root  root-sift
            rootSiftFeature.push_back(f);
        }
    }

    int gpuMatch(const Mat &des1,const Mat &des2){

        m_siftGpuMatcher->SetDescriptors(0,des1.rows,des1.data);
        m_siftGpuMatcher->SetDescriptors(1,des2.rows,des2.data);

        int (*match_buf)[2] = new int[m_maxMatch][2];

        auto matchNum = m_siftGpuMatcher->GetSiftMatch(m_maxMatch,match_buf);

        delete[] match_buf;

        return matchNum;
    }

    int gpuMatch(const Mat &des1,const Mat &des2,vector<DMatch>& matches){
        m_siftGpuMatcher->SetDescriptors(0,des1.rows,(float*)des1.data);
        m_siftGpuMatcher->SetDescriptors(1,des2.rows,(float*)des2.data);

        int (*match_buf)[2] = new int[m_maxMatch][2];

        auto matchNum = m_siftGpuMatcher->GetSiftMatch(m_maxMatch,match_buf);

        for(int i = 0 ;i  < matchNum; i ++) {
            DMatch dm(match_buf[i][0],match_buf[i][1],0);
            matches.push_back(dm);
        }

        delete[] match_buf;
        return matchNum;
    }
private:
    SiftGPU *m_siftGpuDetector;
    SiftMatchGPU *m_siftGpuMatcher;

    int m_maxMatch;
};

m_maxMatch 是进行匹配时，最多的匹配点的个数。默认的是4096.

简单的封装，并没有提供过多的参数设置。有以下功能：

• sift特征的提取，并将提取到的结果转换为OpenCV的数据形式，便于和OpenCV一起使用
• 将sift转换为RootSift
• 利用SiftGPU进行特征的匹配，其匹配进行了比率测试，删除了不正确的匹配点。

其测试代码如下：

GpuFeatureDetector fp;
    fp.create();

    Mat des11,des22;
    vector<KeyPoint> kpts11,kpts22;

    fp.detectAndCompute(img1,des11,kpts11);
    fp.detectAndCompute(img2,des22,kpts22);

    vector<DMatch> matches;
    cout << "matches:" << fp.gpuMatch(des11,des22,matches) << endl;

    Mat matchImg;
    t = getTickCount();
    drawMatches(img1,kpts11,img2,kpts22,matches,matchImg);
    cout << static_cast<double>(getTickCount() - t) / getTickFrequency() << endl;
    imshow("matches",matchImg);
    waitKey();

运行结果

其过滤后的效果，还是不错的。

下图是相同的图像，使用opencv提取特征点后进行匹配（比例测试过滤，ratio=0.8，和gpu的一样）的结果

上述代码可从本人GitHub上clone https://github.com/brookicv/codeSnippet/tree/master/SiftGPU

Windows下的安装与使用

首先从从Git上下载源代码，在SiftGPU/msvc目录下有两个解决方案SiftGPU.sln和SiftGPU_CUDA_Enabled.sln看名字就知道了，一个是使用GLSL的，另一个是使用CUDA的。 windows没有配置cuda的环境，这里就只编译SiftGPU.sln。打开该解决方案，如下图：

SiftGPU项目就是需要的，编译生成SiftGPU.dll。 其余的几个是测试项目和一些使用的例子。该项目的解决方案是vs2010的使用的Windows SDK为8.1，如果是windows10的系统会提示找不到相应的SDK，可以右键解决方案选择重定解决方案目标会重新设置使用Windows10的SDK。

这里只描述SiftGPU的编译过程，其余的几个项目配置类似。

• 配置GLEW
  
  从http://glew.sourceforge.net/ 下载编译好的windows的二进制库，直接解压开来，得到include和lib目录。右键 SifGPU项目，选择属性，添加C++的包含目录 glew/include；添加库目录/glew/lib/Release/Win32，如果要生成64位的，这里要将目录配置到x64下面。

• 配置DevIL
  
  DevIL是一个跨平台的图像库，这里需要使用期开发的SDK，下载地址http://openil.sourceforge.net/download.php 。 注意要选择DevIL 1.8.0 SDK for Windows，需要其头文件和lib。 下载后，如GLEW类似添加头文件和lib目录。 需要注意的是，由于在代码中，作者使用了相对路径来加载DevIL.lib，因为这里配置lib的路径，需要修改这部分代码。将GLTextImage.cpp中的49行附近的代码修改为如下

#ifndef SIFTGPU_NO_DEVIL
    #include "IL/il.h"
    #if  defined(_WIN64)
        #pragma comment(lib, "DevIL64.lib")
    #elif  defined(_WIN32)
        #pragma comment(lib, "DevIL.lib")
    #endif
#else
    #include <string.h>
#endif

就是去掉了"DevIL.lib"前面的相对路径，改为只按名称来查找(上面配置了lib的目录)。

编译SiftGPU，生成的lib文件位于SiftGPU/lib/SiftGPU_d.lib。

使用的话，只需要配置c++项目的头文件目录到SiftGPU/src/SiftGPU下，lib目录到SiftGPU/lib/。 或者，可以精简下，将SiftGPU_d.lib和头文件复制到项目的目录下。