ABB-robotstudio离线编程-Smart组件资料-笔记

Smart组件

目录：

1.“信号与属性”子组件。

2.“参数与建模”子组件。

3.“传感器”子组件。

4.“动作”子组件。

5.“本体”子组件。

6.“其他”子组件。

一、“信号与属牲”子组件

1.LogicGate

Output信号由InputA和InputB这两个信号的Operator中指定的逻辑运算设置，延迟在Delay中指定。

2.LogicExpression

评估逻辑表达式。

3.LogicMux

依照 Output=( Input A * NOT Selector ) + ( Input B * Selector )设定 Output。

4.LogicSplit

LogicSplit 获得 Input 并将 OutputHigh 设为与 Input 相同，将 OutputLow 设为与Input相反。Input设为High时，PulseHigh发出脉冲；Input设为Low 时，PulseLow发出脉冲。

5.LogicSRLatch

用于置位/复位信号，并带锁定功能。

6. Converter

在属性值和信号值之间转换。

 

7.VectorConverter

在Vector和X、Y、Z值之间转换。

 

8.Expression

表达式包括数字字符（包括PI)，圆括号，数学运算符s、+、-、*、/、 A (幂）和数学函数sin、cos、sqrt、atan、abs。任何其他字符串被视作变量, 作为添加的附加信息。结果将显示在Result框中。

9.Comparer 

Comparer使用Operator对第一个值和第二个值进行比较。当满足条件时， 将Output设为1。

  10. Counter

设置输入信号Increase时，Count增加；设置输入信号Decrease时，Count 减少；设置输入信号Reset时，Count被重置。

11.Repeater

脉冲Output信号的Count次数。

12.Timer

Timer用于指定间隔脉冲Output信号。如果未选中Repeat,在Interval中指定的间隔后将触发一个脉冲；如果选中，在Interval指定的间隔后重复触发 脉冲。

13.StopWatch

StopWatch计量了仿真的时间（TotalTime )。触发Lap输入信号将开始新的循环。LapTime显示当前单圈循环的时间。只有Active设为1时才开始计时。当设置Reset输入信号时，时间将被重置。

二、“参数与建模”子组件

1.ParametricBox

ParametricBox生成一个指定长度、宽度和高度的方框。

2.ParametricCircle

ParametricCircle根据给定的半径生成一个圆。

3.ParametricCylinder

ParametricCyUnder根据给定的Radius和Height生成一个圆柱体。

4.ParametricLine

ParametricLine根据给定端点和长度生成线段。如果端点或长度发生变化，生成的线段将随之更新。

5.LinearExtrusion

LinearExtrusion 沿着 Projection 指定的方向拉伸 SourceFace或 SourceWire。

6.CircularRepeater

CircularRepeater 根据给定的 DeltaAngle 沿 SmartComponent 的中心创建一定数量的Source的复制。

7.LinearRepeater

LinearRepeater根据Offset给定的间隔和方向创建一定数量的Source的复制。

8.MatrixRepeater

MatrixRepeater在三维环境中以指定的间隔创建指定数量的Source对象的复制。

三、“传感器"子组件

1. CollisionSensor

CollisionSensor检测第一个对象和第二个对象间的碰撞和接近丢失。如果其中一个对象没有指定，将检测另外一个对象在整个工作站中的碰撞。当 Active信号为High、发生碰撞或接近丢失并且组件处于活动状态时，设置 SensorOnt信号并在属性编辑器的第一个碰撞部件和第二个碰撞部件中报告发生碰撞或接近丢失的部件。

2.LineSensor

LineSensor 根据 Start、End 和 Radius 定义一条线段。当 Active 信号为 High时，传感器将检测与该线段相交的对象。相交的对象显示在ClosestPart属性中，距线传感器起点最近的相交点显示在ClosestPoint属性中。出现相交时， 会设置SensorOut输出信号。

3. PlaneSensor

PlaneSensor通过Origin、Axisl和Axis2定义平面。设置Active输入信号时，传感器会检测与平面相交的对象。相交的对象将显示在SensedPart属性中。出现相交时，将设置SensorOut输出信号。

4.VolumeSensor

VolumeSensor检测全部或部分位于箱形体积内的对象。体积用角点、边长、边高、边宽和方位角定义。

5.PositionSensor

PositionSensor监视对象的位置和方向，对象的位置和方向仅在仿真期间被更新。

6.ClosestObject

ClosestObject定义了参考对象或参考点。设置Execute信号时，组件会找到ClosestObject、ClosestPart和相对于参考对象或参考点的Distance(如未定义参考对象）。如果定义了 RootObject，则会将搜索的范围限制为该对象和其同源的对象。完成搜索并更新了相关属性时，将设置Executed 信号。

四、“动作”子组件

1. Attacher

设置Execute信号时，Attacher将Child安装到Parent上。如果Parent为机械装置，还必须指定要安装的Flange。设置Execute输入信号时，子对 象将安装到父对象上。如果选中Mount,还会使用指定的Offset和Orientation 将子对象装配到父对象上。完成时，将设置Executed输出信号。

2.Detacher

设置Execute信号时，Detacher会将Child从其所安装的父对象上拆除。 如果选中了 Keep position，

位置将保持不变。否则相对于其父对象放置子对象的位置。完成时，将设置Executed信号。

3.Source

源组件的Source属性表示在收到Execute输入信号时应复制的对象。所复制对象的父对象由Parent属性定义，而Copy属性则指定对所复制对象的参 考。输出信号Executed表示复制已完成。

4.Sink

Sink会删除Object属性参考的对象。收到Execute输入信号时开始删除。 删除完成时设置Executed输出信号。

5. Show

设置Execute信号时，将显示Object中参考的对象。完成时，将设置 Executed信号。

6.Hide

设置Execute信号时，将隐藏Object中参考的对象。完成时，将设置 Executed信号。

五、“本体”子组件

1. LinearMover

LinearMover会按Speed属性指定的速度，沿Direction属性中指定的方向，移动Object属性中参考的对象。设置Execute信号时开始移动，重设Execute 时停止。

2. LinearMover2

LinearMoved将指定物体移动到指定的位置。

3.Rotator

Rotator会按Speed属性指定的旋转速度旋转Object属性中参考的对象。旋转轴通过CenterPoint和Axis进行定义。设置Execute输入信号时开始运动， 重设Execute时停止运动。

4.Rotator2

Rotator2使指定物体绕着指定坐标轴旋转指定的角度。

5.Positioner

Positioner具有对象、位置和方向属性。设置Execute信号时，开始将对象向相对于Reference的给定位置移动。完成时设置Executed输出信号。

6.PoseMover

PoseMover 包含 Mechanism、Pose 和 Duration 等属性。设置 Execute 输入信号时，机械装置的关节值移向给定姿态。达到给定姿态时，设置Executed 输出信号。

7.ointMover

JointMover包含机械装置、关节值和执行时间等属性。当设置Execute信号时，机械装置的关节向给定的位姿移动。当达到位姿时，使Executed输出信号。使用GetCurrent信号可以重新找回机械装置当前的关节值。

8.MoveAlongCurve

LinearMover2会按Speed属性指定的速度，沿Direction属性中指定的方向，移动Object属性中参考的对象。设置Execute信号时开始移动，重设Execute时停止。

六、“其他”子组件

1. GetParent

GetParent返回输入对象的父对象。找到父对象时，将触发"已执行信号。

2. GraphicSwitch

通过单击图形中的可见部件或设置重置输入信号在两个部件之间转换。

3. Highlighter

临时将所选对象显示为定义了 RGB值的高亮色彩。高亮色彩混合了对象的原始色彩，通过Opacity进行定义。当信号Active被重设，对象恢复原始颜色。

4.Logger

打印输出窗口的信息。

5.MoveToViewPoint

当设置输入信号Execute时，在指定时间内移动到选中的视角。当操作完成时，设置输出信号Executed。

6.ObjectComparer

比较ObjectA是否与ObjectB相同。

7.Queue

表示FIFO ( first in, first out )队列。当信号Enqueue被设置时，在Back中的对象将被添加到队列中。队列前端对象将显示在Front中。当设置 Dequeue信号时，Front对象将从队列中移除。如果队列中有多个对象，下一个对象将显示在前端。当设置Clear信号时，队列中所有对象将被删除。如果Transformer组件以Queue组件作为对象，该组件将转换Queue组件中的内容而非Queue组件本身。

8.SoundPlayer

当输入信号被设置时，播放使用SoundAsset指定的声音文件，必须为.wav 文件。

9.StopSimulation

当设置了输入信号Execute时，停止仿真。

10.Random

当Execute被触发时，生成最大最小值间的任意值。

11.SimulationEvents

在仿真开始和停止时，发出脉冲信号。

从书本上剪切出来，方便个人使用！！