ROS学习笔记（九）——ROSSERVICE

NEW 1

$ roscore

NEW 2

$ rosrun turtlesim turtlesim_node

NEW 3

$ rosrun turtlesim turtle_teleop_key

NEW 4

$ rosservice list　　#列出所有的服务列表

$ rosservice type clear　　#显示clear服务的类型

$ rosservice call clear　　#调用call服务，清楚了轨迹

$ rosservice type spawn| rossrv show　　#spawn 服务名称，rossrv show??显示参数？

　　float32 x　　#输入参数 float32 y float32 theta string name --- string name　　#返回值

　　float32 y

　　float32 theta

　string name
　---
　string name　　#输出值

$ rosservice call spawn 2 2 0.2 ""

$ rosparam XXX　　#服务器参数设置

$ rosparam list　　#可修改的参数清单

$ rosparam get background_r　　#或许参数值

$ rosparam set background_r 150　　#修改参数值，注意这里修改后还是没有反应出来

$ rosservice call clear

$ rosparam get /

$ rosparam dump params.yaml　　#在主文件夹下生成了一个配置文件params.yaml

$ rosparam load params.yaml copy　　#将该文件加载到一个叫做copy的文件中去，没发现有什么用啊，当前命名空间是啥？