泡泡一分钟:Semi-Dense Visual-Inertial Odometry and Mapping for Quadrotors with SWAP Constraints
张宁
Semi-Dense Visual-Inertial Odometry and Mapping for Quadrotors with SWAP Constraints
具有SWAP约束的四旋翼半密集视觉惯性里程计和建图
https://ieeexplore.ieee.org/document/8463163
Wenxin Liu, Giuseppe Loianno, Kartik Mohta, Kostas Daniilidis, and Vijay Kumar
Abstract—Micro Aerial Vehicles have the potential to assist humans in real life tasks involving applications such as smart homes, search and rescue, and architecture construction. To enhance autonomous navigation capabilities these vehicles need to be able to create dense 3D maps of the environment, while concurrently estimating their own motion. In this paper, we are particularly interested in small vehicles that can navigate cluttered indoor environments. We address the problem of visual inertial state estimation, control and 3D mapping on platforms with Size, Weight, And Power (SWAP) constraints. The proposed approach is validated through experimental results on a 250g, 22cm diameter quadrotor equipped only with a stereo camera and an IMU with a computationallylimited CPU showing the ability to autonomously navigate, while concurrently creating a 3D map of the environment.
微型飞行器有可能协助人类完成现实生活任务,包括智能家居,搜索和救援以及建筑施工等应用。为了增强自主导航能力,这些车辆需要能够创建密集的环境3D地图,同时估计他们自己的运动。在本文中,我们对能够驾驭杂乱室内环境的小型车辆特别感兴趣。我们解决了具有尺寸,重量和功率(SWAP)约束的平台上的视觉惯性状态估计,控制和3D建图的问题。所提出的方法通过250g,22cm直径四旋翼飞行器的实验结果得到验证,该四旋翼飞行器仅配备立体摄像机和具有计算限制CPU的IMU,其显示自主导航的能力,同时创建环境的3D地图。
泡泡一分钟:Semi-Dense Visual-Inertial Odometry and Mapping for Quadrotors with SWAP Constraints的更多相关文章
- 视觉惯性里程计Visual–Inertial Odometry(VIO)概述
周围很多朋友开始做vio了,之前在知乎上也和胖爷讨论过这个问题,本文主要来自于知乎的讨论. 来自https://www.zhihu.com/question/53571648/answer/13772 ...
- Trifo-VIO:Roubst and Efficient Stero Visual Inertial Odometry using Points and Lines论文笔记
这是2018-IROS上的一篇文章,亮点是作者提出了Lines特征的VIO方案,还有就是提出一个新颖的回环检测,不是用传统的基于优化的方法或者BA,另外作者还发布了一个新的用于VIO的数据集.亮点主要 ...
- 泡泡一分钟:Tightly-Coupled Aided Inertial Navigation with Point and Plane Features
Tightly-Coupled Aided Inertial Navigation with Point and Plane Features 具有点和平面特征的紧密耦合辅助惯性导航 Yulin Ya ...
- 论文阅读——Visual inertial odometry using coupled nonlinear optimization
简介:论文提出一种新的视觉里程计算法,其直接利用带噪声的IMU数据和视觉特征位置来优化相机位姿.不同于对IMU和视觉数据运行分离的滤波器,这种算法将它们纳入联合的非线性优化框架中.视觉特征的透视重投影 ...
- 泡泡一分钟:Topomap: Topological Mapping and Navigation Based on Visual SLAM Maps
Topomap: Topological Mapping and Navigation Based on Visual SLAM Maps Fabian Bl¨ochliger, Marius Feh ...
- WSL (Windows Subsystem for Linux) 的 VSLAM (Visual Simultaneous Localization and Mapping) 道路
WSL 的 VSLAM 道路 以 Windows Subsystem for Linux 闯入 Visual Simultaneous Localization and Mapping 世界的艰难道路 ...
- 泡泡一分钟:Visual Odometry Using a Homography Formulation with Decoupled Rotation and Translation Estimation Using Minimal Solutions
张宁 Visual Odometry Using a Homography Formulation with Decoupled Rotation and Translation Estimation ...
- 泡泡一分钟:Aided Inertial Navigation: Unified Feature Representations and Observability Analysis
http://udel.edu/~yuyang/downloads/tr_observabilityII.pdf Aided Inertial Navigation: Unified Feature R ...
- 泡泡一分钟:LandmarkBoost: Efficient Visual Context Classifiers for Robust Localization
Marcin Dymczyk, Igor Gilitschenski, Juan Nieto, Simon Lynen, Bernhard Zeis, and Roland Siegwart Land ...
随机推荐
- Java volatile关键字实现原理
场景引入 可见性问题 先来看一张图: 上面的图,是简化版的Java内存模型,一个线程有自己的工作内存,同时还有一个共享的主内存. 线程1和线程2读取数据data时,先从主内存里加载data变量的值到工 ...
- redis和memcached有什么区别?redis的线程模型是什么?为什么单线程的redis比多线程的memcached效率要高得多(为什么redis是单线程的但是还可以支撑高并发)?
1.redis和memcached有什么区别? 这个事儿吧,你可以比较出N多个区别来,但是我还是采取redis作者给出的几个比较吧 1)Redis支持服务器端的数据操作:Redis相比Memcache ...
- DOCclever--自动化接口测试用例
1.登录---UI模式 2.登录--代码模式
- Oracle 查询结果去重保留一项
首先因为需要查询很多字段,也就排除了使用distinct的可能性. 1.1 原始sql select finalSql.* from (select '' SMS_CONTENT, ' as 短信发出 ...
- C# 4.0 新特性(.NET Framework 4.0 与 Visual Studio 2010 )
一.dynamic binding:动态绑定 在通过 dynamic 类型实现的操作中,该类型的作用是不在编译时类型检查,而是在运行时解析这些操作.dynamic 类型简化了对 COM API(例如 ...
- 任何人都适合的常用Chrome插件(工欲善其事必先利其器)
1.划词翻译 介绍链接:http://t.cn/RqpoGU4 下载地址: Chrome 应用商店(请翻墙). 下载 .crx 安装包手动安装 功能如下: - 支持几乎所有语言的翻译与阅读,并且同时支 ...
- vue自定义元素拖动
岗位序列拖动交换岗位 <span draggable="true" @dragstart="onDragstart($event,index,index2)&quo ...
- MySQL 优化之EXPLAIN详解(执行计划)
学习MySQL时我们都知道索引对于一个SQL的优化很重要,而EXPLAIN关键字在分析是否正确以及高效的增加了索引时起到关键性的作用. 这篇文章显示了如何调用“EXPLAIN”来获取关于查询执行计划的 ...
- 【Python数据挖掘】第三篇--Numpy 和 可视化
一.Numpy 数组是一系列同类型数据的集合,可以被非零整数进行索引,可以通过列表进行数组的初始化,数组也可以通过索引进行切片. Numpy提供了几乎全部的科学计算方式. # numpy 导入方式: ...
- CUDA并行程序设计 开发环境搭建与远程调试
课题需要用到GPU加速.目前使用的台式电脑只有核心显卡,而实验室有一台服务器装有NVIDIA GTX980独显.因此,想搭建一个CUDA的开发环境,来实现在台式机上面开发cuda程序,程序在服务器而不 ...