【Bullet引擎】复杂碰撞体 —— btCompoundShape

说明

• API文档：http://bulletphysics.org/Bullet/BulletFull/classbtCompoundShape.html

　　btCompoundShape可用于创建不规则的复杂几何体，碰撞体由多个基础几何体组成，如球体，六面体等。即btCompoundShape是由多个基础的碰撞体组合成的碰撞体。

　　btCompoundShape内的子碰撞体可以动态地添加、删除和修改。

使用

btCompoundShape对象的创建

btCompoundShape* compound = new btCompoundShape();
btCollisionShape* sphereShape = new btSphereShape(radius);
btTransform localTrans;
localTrans.setIdentity();
localTrans.setOrigin(relPosition);
compound->addChildShape(localTrans, sphereShape);//添加子碰撞体

btTransform startTransform;
startTransform.setIdentity();

btScalar mass(1.);
btVector3 localInertia(, , );
compound->calculateLocalInertia(mass, localInertia);

startTransform.setOrigin(btVector3(0., 10., 0.));//位置

btDefaultMotionState* myMotionState = new btDefaultMotionState(startTransform);
btRigidBody::btRigidBodyConstructionInfo rbInfo(mass, myMotionState, compound, localInertia);
btRigidBody* body = new btRigidBody(rbInfo);

dynamicsWorld->addRigidBody(body);

获取碰撞体

btCollisionObject* obj = dynamicsWorld->getCollisionObjectArray()[i];//i为btCompoundShape对象的索引
btRigidBody* body = btRigidBody::upcast(obj);

btCompoundShape* compound = (btCompoundShape*)body->getCollisionShape();

常用方法

子几何体数量：

　　compound->getNumChildShapes()

子几何体变换：

　　compound->getChildTransform(idx)　　//idx为子几何体索引

获取子几何体：

　　btCollisionShape * childShape = compound->getChildShape(index);

添加几何体：

　　btCollisionShape* sphereShape = new btSphereShape(5);
　　btTransform localTrans;
　　localTrans.setIdentity();
　　localTrans.setOrigin(btVector3(0, 20, 0));
　　compound->addChildShape(localTrans, sphereShape);

移除几何体：

　　compound->removeChildShapeByIndex(idx);

实例

流固耦合模拟

（流体与刚体交互模拟）

　　　　

• 流体采用SPH算法，刚体使用Bullet计算。刚体由粒子组成，使用btCompoundShape实现，用于计算流体对刚体的作用力