使用Realsense D400 camera系列跑rgbdslamv2

Ubuntu16.04，kinetic

在之前写的博文《如何使用ROS查找rgbdslam代码包框架的输入》中提到，一开始不知道整体框架，只用感性认识去跑rgbdslamv2的包，是一个天大的错误。

修改launch文件对应不同camera的topic，显然就是小白的做法。为什么呢？因为，经过测试后，发现rgbdslamv2调用的根本就不只是如下两个topic，分别是彩色图和深度图：

<!-- Input data settings-->
    <!-- rgbd_dataset_freiburg1_xyz.bag -->
    <param name="config/topic_image_mono"              value="/camera/rgb/image_color"/>
    <param name="config/topic_image_depth"             value="/camera/depth/image"/>

感性认知上，以为修改这两个，换了一个不同的传感器，还是一样的做法。

之后，录制的rosbag，因为在rviz下，需要选择frame id，才能查看图像流。因此怀疑是录取的数据包的问题（见《How to modify rosbag？如何修改rosbag？》），实质上也并不是。

只能往回走，看看能否用老方法来解决问题。幸亏手头上有xtion，在使用xtion能实时跑rgbdslamv2。使用ros命令行（见《如何使用ros命令行显示图片》）查看过D435和rgbd_dataset_freiburg1_xyz.bag文件中的图像流，发现无论是图像大小合适数据格式，完全都是一样的，这就很奇怪了。后来还曾怀疑过是不是launch文件中，rgbdslamv2从bagfile中获得的特征不够多（我自己使用D435record的bagfile纹理比较少，实际因为我想做的就是单一纹理的测试），因此不再GUI中显示。在使用rgbd_dataset_freiburg1_xyz.bag跑rgbdslamv2，同时查看图像流，发现GUI上的图像，和image_view的UI上的图像，是同时出现的，因此排除launch文件提取特征的相关参数对不能在GUI显示图像的影响。

只能先对bagfile进行测试。因此，使用xtion，同样只在bagfile中record彩色图和深度图信息的包，但是离线同跑不动。

那么，问题肯定出现在这里。因此，不用查阅整个框架，就能知道，rgbdslamv2订阅的肯定不只是那两个topic了。

使用

rosbag info [bagfile]

查看rgbd_dataset_freiburg1_xyz.bag，里面有好几种messages，

path:         catkin_ws/src/rgbdslam_v2/bagfiles/rgbd_dataset_freiburg1_xyz.bag
version:      2.0
duration:     30.4s
start:        May 10 2011 20:38:18.38 (1305031098.38)
end:          May 10 2011 20:38:48.81 (1305031128.81)
size:         480.4 MB
messages:     25626
compression:  bz2 [1598/1598 chunks; 29.14%]
uncompressed:   1.6 GB @ 54.1 MB/s
compressed:   479.4 MB @ 15.8 MB/s (29.14%)
types:        sensor_msgs/CameraInfo         [c9a58c1b0b154e0e6da7578cb991d214]
              sensor_msgs/Image              [060021388200f6f0f447d0fcd9c64743]
              sensor_msgs/Imu                [6a62c6daae103f4ff57a132d6f95cec2]
              tf/tfMessage                   [94810edda583a504dfda3829e70d7eec]
              visualization_msgs/MarkerArray [f10fe193d6fac1bf68fad5d31da421a7]
topics:       /camera/depth/camera_info     798 msgs    : sensor_msgs/CameraInfo
              /camera/depth/image           798 msgs    : sensor_msgs/Image
              /camera/rgb/camera_info       798 msgs    : sensor_msgs/CameraInfo
              /camera/rgb/image_color       798 msgs    : sensor_msgs/Image
              /cortex_marker_array         3034 msgs    : visualization_msgs/MarkerArray
              /imu                        15158 msgs    : sensor_msgs/Imu
              /tf                          4242 msgs    : tf/tfMessage

根据topics的情况，应该重新在launch文件中remap一下，修改为

    <!-- remap to realsense -->
    <remap from="/camera/depth/camera_info" to="/camera/aligned_depth_to_color/camera_info"/>
    <remap from="/camera/depth/image" to="/camera/aligned_depth_to_color/image_raw"/>
    <remap from="/camera/rgb/camera_info" to="/camera/color/camera_info"/>
    <remap from="/camera/rgb/image_color" to="/camera/color/image_raw"/>
    <!-- lack of topic /cortex_marker_array & /imu -->

中间注释的那行，是缺少的两个topic信息。

测试过，跟/tf这个topic，没什么关系

修改完之后，就可以使用realsense d400系列相机跑实时的rgbdslamv2了，是不是很激动！

经常会在想，如果当时不是觉得麻烦，先从rosbag开始跑起，就不知道需要修改rgbdslam.launch文件中的topic。如果不是因为修改之后，发现只修改这两个topic是不够的，学习了remap的做法。

直接跳过这个步骤，如果直接从使用xtion或者kinect1，跑实时的rgbdslam，那我应该就不可能知道，如何把RealsenseD435集成进包里。

反过来，我可能会直接使用rqt_graph来查看topic之间的关系，也不是没有可能找到方法的。

后记：

1. 没有学在《如何使用ROS查找rgbdslam代码包框架的输入》中提到的各种调试工具，相信以后也还是会用到的。因此不要忘记还有这些方法。

2. 没有一不懂就直接联系作者，这也“得益”于我蹩脚的英语水平。同时，我觉得不懂就直接问，而且问解决方法，不是我一贯作风，能不做伸手党就不做。

3. 前前后后花了差不多20来天，虽然当中也有些乱七八糟的杂事，但是还是觉得编程效率不高。

4. 成就感杠杆的，可能只是一个小bug，没有搜到相关的资料，可能本来就是很基础的编程问题。但是整个过程下来，动手能力和编程能力还是提升不少。