ROS服务的理解

服务是节点之间通信的另一种方式，服务允许节点发起一个请求和接收一个响应。

打开终端在里面输入：

roscore

查看当前的运行节点：

rosnode list

返回结果：

/rosout

查看当前的运行服务：

rosservice list

返回结果：

/rosout/get_loggers
/rosout/set_logger_level

可以看到当前只有一个运行节点,有两个运行服务.

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现在运行小乌龟的节点

另外打开一个终端在里面输入：

rosrun turtlesim turtlesim_node

把上面的过程走一遍,查看当前的运行节点和服务,返回结果:

/rosout
/turtlesim //这个名字可以修改

/clear
/kill
/reset
/rosout/get_loggers
/rosout/set_logger_level
/spawn
/turtle1/set_pen
/turtle1/teleport_absolute
/turtle1/teleport_relative
/turtlesim/get_loggers
/turtlesim/set_logger_level

这里面的除了原来的那两个,都是小乌龟开启的服务.

使用rosservice type可以查看提供的服务的类型，它的使用方法如下：

rosservice type [service]

实例：

rosservice type clear

查看clear服务的类型，返回结果为：

std_srvs/Empty

返回的结果是empty，这就说明当调用这个服务时，传递的参数为空，也就是说在request和response中都没有参数的传递。

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可以使用rosservice call调用服务:

rosservice call [service] [args]

实例:

$ rosservice call /clear

这里我们调用的时候没有任何的参数,因为/clear是empty类型的。它的效果就是清除乌龟的运行轨迹。

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下面来看一个有参数的服务：

rosservice type spawn

返回结果：

turtlesim/Spawn

查看这个服务类型的具体细节:

rossrv show turtlesim/Spawn

返回：

float32 x
float32 y
float32 theta
string name
---
string name

或者这两条指令合成一个更加简洁：

rosservice type /spawn | rossrv show

spawn命令允许我们根据给定的坐标和角度产生另一个乌龟，并且可以给这个新产生的乌龟起一个名字，也可以不起名字。如：

rosservice call spawn   0.2 ""

在这条命令执行完成后，就会出现另一只乌龟(这时并没有重新启动一个node)。

ROS中的服务是基于请求和响机制的，在上面的例子中，我们通过终端发送请求，节点接收后，做出响应。