FreeRTOS学习笔记1：任务

任务特性
每个任务有自己的环境，不依赖于其他任务与调度器
任何时间点只有一个任务运行。由调度器决定
上下文环境：（寄存器值、堆栈内容等）
调度器保证的就是任务开始执行时的上下文环境与上一次退出时相同
所以每个任务都必须要有堆栈。再次执行时取出上下文环境。
任务堆栈的作用：A->B B运行完切回A，从刚被中断的地方继续运行。则需要将A的状态保存在堆栈中

支持抢占以及优先级、每个任务都有堆栈导致RAM使用量增大
使用抢占必须仔细考虑重入问题（仪表不考虑抢占）

任务状态
运行态，永远只有一个运行
就绪态， 初始进入
阻塞态，某个任务在等待某事件、变量等，在等待的状态：阻塞。
有超时时间，超时未等到退出阻塞态
挂起态，挂起有对应的挂起、解挂动作
三个态都可以进挂起，解挂后到就绪态

+图
运行所有就绪态中的优先级最高的

任务优先级
优先级范围：0-configMAX..-1 config宏是最大优先级
数字越大优先级越高（ucOS是数字越小越高）

任务实现
：任务是不能return的，是个死循环
如果要退出有相应的逻辑处理

任务控制块
描述任务属性的数据结构 TCB_t
在 port.c

1。任务堆栈的栈顶。
2。状态列表
3。时间列表
4。任务优先级
5。任务堆栈
6。任务名字

任务堆栈

任务堆栈：用于保存现场。CPU的寄存器的值。R0-R15
堆栈变量类型:stacktype_t ：u32
堆栈如果是50个，那么byte有 50*4
任务堆栈大小：需要大于任务所需的 。最大1024

任务创建和删除API tasks.c文件
创建三方法：
1、xTaskCreate
2、xTaskCreateStaic
3、xTaskCreateRestricted//用MPU限制的任务

参数： 1、指向任务入口，任务函数
2、任务名字
3、任务堆栈大小
4、传递给任务函数的参数//
5、任务优先级
6、任务句柄 //任务创建成功后，返回任务句柄。即任务的堆栈
动态方法：
创建函数返回值如果是pdpass 成功，pdfalse 失败，//一般失败原因是堆内存不够，没申请到
静态方法：
创建成功返回的是任务句柄，返回NULL是失败

创建任务时有两个内存： 1、任务控制块
2、任务堆栈
动态方法：这两个内存会自动被创建。静态需要手动提供

4、vTaskDelete
参数：任务句柄//独一无二、标识任务
没有返回值

创建消息队列、信号量等，都有动态和静态方法

挂起、恢复:
挂起堆栈还在。挂起之后不能再被调度器调用进入运行态。挂起后没有超时时间//阻塞态有超时时间，超时退出阻塞
恢复后进入就绪态

vTaskSuspend //参数：要挂的任务的任务句柄。如果是NULL,则挂起自己、无返回值
vTaskResume //参数：要挂的任务的任务句柄 退出挂起态唯一途径。无返回值
vTaskRessumeFromISR//参数：要挂的任务的任务句柄。resume的中断版本。
//返回值：pdTRUE:恢复运行的任务等于或者高于正在运行的任务，退出中断服务函数后需要进行上下文切换
pdFALSE:恢复运行的任务低于当前正在运行的任务，退出中断后，不需要进行上下文切换

任务查询相关API （有空再仔细看）

1、查询任务优先级
2、改变某个任务的优先级
3、获取系统中任务状态
4、获取某个任务信息
5、获取某个任务标签
6、获取当前正在运行的任务的任务句柄
7、根据任务名字查找某个任务的句柄
8、获取空闲任务的任务句柄
9、获取任务对战的历史剩余最小值（FREERTOS叫做高水位线）
10、获取某个任务的状态
11、获取某个任务的任务名字
12、获取系统时间计数器
13、在中断服务函数中获取时间计数器
14、获取任务调度器的状态、开启或者未开启
15、获取当前系统中存在的任务数量
16、以表格的形式输出当前系统中所有任务的详细信息
17、获取每个任务的运行时间
18、设置任务标签tag值
19、设置线程本地存储指针
20、获取线程本地存储指针

vTaskList
该函数将统计到的信息放入一个表格：
创建任务名字，
任务状态：B 阻塞态 R 就绪态 S 挂起态 D 删除态
任务优先级
任务堆栈的“高水位线”：即堆栈历史最小剩余大小
任务编号：唯一

需要提供一个内存去保存。参数就是内存（*pcWriteBuffer）

配置：
使用这个功能，需将config的两个宏定义为1