servo.attach(pin)  //连接伺服电机的信号线于控制板的引脚,9或10号引脚
servo.attach(pin, min, max)

servo: a variable of type Servo

pin: the number of the pin that the servo is attached to

min (optional): the pulse width, in microseconds, corresponding to the minimum (0-degree) angle on the servo (defaults to 544)

max (optional): the pulse width, in microseconds, corresponding to the maximum (180-degree) angle on the servo (defaults to 2400)

Description:Attach the Servo variable to a pin. Note that in Arduino 0016 and earlier, the Servo library supports only servos on only two pins: 9 and 10.

servo.write(angle)   ///用度控制伺服电机的角度,0-180度

angle: the value to write to the servo, from 0 to 180

Description:On a continuous rotation servo, this will set the speed of the servo (with 0 being full-speed in one direction, 180 being full speed in the other, and a value near 90 being no movement).

servo.writeMicroseconds(uS)   //用微妙控制伺服电机角度,1000-1500-2000微妙

uS: the value of the parameter in microseconds (int)

Description:On standard servos a parameter value of 1000 is fully counter-clockwise, 2000 is fully clockwise, and 1500 is in the middle.

servo.read()   //读取伺服电机的旋转角度,1-180度

Returnsthe angle of the servo, from 0 to 180 degrees.

Description:Read the current angle of the servo (the value passed to the last call to write())

servo.attached()  //伺服电机信号线是否连接到控制板

Returnstrue if the servo is attached to pin; false otherwise.

Description:check whether the Servo variable is attached to a pin.

servo.detach()  //解除伺服电机与控制板的信号连接

Description:Detach the Servo variable from its pin. If all Servo variables are detached, then pins 9 and 10 can be used for PWM output with analogWrite().

举例

 1 #include <Servo.h>
2 Servo myservo;
3
4 void setup()
5 {
6 myservo.attach(9); // attach servo to pin 9
7 }
8
9 void loop()
10 {
11 if(myservo.attached()==true)
12 {
13 myservo.write(90); // set servo to mid-point
14 delay(10);
15 myservo.write(0); // set servo to 0 degree
16 delay(10);
17 myservo.write(180); // set servo to 180 degree
18 delay(20);
19
20 myservo.writeMicroseconds(1500); // set servo to mid-point
21 delay(10);
22 myservo.writeMicroseconds(1000); // set servo to 0 degree
23 delay(10);
24 myservo.writeMicroseconds(1500); // set servo to 180 degree
25 delay(20);
26 }
27 delay(2000);
28 myservo.detach();
29 }

运行效果

如果伺服电机连接到控制板,则先回到中点,再转到0度,再转到180度,重复循环一次,延时,解除伺服电机与控制板的连接。

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