1.ROS启动小乌龟

 
 

启动turtlesim

在三个不同的终端中分别执行如下三个指令

roscore

rosrun turtlesim turtlesim_node

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

 
 

查看软件包列表和定位软件包 package使用命令

rospack list

 
 

找到一个软件包的目录，使用rospack find命令

rospack find package-name

例如：rospack find turtle

查看软件包

rosls package-name

例如：rosls turtlesim

访问软件包roscd package-name

例如：roscd turtlesim/images

节点管理器：ROS的一个基本目标是使机器人专家设计的很多称为节点（node）的几乎相对独立的小程序能够同时运行。为此，这些节点必须能够彼此通信。ROS中实现通信的关键部分就是ROS节点管理器。

 
 

启动节点管理器，使用如下命令

roscore

 
 

 
 

 节点管理器应该在使用ROS的全部时间内持续运行（也就是说这个终端运行roscore之后就不要关闭！）。一个合理的工作流程是在一个终端启动roscore，然后打开其他终端运行其他程序。除非你已经完成ROS的相关工作，否则一般没有理由终止roscore命令。当结束时，可以通过在roscore终端键入Ctrl-C停止节点管理器。

 
 

节点Nodes：一旦启动了roscore后，就可以运行ros程序了，ros运行程序的实例被称为节点。节点的名字都是唯一的。比如在turtlesim的例子中，我们要启动两个节点，分别为模拟turtle的程序turtlesim以及控制其运动的程序turtle_teleop_key。节点turtle_teleop_key节点的作用是捕捉方向键被按下，然后将按键信息转化为运动指令，然后将指令发送导turtlesim_node节点

启动节点：

rosrun package-name executable-name

第一个参数是功能包的名字，第二个参数是该软件功能包中可执行文件的名称。比如我们要创建一个模拟turtle的节点，一个控制turtle移动的节点，则在两个终端里面分别输入以下命令

终端1：

rosrun turtlesim turtlesim_node

终端2：

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

 
 

 
 

查看节点列表命令：rosnode list

例如：我们在turtlesim的例子中，输入rosnode list后，显示如下结果

/ rosout

/ teleop_turtle

/ turtlesim

（比较rosnode list的输出与rosrun命令中的可执行文件的名称，你会发现二者并不一定相同）

事实上，可以使用rosrun命令显式设置节点的名称，语法如下：

rosrun package-name executable-name __name:=node-name

这种方法将使用node-name参数给出的名称覆盖节点的默认名

 
 

其中rosout是一个特殊的节点请注意，通过roscore自动启动，

一般除了在终端使用 rosnode list命令查看当前的节点情况外，ROS还提供了一种更加直观的方式来显示ROS节点数，命令为：rqt_graph，然后显示如下节点分布情况。（在默认情况下，rqt_graph隐藏了其认为只在调试过程中使用的节点。你可以通过取消"Hide debug"选项来禁止这个特性）

 
 

 

查看节点信息：rosnode info node-name

 

消息和消息类型

目前为止，我们已经了解了这些节点能相互传递消息，但这些消息里到底包含了什么信息，我们对此还是一无所知。下面，我们将深入探讨话题和消息。

话题列表：

rostopic list

在终端中显示结果为：

/rosout

/rosout_agg

/turtle1/cmd_vel

/turtle1/color_sensor

/turtle1/pose

其实细心的你可以从上面的rqt的图中就可以看的出来，途中方框表示的是topic，刚好是5个，所以这里的List显示的topic 为5个也不足为奇了。

在上面启动的两个节点中，控制节点检测键盘方向按键，然后在turtlesim中的乌龟就会移动，他们之间是以消息传递的，就是通过某个话题发布消息，我们现在打开另外一个终端，输入命令

rostopic echo /turtle1/cmd_vel

看看具体传递的消息是啥？

继续控制乌龟移动，可以发现在终端上的情况

 

 
 

 
 

可见消息内容为位移和角度情况。但是为什么数据格式是0.0、2.0等等格式呢，那么我们来具体看看话题的信息，

查看话题信息 rostopic info topic-name

输入：rostopic info /turtle1/cmd_vel

其中指出了Type、Publishers、Subscribers，其中第一个type特别重要，因为它定义了该话题中的消息类型。因此在话题/turtle1/cmd_vel中传送的消息类型为

geometry_msgs/Twist

 
 

理解消息的类型很重要，因为它决定了消息的内容。也就是说，一个话题的消息类型能告诉你该话题中每个消息携带了哪些信息，以及这些信息是如何组织的。接下来我们顺藤瓜，去看看消息类型的具体内容——查看消息类型。

查看消息类型：命令为：

rosmsg show message-type-name

对上述的geometry_msgs/Twist尝试如下命令

rosmsg show geometry_msgs/Twist

理解消息类型的命名：

和ROS里其他的程序一样，每条消息类型都属于一个特定的包。消息类型名总会包含一个斜杠，斜杠前面的名字是包含它的包：

package-name/type-name

例如：geometry_msgs/Twist消息类型可以按照如下方法分解

geometry_msgs + Twist => geometry_msgs/Twist