TDOA 之TDOA算法python实现
这里指的TDOA算法,实际是解两个双曲线方程,由于两个二次方程设计东西较多,如果强解,计算量很大,从网上参考了如下链接:
算法推到:https://blog.csdn.net/lpsl1882/article/details/51519303
Matlab实现:https://blog.csdn.net/chenxy_bwave/article/details/86650983
我主要讲matlab 相关算法用python再次实现,后期TDOA上位机会基于Python去写
import numpy as np
import math
import matplotlib.pyplot as plt def distance(x1,y1,x2,y2):
dist =math.sqrt((x1-x2)*(x1-x2) + (y1-y2)*(y1-y2))
return dist x1 = 10
y1 = 10
x2 = 240
y2 = 20
x3 = 124
y3 = 250
x = 123
y = 134
# print(x1,y1,x2,y2,x3,y3,x,y) plt.scatter(x1,y1,label="1")
plt.scatter(x2,y2,label="2")
plt.scatter(x3,y3,label="3")
plt.scatter(x,y,label="x")
plt.legend() #
plt.plot([x1,x],[y1,y])
plt.plot([x2,x],[y2,y])
plt.plot([x,x3],[y,y3]) r1 = distance(x1, y1, x, y)
r2 = distance(x2, y2, x, y)
r3 = distance(x3, y3, x, y)
print("distance")
print(r1,r2,r3) r21 = r2 - r1
r31 = r3 - r1
print(r21,r31) x21 = x2 - x1
x31 = x3 - x1
y21 = y2 - y1
y31 = y3 - y1 print([x21, x31, y21, y31]) P1_tmp = np.array([[x21,y21],[x31,y31]])
print("P1_tmp:")
print(P1_tmp) P1 = (-1)*linalg.inv(P1_tmp)
print(P1) P2= np.array([[r21], [r31]])
print("P2")
print(P2) K1 = x1*x1 + y1*y1;
K2 = x2*x2 + y2*y2;
K3 = x3*x3 + y3*y3;
print(K1,K2,K3) P3 = np.array([ [ (-K2 + K1 + r21*r21)/2], [(-K3 + K1 + r31*r31)/2 ]])
print("P3:")
print(P3) xy_esti = (np.dot(P1 , P2)) * r1 +np.dot( P1 , P3) print("xy_esti")
#print(type(xy_esti[0]))
print(int(xy_esti[0]),int(xy_esti[1]))
运行结果截图:
标签节点无论是在三个基站组成的范围内还是范围外面,都能正确计算出结果。
以上全部执行print以及绘图,所有时间开销为:Time used: 0.0519 秒
将print 和 绘图去掉,单独计算坐标解算时间:Time used: 0.0013 秒
测试机器:Win7,CPU:E5-2670
TDOA 之TDOA算法python实现的更多相关文章
- pageRank算法 python实现
一.什么是pagerank PageRank的Page可是认为是网页,表示网页排名,也可以认为是Larry Page(google 产品经理),因为他是这个算法的发明者之一,还是google CEO( ...
- 常见排序算法-Python实现
常见排序算法-Python实现 python 排序 算法 1.二分法 python 32行 right = length- : ] ): test_list = [,,,,,, ...
- kmp算法python实现
kmp算法python实现 kmp算法 kmp算法用于字符串的模式匹配,也就是找到模式字符串在目标字符串的第一次出现的位置比如abababc那么bab在其位置1处,bc在其位置5处我们首先想到的最简单 ...
- KMP算法-Python版
KMP算法-Python版 传统法: 从左到右一个个匹配,如果这个过程中有某个字符不匹配,就跳回去,将模式串向右移动一位.这有什么难的? 我们可以 ...
- 压缩感知重构算法之IRLS算法python实现
压缩感知重构算法之OMP算法python实现 压缩感知重构算法之CoSaMP算法python实现 压缩感知重构算法之SP算法python实现 压缩感知重构算法之IHT算法python实现 压缩感知重构 ...
- 压缩感知重构算法之OLS算法python实现
压缩感知重构算法之OMP算法python实现 压缩感知重构算法之CoSaMP算法python实现 压缩感知重构算法之SP算法python实现 压缩感知重构算法之IHT算法python实现 压缩感知重构 ...
- 压缩感知重构算法之CoSaMP算法python实现
压缩感知重构算法之OMP算法python实现 压缩感知重构算法之CoSaMP算法python实现 压缩感知重构算法之SP算法python实现 压缩感知重构算法之IHT算法python实现 压缩感知重构 ...
- 压缩感知重构算法之IHT算法python实现
压缩感知重构算法之OMP算法python实现 压缩感知重构算法之CoSaMP算法python实现 压缩感知重构算法之SP算法python实现 压缩感知重构算法之IHT算法python实现 压缩感知重构 ...
- 压缩感知重构算法之SP算法python实现
压缩感知重构算法之OMP算法python实现 压缩感知重构算法之CoSaMP算法python实现 压缩感知重构算法之SP算法python实现 压缩感知重构算法之IHT算法python实现 压缩感知重构 ...
随机推荐
- 【转帖】2019年中国5G行业细分市场发展现状和市场前景分析 通信基站数量快速增长
2019年中国5G行业细分市场发展现状和市场前景分析 通信基站数量快速增长 中国有 600多万个基站 平均每200个人 一个基站.. 一个基站十万块钱的话 相当于 每个人 需要分摊 500块钱. ht ...
- 【SCALA】1、我要开始学习scala啦
因为scala也是基于jvm上运行的,所以能跑java,原则上就能跑scala 1.国际惯例,先来个hello world走走 package demo1 //object之下全为静态,scala没有 ...
- 用Onenote写博客日志
进入OneNote,选中要发布博客的分区,然后点击菜单栏中的[文件]->[发送]->[发送至博客] 这时候会启动word程序弹出下面的对话框(如果你从未设置过),点击[立即 ...
- java实现HTTP请求 HttpUtil
示例: package com.sensor.utils; import java.net.HttpURLConnection; import java.net.URL; public class H ...
- Spring全框架讲解
Day 01: https://blog.csdn.net/sinat_29211659/article/details/81335229
- Linux添加vsftp账户和设置目录权限
改变store下面的所有.php文件属主为ftpd[root@www ~]# chgrp ftpd /store/*.php[root@www ~]# chown ftpd /store/*.php ...
- C#Modbus Rtu的实现
Modbus Rtu的实现与Modbus Tcp的实现类似 C#ModBus Tcp的学习及Master的实现 我们还是需要借用一个开源库NModbus4,在vs中.打开NuGet管理器.安装NMod ...
- Go 关于 kafka 的生产者、消费者实例
zookeeper + kafka 首先要在 apche 官网下载 kafka 的程序包(linux版本),然后放到服务器上解压,得到以下目录 bin 目录下包含了服务的启动脚本 启动 zookeep ...
- 原生js实现ajax封装
一.什么是ajax? 定义:Ajax(Asynchronous Java and XML的缩写)是一种异步请求数据的web开发技术,在不需要重新刷新页面的情况下,Ajax 通过异步请求加载后台数据,并 ...
- FreeRTOS 任务创建和删除(动态)
TaskHandle_t taskhandle; TaskHandle_t taskhandle1; void vTask(void *t) { int i = 0; while(1) { i++; ...