open3d -- voxel_down_sample

官网文档

parameter:

• Input: open3d.geometry.Pointcloud点云类
• voxel_size: 体素单位长度

Return:

• 处理后的点云类

Description:

体素降采样使用常规的体素网格从输入点云创建统一降采样的点云。 它通常用作许多点云处理任务的预处理步骤。 就是将点云分块（这里为体素），然后逐块进行降采样（这里生成一个点），该算法分为两个步骤：

• 点被存储到体素中
• 每个占用的体素通过平均内部是所有点来生成一个精确的一个点

PS：

也可作为点云类的类方法使用，即PointCloud. voxel_down_sample (self,voxel_size): 根据体素降采样从点云输入到点云输出。如果法线和颜色存在则将其平均

Extension：

还有一个方法是 voxel_down_sample_and_trace，在体素降采样之前，还记录点云索引（输入点云中点位于的体素索引），并返回，同样也有点云类的类方法使用方式。