[Unity菜鸟] Final IK

由于本人英文较烂，边翻译用户手册边学习。

用户手册 

IK Components

Final IK 包含许多强大高速的IK组件

Aim 

AimIK solver是一个对CCD算法(cyclic coordinate decent循环坐标下降算法)的修正，通过旋转骨骼的层次结构，确定瞄准目标后子骨骼的Transform。

它不同于内置Animator的 SetLookAtPosition 和 LookAtIK 功能，因为它能对不一致的层级主轴进行精确的目标转换。(because it is able to accurately aim transforms that are not aligned to the main axis of the hierarchy.)

AimIK能重定位角色动画产生非常稳定并且自然的样子，因此它在武器瞄准系统有巨大的潜能。使用AimIK我们能通过偏移单一的向前瞄准姿势或动画来瞄准目标，即使目标几乎在角色身后。它仅仅是对四元数奇点做180度的偏移，solver不知道把脊椎转向哪里。同LookAtIK一样，AimIK提供一个clampWeight属性来避免奇点问题。

AimIK还适用于旋转限制，然而它比其它约束solvers更容易阻塞，链条应该有很强的约束性。

Aim提供了高速高精度，仍须记住把目标的位置与aiming Transform维持在一个安全的范围。如果到traget的距离小于到aiming Transform的距离，solver会尝试卷向自身，可能不会产生预期的结果。

步骤：

· 把AimIK组件添加到角色上

· 把所有的脊椎骨(spine)骨骼节点赋给AimIK组件的Bones (如Bip002 Spine1 Spine2 Spine3 Neck)

· 给Aim Transform赋值 (你想瞄准的目标的Transform)

· 确保Axis代表你想要瞄准的Aim Transform的当前轴 (axis)

· 设置Weight为1，点击Play运行

改变瞄准目标 target

public AimIK aimIK;
void LateUpdate ()
{
    aimIK.solver.IKPosition = something;
}

改变Aim Transform　　

public AimIK aimIK;
void LateUpdate ()
{
    aimIK.solver.transform = something;
    aimIK.solver.axis = localAxisOfTheTransformToAimAtTheTarget;
}

在运行时增加AimIK

· 通过脚本添加AimIK组件

· 调用 AimIK.solver.SetChain()

AimIK slover 运行效果

Biped IK

IK系统标准的两足角色旨在复制和增强